JP2007255942A - エンコーダ信号処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対しては、エンコーダカウンタの誤動作を防止することを課題とする。
【解決手段】エンコーダ信号処理装置の回路は、Ａ相検知部１１と、Ｂ相検知部１２と、Ａ相論理和算出部１３と、Ｂ相論理和算出部１４と、ラッチ１５と、計数制御部１６と、タイマ１７と、計数部１８とから構成され、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないようにすることで、エンコーダカウンタの誤動作を防止する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置に関する。

従来より、インクリメンタル型エンコーダを用いた信号処理回路は、エンコーダの回転方向を判定する回転方向判定回路と、回転角度を検出するカウンタ回路（エンコーダ・カウンタ）で構成される。回転方向判定回路は、Ａ相信号またはＢ相信号の立ち上がり時に他相の信号レベルを検出し、検出レベルにより方向を判定する。回転角度の検出は、回転方向判定回路の出力に基づいてＡ相またはＢ相信号の立ち上がりタイミングでカウンタをＵＰ／ＤＯＷＮ制御することにより行う。

ここで、インクリメンタル型エンコーダを用いた信号処理について説明する。まず、図１１を用いて、インクリメンタル型エンコーダにおける２本の信号出力であるＡ相信号出力およびＢ相信号出力について説明する。

図１１に示すように、Ａ相信号出力波形およびＢ相信号出力波形ともに、そのパルス波形の幅は回転速度に反比例する形で現れる。すなわち、回転速度が上がるにつれてパルス幅は狭くなり、回転速度が下がるにつれてパルス幅は広くなる。これは、パルスの立ち上がりおよび立ち下がり変化点を回転軸の回転位置により決定しているためであり、また、Ａ相信号出力波形およびＢ相信号出力波形における変化点を一定方向に９０度ずらせて設定することにより、Ａ相信号出力波形およびＢ相信号出力波形におけるパルスの立ち上がりおよび立ち下がり変化点の位置関係が決まることとなる。

ここで、このエンコーダにおける一対のＡ相信号出力波形およびＢ相信号出力波形のいずれか片側で、パルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点のうちいずれかが１回発生したとすると、Ａ相信号出力波形またはＢ相信号出力波形は、互いに位相が９０度ずれた状態で変化し、かつ、回転軸の回転する方向により、Ａ相信号出力波形に対するＢ相信号出力波形の位相が９０度進んだ状態で出現するか、あるいは、９０度遅れた状態で出現するかが決まる。

つまり、一定方向に回転し続ける場合においては、一対をなすＡ相信号出力波形におけるパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点のいずれかに対して、Ｂ相信号出力波形における立ち上がり変化点または立ち下がり変化点は、Ａ相信号出力波形におけるパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点より９０度位相がずれたところに１回だけ出現することになり、２回以上は不要パルスとなる。

次に、図１２を用いて、途中で回転方向が切り替わる場合について説明する。図１２に示すように、回転軸における回転方向が切り替わった場合、Ａ相信号出力波形とＢ相信号出力波形においては位相関係が互いに逆転する。

つまり、一対をなすＡ相信号出力波形およびＢ相信号出力波形について、Ａ相信号出力波形のパルス壁の立ち上がり変化点と立ち下がり変化点との間、もしくは、立ち下がり変化点と立ち上がり変化点との間に、Ｂ相信号出力波形のパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点が１回ないし２回存在することとなる。また、Ｂ相信号波形についても同様である。

したがって、回転方向が切り替わった場合の正常動作時においては、片一方の信号出力波形におけるパルス波形の立ち上が変化点りまたは立ち下がり変化点の間に、もう片方の信号出力波形におけるパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点がおのおの１回ずつ、計２回の変化点が存在することとなる。したがって、この変化点が１回ないし２回でない場合、例えば、３回存在する場合、不要パルスが発生していることとなる。

これら不要パルスの発生について、図１３を用いて、具体的に説明する。図１３は、一定方向に回転し続ける場合の波形であるが、同図に示すように、Ａ相信号出力波形におけるパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点に対して、Ｂ相信号出力波形における立ち上がり変化点または立ち下がり変化点は、Ａ相信号出力波形におけるパルス波形の立ち上がり変化点または立ち下がり変化点より９０度位相がずれたところに１回だけ出現することになり、２回以上は不要パルスとなる。

つまり、図１３に示すように、不要パルスが発生した箇所においては、Ａ相信号出力波形のパルス波形の立ち上がり変化点と立ち下がり変化点との間に、Ｂ相信号出力波形の立ち上がり変化点と立ち下がり変化点が３回発生していることがわかる。

そして、これら不要パルス発生により、エンコーダカウンタの誤動作として、回転方向の誤認、回転量の誤検知、回転速度の誤検知など様々な誤動作が発生するため、エンコーダカウンタの誤動作を防止するために不要パルスを検知する技術が開示されている。

例えば、特許文献１（特開２００１−１５６６０４号公報）では、出力されるパルス波形を複数回サンプリングし、その結果が同じであった場合、チャタリングなどにより発生する高い周波数のノイズ（不要パルス）を除去する技術が開示されている。

また、特許文献２（特開２００４−１７７３２４号公報）では、各相信号の最高動作周波数にカットオフ周波数を設定したＲＣローパスフィルタを通すことで、チャタリングなどにより発生する高い周波数のノイズ（不要パルス）を除去する技術が開示されている。

特開２００１−１５６６０４号公報 特開２００４−１７７３２４号公報

ところで、上記した従来の技術（特許文献１、特許文献２）は、チャタリングや外来ノイズなどの不要パルスに対して、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスなどを除去して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することはできるが、各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対しては、エンコーダカウンタの誤動作を防止することができないという課題があった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタ（回転量、回転速度、回転方向の検知）の誤動作を防止することが可能であるエンコーダ信号処理装置、エンコーダ信号処理方法およびエンコーダ信号処理プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、回転方向が切り替わらない状況で、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における前記二回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、回転方向が切り替わる状況では、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における前記三回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする。

また、請求項３に係る発明は、上記の発明において、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする。

また、請求項４に係る発明は、上記の発明において、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段と、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に記憶する計数値記憶手段と、前記回転方向矛盾検出手段による矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定する矛盾継続判定手段と、をさらに備え、前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合には、前記計数値記憶手段に当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に格納するともに当該計数手段による計数を継続させ、その後、前記矛盾継続判定手段によって前記矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、前記計数値記憶手段に一時的に記憶された計数値を前記計数手段に改めて保持させることを特徴とする。

また、請求項５に係る発明は、上記の発明において、インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持し、回転方向が切り替わらない状況で、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように制御するので、周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立ち上がり、立ち下がりの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタ（回転量、回転速度、回転方向の検知）の誤動作を防止することが可能である。

また、請求項２の発明によれば、回転方向が切り替わる状況では、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないように制御するので、例えば、所定の時間経過後または利用者の指示操作により回転方向が切り替わる場合などでも、周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立上がり、立下りの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

また、請求項３の発明によれば、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出されている間は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように制御するので、予期しない振動あるいは外来雑音による誤動作を検知し取り除く結果、さらに正確にエンコーダカウンタ（回転量、回転速度、回転方向の検知）の誤動作を防止することが可能である。

また、請求項４または５の発明によれば、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における計数値を一時的に記し、矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定し、矛盾が検出された場合には、当該矛盾の検出時における計数値を一時的に格納するともに計数を継続させ、その後、矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、一時的に記憶された計数値を改めて保持させるので、矛盾時間経過後は、計数値を元に戻せる結果、矛盾が起きるまでの処理を無駄にすることなく、さらに正確にエンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係るエンコーダ信号処理装置、エンコーダ信号処理方法およびエンコーダ信号処理プログラムの実施例を詳細に説明する。

以下の実施例１では、本発明に係るエンコーダ信号処理装置の概要および特徴、エンコーダ信号処理装置の構成、処理の流れ、およびタイムチャート、実施例１による効果等を順に説明する。なお、実施例１に適用するエンコーダは、はじめは一定方向に回転し、一定時間経過後または利用者の指示操作により、途中から回転方向が切り替わるエンコーダである。

［エンコーダ信号処理装置の概要および特徴］
まず最初に、実施例１に係るエンコーダ信号処理装置の概要および特徴について説明する。実施例１に係るエンコーダ信号処理装置は、インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理することを概要とするものであり、特に、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタ（回転量、回転速度、回転方向の検知）の誤動作を防止することが可能であることに主たる特徴がある。

例えば、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないようにすることで、エンコーダカウンタの誤動作を防止する。

［エンコーダ信号処理装置の構成（実施例１）］
次に、図１と図２を用いて、エンコーダ信号処理装置の構成を説明する。図１は、実施例１に係るエンコーダ信号処理装置の構成を示すブロック図であり、図２は、実施例１に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図である。図１に示すように、この回路は、Ａ相検知部１１と、Ｂ相検知部１２と、Ａ相論理和算出部１３と、Ｂ相論理和算出部１４と、ラッチ１５と、計数制御部１６と、タイマ１７と、計数部１８とから構成され、はじめは一定方向に回転し続け、所定の時間経過後または利用者の指示により、回転方向が切り替わる回路である。

また、図１におけるＡ相検知部１１と、Ｂ相検知部１２と、Ａ相論理和算出部１３と、Ｂ相論理和算出部１４と、ラッチ１５と、計数制御部１６と、タイマ１７と、計数部１８は、図２における立ち上がり検知１１と、立ち下がり検知１２と、ＯＲ１３と、ＯＲ１４と、ラッチ１５と、カウンタ１６とＯＲ１６と、タイマ１７と、アップダウンカウンタ１８、カウンタ１８、ラッチ１８と同様の機能を有する。

このうち、Ａ相検知部１１は、出力されるＡ相信号を検知する手段であり、具体的には、出力されるＡ相信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検知し、パルス状の立ち上がり検知信号または立ち下がり検知信号に変換する。

また、Ｂ相検知部１２は、出力されるＢ相信号を検知する手段であり、具体的には、出力されるＢ相信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検知し、パルス状の立ち上がり検知信号または立ち下がり検知信号に変換する。

そして、Ａ相論理和算出部１３は、Ａ相信号出力における論理和を算出する手段であり、具体的には、Ａ相検知部１１より出力されたパルス状の立ち上がり検知信号または立ち下がり検知信号の論理和を算出し、カウントパルスおよび／またはリセットパルスとして後述する計数制御部１７に出力する。

そして、Ｂ相論理和算出部１４は、Ｂ相信号出力における論理和を算出する手段であり、具体的には、Ｂ相検知部１２より出力されたパルス状の立ち上がり検知信号または立ち下がり検知信号の論理和を算出し、カウントパルスおよび／またはリセットパルスとして後述する計数制御部１７に出力する。

ラッチ１５は、回転方向を検出する手段であり、具体的には、Ａ相信号出力のパルス波形立ち上がりまたは立ち下がり時におけるＢ相信号出力のラッチおよびＢ相信号出力のパルス波形立ち上がりまたは立ち下がり時におけるＡ相信号出力のラッチを行い、別途に発生させた選択信号にて各ラッチの出力を図示しないセレクタにて選択し、エンコーダカウンタ動作として回転方向を検知する。

計数制御部１６は、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないように計数部１８を制御する手段である。なお、計数制御部１６は、特許請求の範囲に記載の「計数制御手段」に対応する。

具体的に例を挙げれば、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化（立上がりまたは立ち下がり）が１または２回の場合、正常動作として後述する計数部１８に計数させる（イネーブル）ように制御する。一方、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化（立ち上がりまたは立ち下がり）が３回の場合、異常動作として計数部１８を計数させない（ディセーブル）ように制御する。

タイマ１７は、計数部１８をリセットするとともに、回転軸の回転速度を検知する手段である。具体的には、発生させた計時パルスを計数部１８に出力して計数部１８のリセットを行い、また、計数部１８から出力されるカウンタ値出力をラッチすることにより、エンコーダカウンタ動作として回転軸の回転速度を検知する。

計数部１８は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する手段である。具体的に例を挙げれば、回転方向が切り替わる状況で、３回目の変化（立ち上がりまたは立ち下がり）が検知され、計数制御部１６によりディセーブルされると、動作を停止し、リセットされるまで出力値として３を保持する。また、１または２回目の変化が検知され、計数制御部１６によりイネーブルされると、アップダウン制御を用いて、エンコーダカウンタ動作として回転軸の回転量を検知する。なお、計数部１８は、特許請求の範囲に記載の「計数手段」に対応する。

［エンコーダ信号処理装置による処理（実施例１）］
次に、図３を用いて、エンコーダ信号処理装置による計数制御処理を説明する。図３は、実施例１に係る計数制御処理の流れを示すフローチャートである。

図３に示すように、Ａ相信号またはＢ相信号の変化を検知すると（ステップＳ３０１肯定）、エンコーダ信号処理装置の計数制御部１６は、計数値が三回以上か否かを判定する（ステップＳ３０２）。

そして、計数値が３回以上でない場合（ステップＳ３０２否定）、計数制御部１６は、非計数制御を行う（ステップＳ３０３）。

具体的に例を挙げれば、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化（立ち上がりまたは立ち下がり）が１または２回の場合、正常動作として後述する計数部１８に計数させる（イネーブル）ように制御する。

一方、計数が三回以上である場合（ステップＳ３０３肯定）、計数制御部１６は、計数制御を行う（ステップＳ３０４）。

具体的に例を挙げれば、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化（立上がりまたは立ち下がり）が３回の場合、異常動作として計数部１８に計数させない（ディセーブル）ように制御する。

［エンコーダ信号処理のタイムチャート（実施例１）］
次に、図４を用いて、エンコーダ信号処理のタイムチャートを説明する。図４は、実施例１に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。

図４に示すように、時刻Ｔ１の時点で、逆回転が発生している。つまり、この回路は、所定の時間経過後または利用者の指示により、回転方向が切り替わる回路である。したがって、この回路において、変化が３回以上現れた場合、不要パルスが現れたこととなる。

そして、時刻Ｔ前後で、Ａ相信号変化点が５回発生している。つまり、時刻Ｔの時点で不要パルスが発生していることとなる。この時刻Ｔ前後を具体的に説明すると、計数制御部１６により、Ｂ相信号において変化が二回検出される間に、Ａ相信号において変化が三回以上検出された場合に、Ａ相信号における三回目以降の変化を計数しないように計数部１８を制御されている。その後、不要パルス検出が終了すると、つまり、正常動作に戻ると、Ａ相信号変化点カウンタがリセットされるとともに、イネーブル信号およびディセーブル信号も正常動作に戻り、計数制御部１６は、Ａ相信号変化点またはＢ相信号変化点の監視を行っている。

ここで、時刻Ｔ前後で、Ａ相信号変化点が５回発生しているにも関わらず、Ａ相信号変化点カウンタの値は「０」から「３」まで増加して、止まっているのは、計数制御部１６によりＡ相信号変化点カウンタ（計数部１８）を制御しているためである。

［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、回転方向が切り替わる状況では、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないように制御するので、例えば、所定の時間経過後または利用者の指示操作により回転方向が切り替わる場合などでも、周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立ち上がり、立ち下がりの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

ところで、上記した実施例１では、Ａ相信号またはＢ相信号の立ち上がりおよび／または立ち下がりの変化を計数する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、立ち上がりのみを計数するようにしてもよい。

そこで、実施例２として、図５と図６を用いて、Ａ相信号またはＢ相信号の立ち上がりのみを計数し、計数値が２回以上になると計数制御を行う場合について説明する。なお、以下では、エンコーダ信号処理装置の回路構成、エンコーダ信号処理のタイムチャート、実施例２による効果を順に説明する。図５は、実施例２に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図であり、図６は、実施例２に係るエンコーダ信号処理のタイムチャート示す図である。

［エンコーダ信号処理装置の回路構成（実施例２）］
図５に示すように、エンコーダ信号処理装置は、ラッチ４０と、ＸＯＲ４１と、ラッチ４２と、タイマ４３と、アップダウンカウンタ４４とカウンタ４５とラッチ４６とから構成される。また、ラッチ４０と、ＸＯＲ４１と、タイマ４３と、アップダウンカウンタ４４、カウンタ４５、ラッチ４６とは、実施例１に記載のラッチ１７と、Ａ相検知部１１と、タイマ１５と、計数部１８と同じ機能を有するので、その詳細な説明を省略する。ここでは、実施例１と異なる機能を有するラッチ４２について説明する。

かかるラッチ４２は、回転方向が切り替わらない状況で、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において立ち上がり信号が二回検出される間に、他方の信号において立ち上がり信号が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように計数部１８を制御し、また、回転方向が切り替わる状況では、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において立ち上がり信号が二回検出される間に、他方の信号において変化が二回以上検出された場合に、当該他方の信号における二回目以降の立ち上がり信号を計数しないように計数部１８を制御する手段である。なお、計数制御部１６は、特許請求の範囲に記載の「計数制御手段」に対応する。

具体的に例を挙げれば、回転方向が切り替わる状況では、Ｂ相信号において立ち上がり信号が二回検出される間に、Ａ相信号において立ち上がり信号が二回以上検出された場合に、Ａ相信号における二回目以降の立ち上がり信号を計数しないようにアップダウンカウンタ４４と、カウンタ４５と、ラッチ４６とを制御する。

［エンコーダ信号処理のタイムチャート（実施例２）］
次に、図６を用いて、エンコーダ信号処理のタイムチャートを説明する。図６は、実施例２に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。

図６に示すように、時刻Ｔ１の時点で、逆回転が発生している。つまり、この回路は、所定の時間経過後または利用者の指示により、回転方向が切り替わる回路である。したがって、この回路において、Ｂ信号において立ち上がり信号が二回検出される間に、Ａ相信号において立ち上がり信号が二回以上検出された場合、不要パルスが現れたこととなる。

そして、時刻Ｔ前後で、Ｂ信号において立ち上がり信号が二回検出される間に、Ａ相信号立ち上がりが二回以上発生している。つまり、時刻Ｔの時点で不要パルスが発生していることとなる。この時刻Ｔ前後を具体的に説明すると、この時刻Ｔでラッチ４２により、Ｂ相信号の信号において立ち上がりが二回検出される間に、Ａ相信号において立ち上がりが二回以上検出されたことより、Ａ相信号における二回目以降の変化を計数しないようにアップダウンカウンタ４４と、カウンタ４５と、ラッチ４６とを制御している。

［実施例２による効果］
このように、実施例２によれば、立ち上がりのみを検知して、計数制御するので、立ち上がりおよび立ち下がりを検知する場合に比べて、容易な回路で計数制御することが可能であり、回路を構築するコストを削減することが可能であるとともに、より小さい回路で周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立ち上がり、立ち下がりの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

また、実施例２では、立ち上がりのみを検知して、計数制御する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、立ち下がりのみを検知して、計数制御するようにしてもよい。

ところで、本発明は、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出されている間は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように制御するようにしてもよい。

そこで、実施例３として、図７と図８を用いて、指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出されている間は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように制御する場合について説明する。なお、以下では、エンコーダ信号処理装置の回路構成、エンコーダ信号処理のタイムチャート、実施例３による効果を順に説明する。図７は、実施例３に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図であり、図８は、実施例３に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートを示す図である。

［エンコーダ信号処理装置の回路構成（実施例３）］
図７に示すように、エンコーダ信号処理装置は、立ち上がり／立ち下がり検知６０と、立ち上がり／立ち下がり検知６１と、ＯＲ６２と、ＯＲ６３と、ラッチ６４と、計数制御部６５と、タイマ７０と、計数部６６と、回転方向矛盾検出部６７とから構成される。また、立ち上がり／立ち下がり検知６０と、立ち上がり／立ち下がり検知６１と、ＯＲ６２と、ＯＲ６３と、ラッチ６４と、タイマ７０と、計数部６６とは、実施例１のＡ相検知部１１と、Ｂ相検知部１２と、Ａ相論理算出部１３と、Ｂ相論理算出部１４と、ラッチ１５と、タイマ１７と、計数部１８と同じ機能を有するので、その詳細な説明を省略する。ここでは、実施例１と異なる機能を有する回転方向矛盾検出部６７と計数制御部６５について説明する。

かかる回転方向矛盾検出部６７は、指令信号で指令されている回転方向と変化から検出される回転方向との矛盾を検出する手段である。具体的には、図示しないセレクタにて検知した回転方向と指令信号で指定されている回転方向との論理和を算出し、指令を回転軸における実際の回転方向とが矛盾しているか否かを検知する。例えば、矛盾していると検知した場合、検知した誤動作信号と指令信号との論理和を算出し、これを計数制御部６５に出力する。

また、計数制御部６５は、回転方向矛盾検出部６７によって矛盾が検出されている間は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように計数部６６を制御する手段である。具体的には、回転方向矛盾検出部６７によって矛盾が検出された場合、誤動作信号と指令信号との論理和を算出し、この論理和を用いて計数部６６をディネーブル制御する。なお、計数制御部６５は、特許請求の範囲に記載の「計数制御手段」に対応する。

［エンコーダ信号処理のタイムチャート（実施例３）］
次に、図８を用いて、エンコーダ信号処理のタイムチャートを説明する。図８は、実施例３に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。

図８に示すように、時刻Ｔ１の時点で、逆回転が発生している。つまり、この回路は、所定の時間経過後または利用者の指示により、回転方向が切り替わる回路である。したがって、この回路において、Ｂ相信号において立ち上がりおよび/または立ち下がり信号が二回検出される間に、Ａ相信号において立ち上がりおよび/または立ち下がり信号が三回以上検出された場合、不要パルスが現れたこととなる。

そして、時刻Ｔ前後の時点で、Ａ相信号変化点が５回発生している。つまり、時刻Ｔの時点で不要パルスが発生していることとなる。この時刻Ｔ前後を具体的に説明すると、まず、回転方向矛盾検出部６７が、指令信号で指令されている回転方向と変化から検出される回転方向との矛盾を検出する。そして、検知した誤動作信号と指令信号との論理和を算出し、これを計数制御部６５に出力している。その後、計数制御部６５は、Ａ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように計数部６６を制御している。図５に示すように、時刻Ｔの時点で、Ａ相信号変化点が５回発生しているにも関わらず、Ａ相信号変化点カウンタの値が「０」から「３」で停止しているのは、このためである。

その後、正常動作に戻ると、Ａ相信号変化点カウンタがリセットされるとともに、イネーブル信号およびディセーブル信号も正常動作に戻り、回転方向矛盾検出部６７は、指令信号で指令されている回転方向と変化から検出される回転方向との矛盾を監視している。

［実施例３による効果］
このように、実施例３によれば、指令信号で指令されている回転方向と変化（立ち上がり、立ち下がり）から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出されている間は、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように計数部６６を制御するので、予期しない振動あるいは外来雑音による誤動作を検知し、取り除く結果、さらに精密にエンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

ところで、上記した実施例３では、回転方向の矛盾が検出されている場合に計数することを停止する手法を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、回転方向が矛盾する場合は時間をおいてから誤作動前の計数値（カウント値）に戻すようにしてもよい。

そこで、実施例４として、図９と図１０を用いて、回転方向が矛盾する場合は時間をおいてから誤作動前の計数値（カウント値）に戻す場合について説明する。なお、以下では、エンコーダ信号処理の回路構成、エンコーダ信号処理のタイムチャート、実施例４による効果を順に説明する。図９は、実施例４に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図であり、図１０は、実施例４に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートを示す図である。

［エンコーダ信号処理装置の回路構成（実施例４）］
図９に示すように、エンコーダ信号処理装置は、立ち上がり検知８０と、立ち下がり検知８１と、ＯＲ８２と、ＯＲ８３と、ラッチ８４と、計数制御部８５と、タイマ８６と、計数部８７と、回転方向矛盾検出部８８と、矛盾継続判定部８９と、計数値記憶部９０とから構成される。また、立ち上がり検知６０と、立ち下がり検知８１と、ＯＲ８２と、ＯＲ８３と、ラッチ８４と、タイマ８６と、計数部８７とは、実施例１のＡ相検知部１１と、Ｂ相検知部１２と、Ａ相論理算出部１３と、Ｂ相論理算出部１４と、ラッチ１５と、タイマ１７と、計数部１８と同じ機能を有し、回転方向矛盾検出部８８は、実施例３の回転方向矛盾検出部６７と同じ機能を有するので、その詳細な説明を省略する。ここでは、実施例１と異なる機能を有する計数制御部８５と、矛盾継続判定部８９と、計数値記憶部９０とについて説明する。

かかる矛盾継続判定部８９は、回転方向矛盾検出部８８による矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定する手段である。具体的には、回転方向矛盾検出部８８により矛盾が検知されると、計数制御部８５により矛盾検出時の計数が計数値記憶部９０に格納されるとともに、矛盾継続判定部８９は、タイマを動作させて、矛盾した状態が継続する時間を計測する。このとき、あらかじめ設定された時間よりも短い時間継続する場合、誤動作による不要パルスと判定する。

また、計数制御部８５は、回転方向矛盾検出部８８によって矛盾が検出された場合には、計数値記憶部９０に当該矛盾の検出時における計数部８７の計数値を一時的に格納するともに計数部８７による計数を継続させ、その後、矛盾継続判定部８９によって矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、計数値記憶部９０に一時的に記憶された計数値を計数部８７に改めて保持させる手段であり、具体的に例を挙げれば、矛盾検出時の計数値が１であった場合、計数値１を計数値記憶部９０に一時的に記憶させ、正常動作に戻ると、計数値記憶部９０に記憶される計数値１を再び計数部８７にロードする。

そして、計数値記憶部９０は、回転方向矛盾検出部８８によって矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における計数部８７の計数値を一時的に記憶する手段である。具体的には、回転方向矛盾検出部８８により矛盾が検出されると、計数制御部８５により矛盾検出時の計数が書き込まれる。そして、矛盾継続が終了すると、計数制御部８５により記憶していた計数値を計数部８７にロードされる。

［エンコーダ信号処理のタイムチャート（実施例４）］
次に、図１０を用いて、エンコーダ信号処理のタイムチャートを説明する。図１０は、実施例４に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。

図１０に示すように、時刻Ｔ１の時点で、逆回転が発生している。つまり、この回路は、実施例１〜３と同様に、所定の時間経過後または利用者の指示により、回転方向が切り替わる回路である。したがって、この回路において、Ｂ相信号において立ち上がりおよび/または立ち下がり信号が二回検出される間に、Ａ相信号において立ち上がりおよび/または立ち下がり信号が三回以上検出された場合、不要パルスが現れたこととなる。

そして、時刻Ｔ前後で、Ａ相信号変化点が５回発生している。つまり、時刻Ｔの時点で不要パルスが発生していることとなる。そして、Ａ相信号変化点カウンタが３になった時点で、カウントを停止し、回転量（計数値カウント）も１７で一時的に停止しており、その後、１７が再びロードされている。

具体的に説明すると、時刻Ｔの時点で、回転方向矛盾検出部８８により矛盾が検出されると、計数制御部８５により矛盾検出時の計数が計数部８７に書き込まれる。そして、矛盾継続判定部８９は、回転方向矛盾検出部８８による矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定し、矛盾であると判断され所定時間経過後、計数値記憶部９０は、記憶していた計数値を計数部８７にロードしている。

［実施例４による効果］
このように、実施例４によれば、指令信号で指令されている回転方向と変化から検出される回転方向との矛盾を検出し、矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における計数部８７の計数値を一時的に記憶し、矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定し、矛盾が検出された場合には、当該矛盾の検出時における計数部８７の計数値を一時的に格納するともに計数部８７による計数を継続させ、その後、矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、一時的に記憶された計数値を計数部８７に改めて保持させるので、矛盾時間経過後は、計数値を元に戻せる結果、矛盾が起きるまでの処理を無駄にすることなく、さらに正確にエンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では実施例５として本発明に含まれる他の実施例を説明する。

例えば、実施例１から４では、回転方向の切り替わりに関わらず、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化（立ち上がりまたは立ち下がり）が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合には、当該他方の信号における三回目以降の変化を計数しないように計数制御する手法を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、回転方向が一定の状態においては、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように計数制御し、回転方向が切り替わる直後においては、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように計数制御するようにしてもよい。

これにより、回転方向が一定の状態と回転方向が切り替わる状態との、計数監視回数を変えており、実施例１から４で説明した各効果よりも、さらに精密に周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立ち上がり、立ち下りの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

また、実施例１から４では、回転方向が切り替わるエンコーダに適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、回転方向が一定（切り替わらない）のエンコーダに適用してもよい。この場合、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように計数制御する。

これにより、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持し、回転方向が切り替わらない状況で、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において変化が二回検出される間に、他方の信号において変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における二回目以降の変化を計数しないように制御するので、周波数などに依存することなく、通常のパルス波形の立ち上がり、立ち下りの回数を検知して制御する結果、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することが可能である。

（１）システム構成等
また、実施例１〜４において説明したエンコーダ信号処理装置による処理（例えば、図３）のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図１に示したエンコーダ信号処理装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、エンコーダ信号処理装置の分散・統合（例えば、計数制御部１６と計数部１８を統合するなど）の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（２）プログラム
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。

図１１は、エンコーダ信号処理プログラムを実行するコンピュータシステム１７０を示す図である。同図に示すように、コンピュータシステム１１０は、ＲＡＭ１１１と、ＨＤＤ１１２と、ＲＯＭ１１３と、ＣＰＵ１１４とから構成される。ここで、ＲＯＭ１１３には、上記の実施例と同様の機能を発揮するプログラム、つまり、図１１に示すように、エンコーダ信号処理プログラム１１３ａがあらかじめ記憶されている。

そして、ＣＰＵ１１４には、このプログラム１１３ａを読み出して実行することで、図１１に示すように、エンコーダ信号処理プロセス１１４ａとなる。なお、エンコーダ信号処理プロセス１１４ａは、図１に示した、計数制御部１６に対応する。

また、ＨＤＤ１１２には、Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数テーブル１１２ａが設けられる。なお、計数テーブル１１２ａは、図１に示した、計数部１８に対応する。

ところで、上記したエンコーダ信号処理プログラム１１３ａは、必ずしもＲＯＭ１１３に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータシステム１７０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」の他に、コンピュータシステム１１０の内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらに、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータシステム１１０に接続される「他のコンピュータシステム」に記憶させておき、コンピュータシステム１１０がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

（付記１）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、
回転方向が切り替わらない状況で、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における前記二回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ信号処理装置。

（付記２）前記計数制御手段は、回転方向が切り替わる状況では、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における前記三回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする付記１に記載のエンコーダ信号処理装置。

（付記３）指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、
前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする付記１または２に記載のエンコーダ信号処理装置。

（付記４）指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段と、
前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に記憶する計数値記憶手段と、
前記回転方向矛盾検出手段による矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定する矛盾継続判定手段と、
をさらに備え、
前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合には、前記計数値記憶手段に当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に格納するともに当該計数手段による計数を継続させ、その後、前記矛盾継続判定手段によって前記矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、前記計数値記憶手段に一時的に記憶された計数値を前記計数手段に改めて保持させることを特徴とすることを特徴とする付記１または２に記載のエンコーダ信号処理装置。

（付記５）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、
指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、
前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、
を備えたことを特徴とする付記１または２に記載のエンコーダ信号処理装置。

（付記６）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理することに適するエンコーダ信号処理方法であって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段に格納する計数工程と、
回転方向が切り替わらない状況で、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における前記二回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御工程と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ信号処理方法。

（付記７）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理することに適するエンコーダ信号処理装置であって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段に格納する計数工程と、
指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出工程をさらに備え、
前記回転方向矛盾検出工程によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御工程と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ信号処理方法。

（付記８）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理する方法をコンピュータに実行させるエンコーダ信号処理プログラムであって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段に格納する計数手順と、
回転方向が切り替わらない状況で、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における前記二回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手順と、
を方法をコンピュータに実行させることを特徴とするエンコーダ信号処理プログラム。

（付記９）インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理する方法をコンピュータに実行させるエンコーダ信号処理プログラムであって、
前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段に格納する計数手順と、
指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手順をさらに備え、
前記回転方向矛盾検出手順によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手順と、
を方法をコンピュータに実行させることを特徴とするエンコーダ信号処理プログラム。

以上のように、本発明に係エンコーダ信号処理装置は、インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するに有用であり、特に、各相信号の最高動作周波数より高い周波数の不要パルスや各相信号の帯域内の周波数の不要パルスに対して、エンコーダカウンタの誤動作を防止することに適する。

実施例１に係るエンコーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。 実施例１に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図である。 実施例１に係る計数制御の流れを示すフローチャートである。 実施例１に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。 実施例２に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図である。 実施例２に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。 実施例３に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図である。 実施例３に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。 実施例４に係るエンコーダ信号処理装置の回路構成を示す図である。 実施例４に係るエンコーダ信号処理のタイムチャートである。 エンコーダ信号処理プログラムを実行するコンピュータシステムの例を示す図である。 従来技術を説明するための図である。 従来技術を説明するための図である。 従来技術を説明するための図である。

符号の説明

１１ Ａ相検知部
１２ Ｂ相検知部
１３ Ａ相論理和算出部
１４ Ｂ相論理和算出部
１５ ラッチ
１６ 計数制御部
１７ タイマ
１８ 計数部
４０ ラッチ
４１ ＸＯＲ
４２ ラッチ
４３ タイマ
４４ アップダウンカウンタ
４５ カウンタ
４６ ラッチ
６０ 立ち上がり／立ち下がり検知
６１ 立ち上がり／立ち下がり検知
６２ ＯＲ
６３ ＯＲ
６４ ラッチ
６５ 計数制御部
６６ 計数部
６７ 回転方向矛盾検出部
７０ タイマ
８０ 立ち上がり／立ち下がり検知
８１ 立ち上がり／立ち下がり検知
８２ ＯＲ
８３ ＯＲ
８４ ラッチ
８５ 計数制御部
８６ タイマ
８７ 計数部
８８ 回転方向矛盾検出部
８９ 矛盾継続判定部
９０ 計数値記憶部
１１０ コンピュータシステム
１１１ ＲＡＭ
１１２ ＨＤＤ
１１２ａ 計数テーブル
１１３ ＲＯＭ
１１３ａ 計数制御プログラム
１１４ ＣＰＵ
１１４ａ 計数制御プロセス

Claims (5)

1. インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、
   前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、
   回転方向が切り替わらない状況で、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が二回以上検出された場合には、当該他方の信号における前記二回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、
   を備えたことを特徴とするエンコーダ信号処理装置。
2. 前記計数制御手段は、回転方向が切り替わる状況では、前記Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方の信号において前記変化が二回検出される間に、他方の信号において前記変化が三回以上検出された場合に、当該他方の信号における前記三回目以降の変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ信号処理装置。
3. 指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、
   前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のエンコーダ信号処理装置。
4. 指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段と、
   前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合に、当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に記憶する計数値記憶手段と、
   前記回転方向矛盾検出手段による矛盾の検出が所定時間に渡って継続したか否かを判定する矛盾継続判定手段と、
   をさらに備え、
   前記計数制御手段は、前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出された場合には、前記計数値記憶手段に当該矛盾の検出時における前記計数手段の計数値を一時的に格納するともに当該計数手段による計数を継続させ、その後、前記矛盾継続判定手段によって前記矛盾の検出が所定時間に渡って継続しなかったと判定された場合には、前記計数値記憶手段に一時的に記憶された計数値を前記計数手段に改めて保持させることを特徴とすることを特徴とする請求項１または２に記載のエンコーダ信号処理装置。
5. インクリメンタル型エンコーダから出力されるＡ相信号およびＢ相信号を処理するエンコーダ信号処理装置であって、
   前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数して当該計数値を保持する計数手段と、
   指令信号で指令されている回転方向と前記変化から検出される回転方向との矛盾を検出する回転方向矛盾検出手段をさらに備え、
   前記回転方向矛盾検出手段によって矛盾が検出されている間は、前記Ａ相信号およびＢ相信号の立ち上がり変化および／または立ち下がり変化を計数しないように前記計数手段を制御する計数制御手段と、
   を備えたことを特徴とするエンコーダ信号処理装置。

Images