JP2007253683A - 制御装置 - Google Patents

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一陽 山口
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伸一郎 高冨
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和弘 小松
Naoyuki Takaishi
尚幸 高石
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Abstract

【課題】複数の機器からの情報に基づいて処理を行うものであって、これら複数の機器との共通電源が低電圧状態に陥ったとしても適切な制御を行うことのできる制御装置を提供すること。
【解決手段】ユニットUa1などとの共通電源であるバッテリ6の電圧が所定値を下回っているか否かを判断する手段と、バッテリ6の電圧が所定値を下回っていると判断された場合に、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する手段とを装備する。
【選択図】図3

Description

本発明は制御装置に関し、より詳細には、複数の機器からの情報に基づいた処理を行う制御装置に関する。
車両制御の精度向上及びフレキシブルな制御を可能とするために、車両制御の電子制御化が普及している。例えば、エンジンの電子制御化により省燃費、高出力、排出ガスの浄化、ドライバビリティの向上などが可能となり、トランスミッションの電子制御化により燃費の改善などが可能となった。
さらに、近年、車両制御の統合化により、車両に搭載される電子部品の低減や車両性能の更なる向上などが可能となった。例えば、エンジン制御ECU(Electronic Control unit )とトランスミッション制御ECUとを一体化して、変速時のエンジン制御が行われるようになっている。
また、最近ではパワーマネージメント(例えば、トルクの管理)やヒートマネージメント(例えば、熱管理)など車両全体を統括する制御も可能となり、車両制御システムの更なるレベルアップが図られている(例えば、下記の特許文献1,2参照)。図1は、幾つかの制御がパワーマネージメント装置に統合されていることを説明するための説明図である。パワーマネージメント装置1に、従来別々であった電源制御装置2、統合通信制御装置3、始動制御装置4、充電制御装置5それぞれの制御機能2a〜5aが設けられている。これにより、コストダウン、ダウンサイジング、そして車両制御のレベルアップが図られる。
図2は、従来の車両制御システムを概略的に示したブロック図である。パワーマネージメント装置1には通信ラインLを介してACC(アクセサリ)系のユニットUa1,Ua2,…、及びIG(イグニッション)系のユニットUb1,Ub2,…が接続されている。また、パワーマネージメント装置1にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
また、ACC系のユニットUa1,Ua2,…はACCリレー7を介してバッテリ6から電力が供給され、IG系のユニットUb1,Ub2,…はIGリレー8を介してバッテリ6から電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置1は電源管理やトルク管理などを行って車両全体を統括するため、動作不能な状態に陥るようなことがあってはならない。そのため、バッテリ6の電圧がパワーマネージメント装置1の最低作動電圧(正常に動作するために必要な電圧の下限値)を下回るようになった場合でも、動作不能な状態に陥ってはならない。そこで、パワーマネージメント装置1には昇圧回路(例えば、DCDCコンバータ)を内蔵し、バッテリ6の電圧が最低作動電圧を下回るようになったとしても、パワーマネージメント装置1が正常に動作できるようにしている。
しかしながら、パワーマネージメント装置1にぶら下がっている各ユニットには昇圧回路が装備されていないため、バッテリ6の電圧が最低作動電圧(例えば、8V)を下回ると、正常に動作できなくなり、「偽」の情報をパワーマネージメント装置1へ送信するおそれがある。また、バッテリ6の電圧がリセット電圧(例えば、5V)を下回ると、ユニットはリセットされ、パワーマネージメント装置1に応答しなくなる。各ユニットに昇圧回路が装備されない理由の一つはコストの問題である。
パワーマネージメント装置1は、ぶら下がっている各ユニットが正常に動作できなくなっていることやリセットされていることを把握することができないため、各ユニットの誤動作によって得られた「偽」の情報に基づいて車両制御を行って、車両挙動に悪影響を及ぼしたり、ユニットからの無応答が通信系の「異常」によるものと誤った判定を行うおそれがある。
特開2003−329719号公報 特開2004−136816号公報
課題を解決するための手段及びその効果
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、複数の機器からの情報に基づいて処理を行うものであって、これら複数の機器との共通電源が低電圧状態に陥ったとしても適切な制御を行うことのできる制御装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために本発明に係る制御装置(1)は、複数の機器の共通電源の電圧が所定値を下回っているか否かを判断する判断手段と、該判断手段により前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っていると判断された場合に、これら複数の機器からの信号に基づいた処理を禁止する禁止手段とを備えていることを特徴としている。
前記共通電源の低電圧時には、これら複数の機器が正常に動作できなくなって「偽」の情報を送信したり、無応答になる可能性がある。「偽」の情報を使用して処理を行えば、好ましくない結果を招くので、「偽」の情報を使用した処理は行うべきではない。また、これら機器からの応答がなくなった場合、通信系が異常でないにも拘らず、通信系に異常ありといった誤った判定をするおそれがある。
上記制御装置(1)によれば、これら複数の機器の共通電源の電圧が前記所定値を下回っていると判断された場合(すなわち、前記共通電源の電圧がこれら複数の機器の最低作動電圧を下回っている可能性があると判断された場合)、これら複数の機器からの信号に基づいた処理が禁止される。これら複数の機器からの信号に基づいた処理としては、例えば、これら複数の機器によって検出された検出結果に基づく処理や、これら複数の機器からの応答に基づくダイアグ処理などが挙げられる。
従って、前記共通電源の電圧がこれら複数の機器の最低作動電圧を下回っている可能性があり、これら複数の機器が正常に動作できなくなって「偽」の情報を送信したり、無応答になる可能性がある場合には、これら複数の機器によって検出された検出結果に基づく処理や、これら複数の機器からの応答に基づくダイアグ処理などが行われないことになる。これにより、「偽」の情報を使用した処理が行われたり、通信系が異常でないにも拘らず、通信系に異常ありといった誤った判定がされるのを防止することができる。
また、本発明に係る制御装置(2)は、複数の機器の共通電源の電圧とこれら複数の機器それぞれに設定された最低作動電圧とを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、その最低作動電圧が前記共通電源の電圧よりも大きい機器からの情報に基づいた処理を禁止する禁止手段とを備えていることを特徴としている。
機器の最低作動電圧はどれも同じというわけでなく、例えば、最低作動電圧が7.9Vの機器aと、最低作動電圧が8Vの機器bと、最低作動電圧が8.3Vの機器cとがあり、電源電圧が8.1Vである場合、電源電圧は機器a,bの最低作動電圧以上であるが、機器cの最低作動電圧を下回ることになる。
上記制御装置(2)によれば、その最低作動電圧が前記共通電源の電圧よりも大きい機器からの信号に基づいた処理が禁止される。例えば、最低作動電圧が7.9Vの機器aと、最低作動電圧が8Vの機器bと、最低作動電圧が8.3Vの機器cとがあり、電源電圧が8.1Vである場合、機器cからの信号に基づいた処理が禁止される。禁止されるケース、禁止されないケースの一例を下記のイ〜トに示す。
イ.機器a〜cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ロ.機器a,bからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ハ.機器a,cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ニ.機器b,cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ホ.機器aからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ヘ.機器bからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ト.機器cからの信号に基づいた処理→禁止される。
従って、最低作動電圧が前記共通電源の電圧以下の機器からの信号だけに基づいた処理については禁止されない。すなわち、信頼性の確保されている情報だけを使用した処理については禁止されず、そのまま実行されるので、必要以上に処理に制約がかかるのを防止することができる。
以下、本発明に係る制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図3は、実施の形態(1)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。図中11は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置11には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置11とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。
+B系のユニットUa1,…としては、例えば、セキュリティECUやボディECUなどが挙げられ、ACC系のユニットUb1,…としては、例えば、オーディオECUやエアコンECU、電動パワーステアリングECUなどが挙げられ、IG系のユニットUc1,…としては、例えば、エンジンECUやトランスミッションECU、ブレーキECUなどが挙げられる。
パワーマネージメント装置11にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。また、+B系のユニットUa1,…へは+Bリレー7を介してバッテリ6から電力が供給され、ACC系のユニットUb1,…へはACCリレー8を介してバッテリ6から電力が供給され、IG系のユニットUc1,…へはIGリレー9を介してバッテリ6から電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置11は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン12と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧起動回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン12へ供給されるようになっている。また、パワーマネージメント装置11には各種センサ(図示せず)が接続され、マイコン12はエンジン回転数情報や車速情報、シフト情報、スタータ駆動情報などを取得することができるようになっている。
図4(a)は、昇圧回路13の一例を示した回路図である。バッテリ6はコイルLを介してダイオードDのアノード側に接続され、ダイオードDのカソード側にコンデンサCが接続され、コンデンサCの他端部は接地されている。ダイオードDとコンデンサCとの間にその接続先がマイコン12となる出力端子15が形成されている。
コイルLとダイオードDとの間にNPN形トランジスタTrのコレクタが接続され、トランジスタTrのエミッタは接地され、トランジスタTrのベースにオシレータ(OSC)16からの信号が供給されるようになっている。また、オシレータ16の入力側には昇圧起動回路14からの信号が供給されるようになっている。オシレータ16はパルス波を繰り返し発振するものであり、図4(b)に示したように、入力側(OSCIN)にHiレベルの信号(起動信号)が入力されている期間、出力側(OSCOUT)から一定周期でパルス信号を発振するようになっている。
昇圧起動回路14からオシレータ16へHiレベルの信号が供給され、オシレータ16からトランジスタTrのベースへHiレベルの信号が印加され、トランジスタTrがオンされると、バッテリ6の電力がコイルLに蓄積されることになる。
トランジスタTrへ印加される信号がHiレベルからLoレベルへ切り替わると、トランジスタTrがオフされ、コイルLに蓄積されていたエネルギーが放出される。コイルLから放出されたエネルギーはコンデンサCに蓄積されることになり(つまり、コンデンサCに蓄積されていた電力に、コイルに蓄積されていた電力が加算されることになり)、出力端子15に高電圧が現れる。すなわち、トランジスタTrのオン/オフが繰り返されることによって、出力端子15に高電圧が現れる。
図5は、昇圧起動回路14の一例を示した回路図である。コンパレータ17の非反転入力端子に所定電圧V0(例えば、9V)が印加され、反転入力端子にバッテリ6が接続されている。コンパレータ17の出力端子からの信号は昇圧回路13へ供給されるようになっている。バッテリ電圧VBAが所定電圧V0よりも高い場合、コンパレータ17の出力端子からはLoレベルの信号が出力され、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0よりも低い場合、コンパレータ17の出力端子からはHiレベルの信号が出力される。
従って、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0よりも低くなった場合、昇圧回路13のオシレータ16にHiレベルの信号(起動信号)が供給され、トランジスタTrのオン/オフが繰り返されることになり、出力端子15に高電圧が現れる。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下し、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回ったとしても、ある大きさ以上のマイコン12の作動電圧を確保することができる。
また、昇圧起動回路14から昇圧回路13へ供給される起動信号及び停止信号は、マイコン12へも供給されるようになっており、マイコン12で昇圧回路13が駆動しているか否かを把握することができるようになっている。すなわち、マイコン12でバッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っているか否かを判断することができる。
次に、パワーマネージメント装置11のマイコン12の行う処理動作[1]を図6に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[1]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし(例えば、100msec)、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時として、例えば、スタータ駆動時には8msec、オルタネータ故障時には16msec、バッテリ6が大きく劣化している時には32msec毎に起動させるようにする。
また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定するようにしても良い。例えば、上記した最も短い周期(8msec)に統一する。周期を統一すれば、周期の切替が不要となり、マイコン12の処理負荷を軽減することができる。なお、バッテリ6の劣化度はバッテリ6の内部抵抗から求められる。
まず、昇圧起動回路14からの信号を検出し(ステップS1)、検出した信号から昇圧回路13が駆動しているか否かを判断する(ステップS2)。検出した信号が起動信号であり、昇圧回路13が駆動している(すなわち、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っている)と判断すれば、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…からの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS3)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある場合、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
一方、検出した信号が停止信号であり、昇圧回路13は駆動していないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS4)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
ユニットUa1などからの信号に基づいた処理の禁止の一例を下記のイ、ロに示す。
イ.ユニットUa1などからの情報を使用するのではなく、別の情報に置き換えて処理を行う。例えば、エンジンECUからの冷却水温情報が10℃を示していたとしても、この情報が「偽」の情報である可能性があるので、エンジンECUからの情報を使用せず、暖機完了後の80℃に置き換えて処理を行う。
ロ.処理そのものを禁止する。例えば、ダイアグ処理を禁止する。例えば、エアコンECUがリセットされ、エアコンECUからの応答が無くなった状態でダイアグ処理を行うと、通信系に異常ありといった誤った判定をするおそれがある。また、パワーマネージメント装置11で検出したセンサ値と、自分以外の他のユニットから送られてきたセンサ値とを比較して異常診断を行うような場合、後者のセンサ値が「偽」であって、誤った判定をするおそれがある。これらを回避するためにダイアグ処理を禁止する。
次に、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する具体的な処理の一例を説明する。各処理はそれぞれ一つのルーチンとなって、ルーチン毎にマスクフラグが立っているか否か(例えば、マスクフラグが「1」であるか否か)を判断する処理が含まれていることがある。そして、マスクフラグが立っている場合(「1」の場合)には、その後の処理を行わないようになっている。すなわち、このマスクフラグを「1」に設定することによって、その処理を禁止することができる。また、禁止を解除する場合にはマスクフラグを「0」に戻せば良い。
上記実施の形態(1)に係る制御装置によれば、昇圧回路13が駆動していると判断された場合(すなわち、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っており、バッテリ6の電圧がユニットUa1などの最低作動電圧を下回っている可能性があると判断された場合)、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
従って、バッテリ6の電圧がユニットUa1などの最低作動電圧を下回っている可能性があり、ユニットUa1などが正常に動作できなくなって「偽」の情報を送信したり、無応答になる可能性がある場合には、ユニットUa1などによって検出された検出結果に基づく処理や、ユニットUa1などからの応答に基づくダイアグ処理などが行われないことになる。これにより、「偽」の情報を使用した処理が行われたり、通信系が異常でないにも拘らず、通信系に異常ありといった誤った判定がされるのを防止することができる。
なお、ここでは昇圧回路13が駆動しているか否かの判断を、昇圧起動回路14から送信される起動信号及び停止信号に基づいて行うようにしているが、別の実施の形態に係る制御装置では、昇圧回路13を構成するトランジスタTrのスイッチングを監視して、トランジスタTrがオン/オフを繰り返しているか否かに基づいて、昇圧回路13が駆動しているか否かを判断したり、昇圧回路13への入力電圧と昇圧回路13からの出力電圧との電圧差に基づいて、昇圧回路13が駆動しているか否かを判断するようにしても良い。昇圧回路13が駆動している場合、入力電圧よりも出力電圧が高くなる。
図7は、実施の形態(2)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図3に示した車両制御システムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中21は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置21には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置21とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。また、パワーマネージメント装置21にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置21は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン22と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧起動回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン22へ供給されるようになっている。また、マイコン22にはバッテリ電圧VBAを検出する電圧センサ23が接続されており、マイコン22はバッテリ電圧VBAを把握することができるようになっている。
次に、パワーマネージメント装置21のマイコン22の行う処理動作[2]を図8に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[2]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、電圧センサ23で検出されるバッテリ電圧VBAの情報を取得し(ステップS11)、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っているか否かを判断する(ステップS12)。バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていると判断すれば、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…からの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS13)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある場合、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
一方、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS14)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
上記実施の形態(2)に係る制御装置によれば、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていると判断された場合(すなわち、バッテリ6の電圧がユニットUa1などの最低作動電圧を下回っている可能性があると判断された場合)、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
従って、バッテリ6の電圧がユニットUa1などの最低作動電圧を下回っている可能性があり、ユニットUa1などが正常に動作できなくなって「偽」の情報を送信したり、無応答になる可能性がある場合には、ユニットUa1などによって検出された検出結果に基づく処理や、ユニットUa1などからの応答に基づくダイアグ処理などが行われないことになる。これにより、「偽」の情報を使用した処理が行われたり、通信系が異常でないにも拘らず、通信系に異常ありといった誤った判定がされるのを防止することができる。
次に、実施の形態(3)に係る制御装置について説明する。但し、実施の形態(3)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムは、パワーマネージメント装置21及びマイコン22を除いて図7に示した車両制御システムと同様の構成であるので、パワーマネージメント装置及びマイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
パワーマネージメント装置21Aのマイコン22AのROM(図示せず)には、図9に示したように、使用環境(オールOFF状態、ACC状態,IG状態)それぞれに対応させて、所定電圧VOFF,VACC,VIGを示す情報が登録されており、使用環境に応じて所定電圧V1を切り替えることができるようになっている。所定電圧VOFF,VACC,VIGはそれぞれの状態の時にウェイクアップされるユニットの最低作動電圧に基づいて設定するのが好ましい。例えば、所定電圧VOFF,VACC,VIGをウェイクアップされるユニットの最低作動電圧の最大値に設定する。
次に、パワーマネージメント装置21Aのマイコン22Aの行う処理動作[3]を図10に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[3]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、使用環境(オールOFF状態、ACC状態、IG状態)を検出し(ステップS21)、ROMから使用環境に対応した所定電圧を読み出し、所定電圧V1を決定する(ステップS22)。例えば、ACC状態であれば、所定電圧V1は所定電圧VACCに決定される。
次に、電圧センサ23で検出されるバッテリ電圧VBAの情報を取得し(ステップS23)、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っているか否かを判断する(ステップS24)。バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていると判断すれば、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…からの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS25)。
一方、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS26)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
上記実施の形態(3)に係る制御装置によれば、使用環境に応じて所定電圧V1が切り替えられる。使用環境に応じてウェイクアップされるユニットは異なるため、使用環境に応じて所定電圧V1を切り替えることによって、より精度の高い制御を実現することができる。
図11は、実施の形態(4)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図7に示した車両制御システムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中31は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置31には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置11とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。また、パワーマネージメント装置31にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置31は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン32と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧起動回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン32へ供給されるようになっている。また、マイコン32には電圧センサ23が接続されており、マイコン32はバッテリ電圧VBAを把握することができるようになっている。
また、マイコン32のROM(図示せず)には、図12に示したように、車両のグレード(高級H,中級M,低級L)それぞれに対応させて、所定電圧VH,VM,VL(VH>VM>VL)を示す情報が登録されている。また、マイコン32には、使用者が車両のグレード(高級H,中級M,低級L)を選択するための操作部33が接続されている。操作部33で選択された車両のグレードを示す情報はマイコン32のスタンバイRAM(図示せず)に登録されるようになっている。
次に、パワーマネージメント装置31のマイコン32の行う処理動作[4]を図13に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[4]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、スタンバイRAMから車両のグレードを示す情報を取得し(ステップS31)、取得した情報に基づいて、所定電圧V1を決定する(ステップS32)。例えば、車両のグレードが高級Hであれば、所定電圧V1は所定電圧VHに決定され、車両のグレードが中級Mであれば、所定電圧V1は所定電圧VMに決定される。
次に、電圧センサ23で検出されるバッテリ電圧VBAの情報を取得し(ステップS33)、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っているか否かを判断する(ステップS34)。バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていると判断すれば、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…からの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS35)。
一方、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS36)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
上記実施の形態(4)に係る制御装置によれば、車両のグレードに応じて所定電圧V1が設定される。車両のグレードによってウェイクアップされるユニットは異なるため、車両のグレードに応じて所定電圧V1を設定することによって、より精度の高い制御を実現することができる。
また、別の実施の形態に係る制御装置では、使用環境(オールOFF状態、ACC状態,IG状態)それぞれに対応した所定電圧VOFF,VACC,VIGを示す情報を車両のグレード毎に登録しておき、車両のグレードだけでなく、使用環境に応じて所定電圧V1を切り替えるようにしても良い。
図14は、実施の形態(5)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図3に示した車両制御システムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中41は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置41には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置41とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。また、パワーマネージメント装置41にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置41は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン42と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧起動回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン42へ供給されるようになっている。また、マイコン42には電圧センサ23が接続されており、マイコン42はバッテリ電圧VBAを把握することができるようになっている。
また、昇圧起動回路14から昇圧回路13へ供給される起動信号及び停止信号は、マイコン42へも供給されるようになっており、マイコン42で昇圧回路13が駆動しているか否かを把握することができるようになっている。上記したように、昇圧起動回路14はバッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っている時に起動信号を送信するものである。従って、マイコン42はバッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っているか否かを判断することができる。
また、パワーマネージメント装置41のマイコン42のROM(図示せず)には、図9に示したように、使用環境(オールOFF状態、ACC状態,IG状態)それぞれに対応させて、所定電圧VOFF,VACC,VIGを示す情報が登録され、使用環境に応じて所定電圧V1を切り替えることができるようになっている。
次に、パワーマネージメント装置41のマイコン42の行う処理動作[5]を図15に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[5]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、バッテリ電圧VBAを検出する電圧センサ23が正常に動作しているか否かを判断する(ステップS51)。電圧センサ23が正常に動作していると判断すれば、次に使用環境(オールOFF状態、ACC状態、IG状態)を検出し(ステップS52)、ROMから使用環境に対応した所定電圧を読み出し、所定電圧V1を決定する(ステップS53)。
なお、電圧センサが正常に動作しているか否かを判断する方法としては、例えば、センサ正常領域からセンサ値が外れていないか否かを判断するといった方法が挙げられる。バッテリ電圧VBAが示し得る値4V〜16Vに対し、センサ値が0.8V〜3.2Vとなる電圧センサ23の場合、センサ値が0.8Vよりも小さい時、又は3.2Vよりも大きい時、電圧センサ23は正常に動作していないと判断する。
次に、電圧センサ23で検出されるバッテリ電圧VBAの情報を取得し(ステップS54)、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っているか否かを判断する(ステップS55)。バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていると判断すれば、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…からの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS56)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある場合、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
一方、バッテリ電圧VBAが所定電圧V1を下回っていないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS57)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
また、ステップS51において、電圧センサ23が正常に動作していないと判断すれば、次に昇圧起動回路14からの信号を検出し(ステップS58)、検出した信号から昇圧回路13が駆動しているか否かを判断する(ステップS59)。昇圧回路13が駆動している(すなわち、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っている)と判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS60)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある場合、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理が禁止される。
一方、昇圧回路13は駆動していると判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS61)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
上記実施の形態(5)に係る制御装置によれば、電圧センサ23が正常に動作している時には、バッテリ電圧VBAに基づいて、ユニットUa1などに対する禁止制御が行われ、電圧センサ23が正常に動作していない時には、昇圧回路13の駆動状態に基づいて、ユニットUa1などに対する禁止制御が行われる。
従って、電圧センサ23が正常に動作している時には、バッテリ電圧VBAに基づいたきめ細かな制御を行うことができ、もし仮に電圧センサ23が正常に動作できなくなったとしても、昇圧回路13の駆動状態に基づいた制御を行うことができ、ユニットUa1などに対する禁止制御を継続させることができる。
図16は、実施の形態(6)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図3に示した車両制御システムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中51は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置51には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置41とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。また、パワーマネージメント装置51にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置51は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン52と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧切替回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン52へ供給されるようになっている。
また、昇圧切替回路14から昇圧回路13へ供給される起動信号及び停止信号は、マイコン52へも供給されるようになっており、マイコン52で昇圧回路13が駆動しているか否かを把握することができるようになっている。上記したように、昇圧起動回路14はバッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っている時に起動信号を送信するものである。従って、マイコン52はバッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っているか否かを判断することができる。
また、マイコン52にはEEPROM53が接続されており、EEPROM53には、図17に示したように、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…それぞれに昇圧回路13と同様の昇圧回路が装備されているか否かを示す情報が登録されている。マイコン52はユニットUa1などのいずれに昇圧回路が装備されているかを把握できるようになっている。
次に、パワーマネージメント装置51のマイコン52の行う処理動作[6]を図18に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[6]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、昇圧切替回路14からの信号を検出し(ステップS71)、検出した信号から昇圧回路13が駆動しているか否かを判断する(ステップS72)。昇圧回路13が駆動している(すなわち、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0を下回っている)と判断すれば、次にEEPROM53に登録されている情報に基づいて、ユニットUa1などのうち昇圧回路が装備されていないユニットを特定する(ステップS73)。
次に、ユニットUa1などのうち昇圧回路が装備されていないユニットからの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS74)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある場合、昇圧回路が装備されていない(すなわち、データの信頼性が確保されない)ユニットからの信号に基づいた処理が禁止される。
例えば、ユニットUa1に昇圧回路が装備されていない場合、ユニットUa1からの信号に基づいた処理を禁止する。また、ユニットUa2に昇圧回路が装備されていても、ユニットUa3に昇圧回路が装備されていない場合には、ユニットUa2からの信号とユニットUa3からの信号とに基づく処理を禁止する。
一方、ステップS72において、昇圧回路13は駆動していないと判断すれば、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS75)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
また、ここではEEPROM53に登録されている情報に基づいて、ユニットUa1などのうち昇圧回路が装備されていないユニットを特定するようにしているが、別の実施の形態に係る制御装置では、ユニットUa1それぞれから自身が昇圧回路を有しているか否かを示した情報をパワーマネージメント装置51へ送信させるようにし、ユニットUa1などから送信されてきた情報をスタンバイRAMなどに記憶させ、スタンバイRAMに記憶されている情報に基づいて前記特定を行うようにしても良い。これにより、EEPROM53を不要にすることが可能となり、コストダウンを図ることができる。
上記実施の形態(6)に係る制御装置によれば、禁止処理の対象となるユニットが昇圧回路が装備されれいない(すなわち、データの信頼性の確保されない)ユニットに限定されるので、必要以上に処理の禁止が実行されるのを防止することができる。また、ここでは昇圧回路13が駆動しているか否かに基づいて、禁止処理を実行するようにしているが、別の実施の形態では、バッテリ電圧VBAを検出し、バッテリ電圧VBAに基づいて、禁止処理を実行するようにしても良い。
図19は、実施の形態(7)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図3に示した車両制御システムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。図中61は車両全体を統合的に制御するパワーマネージメント装置を示しており、パワーマネージメント装置61には通信ラインLを介して+B系のユニットUa1,…、ACC系のユニットUb1,…、及びIG系のユニットUc1,…が接続され、パワーマネージメント装置61とユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…との間でデータの送受信ができるようになっている。また、パワーマネージメント装置61にはバッテリ6が接続され、バッテリ6からの電力が供給されるようになっている。
パワーマネージメント装置61は図示しないCPU、ROM、RAMなどを有したマイコン62と、昇圧回路13と、バッテリ電圧VBAに基づいて昇圧回路13へ起動信号や停止信号を送信する昇圧起動回路14とを含んで構成され、バッテリ6からの電力は昇圧回路13を介してマイコン62へ供給されるようになっている。また、マイコン62には電圧センサ23が接続されており、マイコン62はバッテリ電圧VBAを把握することができるようになっている。
また、マイコン62にはEEPROM63が接続されており、EEPROM63には、図20に示したように、ユニットUa1,…、ユニットUb1,…、及びユニットUc1,…それぞれの最低作動電圧を示す情報が登録されている。エンジンECU、トランスミッションECU、エアコンECU、オーディオECU、パワーステアリングECUの最低作動電圧が8V、8V、8.1V、8.3V、8.2Vであることが分かる。マイコン62はユニットUa1などそれぞれの最低作動電圧を把握できるようになっている。
次に、パワーマネージメント装置61のマイコン62の行う処理動作[7]を図21に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作[7]は所定周期毎に行われる動作である。例えば、通常時、この周期を長くし、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時、この周期を短くする。また、バッテリ6が低電圧状態にある可能性が高い時の周期については、すべての事象で同じに設定しても良い。
まず、電圧センサ23で検出されるバッテリ電圧VBAの情報を取得し(ステップS81)、バッテリ電圧VBAが所定電圧V2(例えば、6V)を下回っているか否かを判断する(ステップS82)。所定電圧V2はユニットUa1などの最低作動電圧のうちの最大値に設定するのが好ましい。
バッテリ電圧VBAが所定電圧V2を下回っている(すなわち、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理のうち禁止する必要のある処理が存在する)と判断すれば、次に係数kを「1」に設定し(ステップS83)、バッテリ電圧VBAと第k番目のユニットの最低作動電圧VUKとを比較し(ステップS84)、バッテリ電圧VBAが最低作動電圧VUKを下回っているか否かを判断する(ステップS85)。
バッテリ電圧VBAが最低作動電圧VUKを下回っていると判断すれば、第k番目のユニットからの信号に基づいた処理を禁止する(ステップS86)。すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、第k番目のユニットが正常に動作していない可能性がある場合、第k番目のユニットからの信号に基づいた処理が禁止される。
一方、バッテリ電圧VBAが最低作動電圧VUKを下回っていないと判断すれば、第k番目のユニットからの信号に基づくことを理由とした処理の禁止を解除する(ステップS87)。例えば、バッテリ電圧VBAが第1番目のユニットの最低作動電圧VU1を下回っているが、第2番目のユニットの最低作動電圧VU2を下回っていない場合、第2番目のユニットからの信号だけを採用した処理は禁止されないが、第1番目のユニットからの信号、及び第2番目のユニットからの信号を採用した処理は禁止される。
次に、係数kに「1」を加算し(ステップS88)、係数kが数値nより大きくなったか否かを判断する(ステップS89)。係数kが数値nより大きくなった(すなわち、第n番目のユニットの最低作動電圧VUNまでの比較処理等が終了した)と判断すれば、一通りの比較処理等が終了したことになるので、処理動作[7]を終了する。一方、係数kは数値より大きくはないと判断すれば、ステップS84へ戻る。
また、ステップS82において、バッテリ電圧VBAが所定電圧V2を下回っていないと判断すれば、第1番目〜第n番目までのユニット(ユニットUa1など)からの信号に基づいた処理を禁止する必要はないので、この禁止を解除する(ステップS90)。但し、前記処理が禁止されていなければ、改めて禁止を解除する処理を行わなくても良い。
上記実施の形態(7)に係る制御装置によれば、その最低作動電圧がバッテリ電圧VBAよりも大きいユニットからの信号に基づいた処理が禁止される。例えば、最低作動電圧が7.9Vの機器aと、最低作動電圧が8Vの機器bと、最低作動電圧が8.3Vの機器cとがあり、バッテリ電圧VBAが8.1Vである場合、機器cからの信号に基づいた処理が禁止される。禁止されるケース、禁止されないケースの一例を下記のイ〜トに示す。
イ.機器a〜cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ロ.機器a,bからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ハ.機器a,cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ニ.機器b,cからの信号に基づいた処理→禁止される。
ホ.機器aからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ヘ.機器bからの信号に基づいた処理→禁止されない。
ト.機器cからの信号に基づいた処理→禁止される。
従って、最低作動電圧がバッテリ電圧VBA以下の機器からの信号だけに基づいた処理については禁止されない。すなわち、信頼性の確保されている情報だけを使用した処理については禁止されず、そのまま実行されるので、必要以上に処理に制約がかかるのを防止することができる。
また、上記実施の形態(1)〜(7)に係る制御装置では、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0,V1などを下回っている(すなわち、バッテリ6の電圧が大きく低下しており、ユニットUa1などが正常に動作していない可能性がある)と判断すると、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止するようにしているが、バッテリ電圧VBAの瞬間的な低下の場合には、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止しなくても別段問題ないと言える。
そのため、別の実施の形態に係る制御装置では、バッテリ電圧VBAが所定電圧V0,V1などを下回っていると判断してから所定時間(例えば、100msec)が経過した場合に、ユニットUa1などからの信号に基づいた処理を禁止するようにしても良い。これにより、必要以上に禁止制御が行われるのを防止することができる。
また、ここまでユニットUa1などが正常に動作しているか否かを、昇圧回路13の駆動状態やバッテリ電圧VBAに基づいて判断する場合について説明しているが、別の実施の形態に係る制御装置では、ユニットUa1などから外部監視ユニットへ送信されるウォッチドック信号(WDC)を用いて判断するようにしても良い。
WDCは、ユニットUa1などから外部監視ユニットへ送られる信号であり、規定の周期でパルス反転されるものである。換言すれば、このパルスの反転周期が規定周期以外となっている場合(反転しない場合も含む)、ユニットUa1などが正常に機能していないことが分かる。
しかしながら、WDCを用いただけでは、ユニットUa1などが正常に動作していないのか、WDCを取り込むための通信系の異常であるのかを判断することができない。そこで、WDCと合わせて、通信ラインLを介して得られるユニットUa1などからのデータを採用するようにする。以下に、判断の一例を示す。
イ.ユニットUa1からのWDCの反転周期が規定周期以外であり、通信ラインLを介して得られるユニットUa1のデータが規定の範囲外の場合、ユニットUa1が正常に動作していないと判断する。
ロ.ユニットUa1からのWDCの反転周期が規定周期以外であるが、通信ラインLを介して得られるユニットUa1のデータは規定の範囲内の場合、WDCを取り込むための通信系の異常と判断する。
なお、ここまで本発明に係る制御装置を車両制御システムに採用する場合について説明しているが、本発明に係る制御装置は、車両制御システムに採用する場合に限定されるものではなく、複数の機器からの情報に基づいた処理を行うその他のシステムに採用しても良い。
幾つかの制御がパワーマネージメント装置に統合化されていることを説明するための説明図である。 従来の車両制御システムを概略的に示したブロック図である。 本発明の実施の形態(1)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 (a)は昇圧回路の一例を示した回路図であり、(b)はオシレータへの入力信号とオシレータからの出力信号の一例を示した図である。 昇圧起動回路の一例を示した回路図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態(2)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 使用環境と所定電圧との関係を示した図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態(4)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 車両のグレードと所定電圧との関係を示した図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態(5)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態(6)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 ユニット毎の昇圧回路の有無を示した図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態(7)に係る制御装置を含んで構成される車両制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。 ユニット毎の最低作動電圧を示した図である。 パワーマネージメント装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
符号の説明
11、21、21A、31、41、51、61 パワーマネージメント装置
12、22、22A、32、42、52、62 マイコン
13 昇圧回路
14 昇圧起動回路
33 操作部
53、63 EEPROM

Claims (8)

  1. 複数の機器の共通電源の電圧が所定値を下回っているか否かを判断する判断手段と、
    該判断手段により前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っていると判断された場合に、これら複数の機器からの信号に基づいた処理を禁止する禁止手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
  2. 前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っている時に、ある大きさ以上の作動電圧を確保するために駆動する昇圧手段を備え、
    前記判断手段が、前記昇圧手段の駆動状態に基づいて、前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っているか否かを判断するものであることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
  3. 前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っている時に、ある大きさ以上の作動電圧を確保するために駆動する昇圧手段を備えると共に、
    前記判断手段が、電圧検出手段で検出される前記共通電源の電圧状態、又は前記昇圧手段の駆動状態に基づいて、前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っているか否かを判断するものであり、
    前記電圧検出手段が正常に動作している場合、前記昇圧手段の駆動状態に基づく判断よりも、前記共通電源の電圧状態に基づく判断を優先するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
  4. 前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っている時に、前記昇圧手段に対して起動信号を出力する起動手段を備え、
    前記判断手段が、前記起動手段からの起動信号に基づいて、前記昇圧手段の駆動状態を判断するものであることを特徴とする請求項2又は請求項3記載の制御装置。
  5. 前記判断手段が、前記共通電源の電圧状態に基づいて、前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っているか否かを判断するものであり、
    使用環境それぞれに対応した前記所定値が登録されており、
    使用環境に応じて、前記所定値を切り替える切替手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
  6. 前記判断手段により前記共通電源の電圧が前記所定値を下回っていると判断されてから所定時間が経過した場合に、
    前記禁止手段が、これら複数の機器からの信号に基づいた処理を禁止するものであることを特徴とする請求項1〜5のいずれかの項に記載の制御装置。
  7. 前記禁止手段が、これら複数の機器からの信号に基づいた処理のうち、ある大きさ以上の作動電圧を確保するための昇圧機能を有していない機器からの信号に基づいた処理を禁止するものであることを特徴とする請求項1〜6のいずれかの項に記載の制御装置。
  8. 複数の機器の共通電源の電圧とこれら複数の機器それぞれに設定された最低作動電圧とを比較する比較手段と、
    該比較手段による比較結果に基づいて、その最低作動電圧が前記共通電源の電圧よりも大きい機器からの情報に基づいた処理を禁止する禁止手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
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