JP2007240485A - パルスレーダ装置及び測距方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ターゲットからの反射信号である一次エコーだけを出力する帯域合成処理を用いたパルスレーダ装置を得る。
【解決手段】 送信信号に2PRI周期で0度/180度の位相変調を施して送信する。ターゲットからの反射信号を送信信号と同一符号で復調することで、一次エコーは送信の位相変調が消えるのに対し、二次エコーはPRI毎に0度/180度の位相変調が加えられる。受信信号を合成帯域処理することで全セル数の半分に相当する距離だけ移動することを利用して、二次エコーの識別を行う。一次エコーと二次エコーのドップラ周波数の差分によって一次エコーが同様に移動してしまうことがあるため、処理フレーム毎に変調を施すフレームと変調を施さないフレームを交互に送信することで、ドップラ周波数によらず2フレームに1回は必ず一次エコーと二次エコーの分離を可能とした。
【選択図】 図1
【解決手段】 送信信号に2PRI周期で0度/180度の位相変調を施して送信する。ターゲットからの反射信号を送信信号と同一符号で復調することで、一次エコーは送信の位相変調が消えるのに対し、二次エコーはPRI毎に0度/180度の位相変調が加えられる。受信信号を合成帯域処理することで全セル数の半分に相当する距離だけ移動することを利用して、二次エコーの識別を行う。一次エコーと二次エコーのドップラ周波数の差分によって一次エコーが同様に移動してしまうことがあるため、処理フレーム毎に変調を施すフレームと変調を施さないフレームを交互に送信することで、ドップラ周波数によらず2フレームに1回は必ず一次エコーと二次エコーの分離を可能とした。
【選択図】 図1
Description
この発明は、ステップチャープ送信により高距離分解能を得る帯域合成処理を用いたパルスレーダ装置及びターゲットまでの距離を測定する測距方法に関するものである。
送信パルス繰り返し周波数(PRF:Pulse Repetition Frequency)で目標物に対してパルス信号を送信するPRFレーダ装置における高距離分解能処理としては、帯域合成処理が一般的に有効であることが知られている(例えば、特許文献1参照)。
LPRFレーダの利点は、反射信号の時間遅れを直接測定することにより測距性能が優れていることである。しかしながら、パルス繰り返し周期(以下、PRI(Pulse Repetition Interval)と称す)を超えた時間遅れの距離からの反射信号、いわゆる二次エコーの誤測距により、十分な測距性能が得られなくなるという課題があった。
図10は従来のLPRFレーダ装置の信号波形を示す説明図である。図10のように、通常のレーダでは不必要な地面や海などの地表からの反射、いわゆるクラッタが二次エコーとして大電力で受信される場合が多く、PRI内の時間遅れで反射する本来の信号、いわゆる一次エコーに重畳し、一次エコーの検出ミスも発生する。このため、従来のLPRFレーダでは送信毎にPRIを変えるスタガPRIを適用して2次エコーを識別し、2次エコー成分を消去している(例えば、特許文献2参照)。しかしながら、帯域合成法を用いたLPRFレーダ装置では逆周波数解析を行なうため、その処理の間、PRIを一定にしなければならず、二次エコーを出力してしまうという課題があった。
図10は従来のLPRFレーダ装置の信号波形を示す説明図である。図10のように、通常のレーダでは不必要な地面や海などの地表からの反射、いわゆるクラッタが二次エコーとして大電力で受信される場合が多く、PRI内の時間遅れで反射する本来の信号、いわゆる一次エコーに重畳し、一次エコーの検出ミスも発生する。このため、従来のLPRFレーダでは送信毎にPRIを変えるスタガPRIを適用して2次エコーを識別し、2次エコー成分を消去している(例えば、特許文献2参照)。しかしながら、帯域合成法を用いたLPRFレーダ装置では逆周波数解析を行なうため、その処理の間、PRIを一定にしなければならず、二次エコーを出力してしまうという課題があった。
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、逆周波数解析で一次エコーと二次エコーとを分離して、ターゲットからの反射信号である一次エコーだけを出力する帯域合成処理を用いたパルスレーダ装置を提供することを目的とする。
この発明に係るパルスレーダ装置は、送信パルス変調信号と送信周波数設定信号と位相変調信号と位相復調信号と位相変調情報とを出力するタイミング発生部と、
前記送信周波数設定信号によりパルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号とローカル信号とを出力する発振部と、
前記送信周波数信号を前記位相変調信号により位相変調して位相変調送信信号を出力する位相変調部と、
前記位相変調送信信号を前記送信パルス変調信号によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号を出力する送信部と、
前記送信信号を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコーとターゲット以外で反射された反射信号である二次エコーとを含む反射波を受信して受信信号として出力するアンテナ部と、
前記受信信号を前記ローカル信号により周波数変換、電力増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号として出力する受信部と、
前記アナログの位相変調ビデオ信号をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号を出力するA/D変換部と、
前記ターゲットの移動速度を検出して速度情報を出力する速度検出部と、
前記速度情報を用いて前記二次エコーのドップラ周波数を算出し、前記デジタル位相変調ビデオ信号に含まれる前記二次エコーのドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号を出力する速度補償部と、
前記速度補償位相変調ビデオ信号を前記位相復調信号により位相復調して位相復調ビデオ信号を出力する位相復調部と、
前記位相復調ビデオ信号を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイルを演算する帯域合成部と、
前記レンジプロファイルと前記位相変調情報とを用いて前記一次エコーを選択する一次エコー選択部とを備え、
前記位相変調信号は、2倍の前記パルス繰返し周期PRIの周期で0度の符号と180度の符号とで変調を繰り返す変調有信号と常に0度の符号で変調を繰り返す変調無信号とを交互に繰り返した信号であり、
前記位相復調信号は、前記位相変調信号と同一の符号からなる信号であり、
前記一次エコー選択部は、
前記一次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時と変調無信号の時とで前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号が同一であり、
前記二次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がN/2以上N未満の範囲にあり、前記位相変調信号が変調無信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がゼロ以上N/2未満の範囲にあることに基づいて前記一次エコーを選択するようにした。
前記送信周波数設定信号によりパルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号とローカル信号とを出力する発振部と、
前記送信周波数信号を前記位相変調信号により位相変調して位相変調送信信号を出力する位相変調部と、
前記位相変調送信信号を前記送信パルス変調信号によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号を出力する送信部と、
前記送信信号を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコーとターゲット以外で反射された反射信号である二次エコーとを含む反射波を受信して受信信号として出力するアンテナ部と、
前記受信信号を前記ローカル信号により周波数変換、電力増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号として出力する受信部と、
前記アナログの位相変調ビデオ信号をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号を出力するA/D変換部と、
前記ターゲットの移動速度を検出して速度情報を出力する速度検出部と、
前記速度情報を用いて前記二次エコーのドップラ周波数を算出し、前記デジタル位相変調ビデオ信号に含まれる前記二次エコーのドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号を出力する速度補償部と、
前記速度補償位相変調ビデオ信号を前記位相復調信号により位相復調して位相復調ビデオ信号を出力する位相復調部と、
前記位相復調ビデオ信号を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイルを演算する帯域合成部と、
前記レンジプロファイルと前記位相変調情報とを用いて前記一次エコーを選択する一次エコー選択部とを備え、
前記位相変調信号は、2倍の前記パルス繰返し周期PRIの周期で0度の符号と180度の符号とで変調を繰り返す変調有信号と常に0度の符号で変調を繰り返す変調無信号とを交互に繰り返した信号であり、
前記位相復調信号は、前記位相変調信号と同一の符号からなる信号であり、
前記一次エコー選択部は、
前記一次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時と変調無信号の時とで前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号が同一であり、
前記二次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がN/2以上N未満の範囲にあり、前記位相変調信号が変調無信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がゼロ以上N/2未満の範囲にあることに基づいて前記一次エコーを選択するようにした。
この発明によれば、パルスレーダ装置は逆周波数解析により一次エコーと二次エコーとを分離することが可能となり本来の一次エコーだけを出力することができるため、目標物に対し高距離分解能を得ることができる。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係るLPRFレーダ装置100のブロック図である。LPRFレーダ装置100は、送信パルス変調信号101、送信周波数設定信号102、位相変調信号103、位相復調信号104、位相変調情報105を出力するタイミング発生部1、送信周波数設定信号102によりパルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号107とローカル信号106とを出力する発振部2、送信周波数信号107を位相変調信号103により位相変調して位相変調送信信号108を出力する位相変調部3、位相変調送信信号108を送信パルス変調信号101によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号109を出力する送信部4、送信信号109を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコー成分とターゲット以外のもので反射された反射信号である二次エコー成分とを含む反射波を受信して受信信号110として出力するアンテナ部7、送信信号109と受信信号110を切換える送受信切替部6、受信信号110をローカル信号により周波数変換、増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号120を出力する受信部5、アナログの位相変調ビデオ信号120をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号111を出力するA/D変換部8、ターゲットの移動速度を検出して速度情報112を出力する速度検出部10、速度情報112を用いて二次エコー成分のドップラ周波数を算出し、デジタル位相変調ビデオ信号111に含まれる二次エコー成分のドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号113を出力する速度補償部9、前記速度補償位相変調ビデオ信号113を位相復調信号104により位相復調して位相復調ビデオ信号114を出力する位相復調部11、位相復調ビデオ信号114を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイル115を演算する帯域合成部12、レンジプロファイル115を一時保存するメモリ回路部14、レンジプロファイル115と位相変調情報105とを用いて一次エコー成分を選択する一次エコー選択部13を備える。
図1はこの発明の実施の形態1に係るLPRFレーダ装置100のブロック図である。LPRFレーダ装置100は、送信パルス変調信号101、送信周波数設定信号102、位相変調信号103、位相復調信号104、位相変調情報105を出力するタイミング発生部1、送信周波数設定信号102によりパルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号107とローカル信号106とを出力する発振部2、送信周波数信号107を位相変調信号103により位相変調して位相変調送信信号108を出力する位相変調部3、位相変調送信信号108を送信パルス変調信号101によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号109を出力する送信部4、送信信号109を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコー成分とターゲット以外のもので反射された反射信号である二次エコー成分とを含む反射波を受信して受信信号110として出力するアンテナ部7、送信信号109と受信信号110を切換える送受信切替部6、受信信号110をローカル信号により周波数変換、増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号120を出力する受信部5、アナログの位相変調ビデオ信号120をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号111を出力するA/D変換部8、ターゲットの移動速度を検出して速度情報112を出力する速度検出部10、速度情報112を用いて二次エコー成分のドップラ周波数を算出し、デジタル位相変調ビデオ信号111に含まれる二次エコー成分のドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号113を出力する速度補償部9、前記速度補償位相変調ビデオ信号113を位相復調信号104により位相復調して位相復調ビデオ信号114を出力する位相復調部11、位相復調ビデオ信号114を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイル115を演算する帯域合成部12、レンジプロファイル115を一時保存するメモリ回路部14、レンジプロファイル115と位相変調情報105とを用いて一次エコー成分を選択する一次エコー選択部13を備える。
次に図1と図2に基づいて、この発明に係るLPRFレーダ装置100の動作を説明する。
図2は、LPRFレーダ装置100の動作の概略を説明するフローチャート図である。図2において、まず、アンテナ部は、目標情報(距離情報)取得の対象であるターゲットに対して、所定の符号で位相変調を施した送信信号を送信する(S101)。
次に、位相復調部は、送信した送信信号がターゲット及びターゲット以外で反射され戻ってきた一次エコーと二次エコーとを含む受信信号を、送信信号に位相変調を施した所定の符号と同一符号を用いて復調する(S102)。ここで、一次エコーとは、ターゲットで反射されPRI内の時間遅れで反射されてきた正規の受信信号を言い、二次エコーとは、地表クラッタなどのターゲット以外で反射されてきた受信信号を言う。
位相復調部は、位相復調により、受信信号の一次エコーについては送信信号にかけた位相が元に戻るが、二次エコーについてはPRI毎に0/180度と交互に位相がずれたビデオ信号を出力する(S103)。
次に、帯域合成部は、復調したビデオ信号の合成帯域処理を行う(S104)。
帯域合成部は、合成帯域処理により得られた一次エコーの検出セルは位相変調の有無に関わらず移動はせず、同じく合成帯域処理により得られた二次エコーの検出セルは位相変調有りと無しとでは全セル数の半分の距離を移動する、という処理結果を出力する(S105)。
LPRFレーダ装置100の一次エコー選択部は、S105で得られた結果に基づき一次エコーのみを選択し出力する(S106)。
このようにして、LPRFレーダ装置100は逆周波数解析で一次エコーと二次エコーとを分離して、本来の信号である一次エコーだけを出力する。
次に、LPRFレーダ装置100の動作の詳細を、図1、図2に基づいて説明する。
まず、タイミング発生部1は、送信部4、発信部2、位相変調部3、位相復調部11、一次エコー選択部13の各々に対して、送信パルス変調信号101、送信周波数の周波数を設定する送信周波数設定信号102、2PRIの周期で0/180度の位相変調を繰り返し施す位相変調信号103、位相変調信号103と同一の符号で位相復調する位相復調信号104、位相変調の値を記録する位相変調情報105を出力する。
まず、タイミング発生部1は、送信部4、発信部2、位相変調部3、位相復調部11、一次エコー選択部13の各々に対して、送信パルス変調信号101、送信周波数の周波数を設定する送信周波数設定信号102、2PRIの周期で0/180度の位相変調を繰り返し施す位相変調信号103、位相変調信号103と同一の符号で位相復調する位相復調信号104、位相変調の値を記録する位相変調情報105を出力する。
送信周波数設定信号102を受けた発振部2は、送信周波数設定信号102を用いて、PRI毎にステップ周波数だけ増加あるいは減少する周波数fに設定された送信周波数信号107及びローカル信号106のうち、ローカル信号106を受信部5に対して出力し、送信周波数信号107を位相変調部3に対し出力する。
位相変調部3は、送信周波数信号107を位相変調信号Φ103に基づいて、逆周波数解析(IFFT:inverse fast Fourier transform)処理フレーム毎に、0度/180度で位相変調を行ったり、0度/0度で位相変調を行う。逆周波数解析処理フレームについては、後ほど説明する。そして、位相変調部3は位相変調後の位相変調送信信号108を送信部4に出力する。
ここで、送信周波数信号107に位相変調を施すときは、位相変調部3は2PRIの周期で0度/180度の位相変調を施す。以下の実施の形態1の説明では、位相変調部3において2PRIの周期で送信周波数信号107に対して0度/180度の位相変調を施すことを、「変調あり」と記載する。
一方、位相変調部3において送信周波数信号107をそのままの位相で出力する際は、0度/0度の位相変調を施すことにする(以下、位相変調部3が0度/0度の位相変調を施すことを、「変調なし」と記述する)。
パルスレーダにおいて、送信周波数はPRI毎に一定のステップ周波数ΔFだけ増加するよう設定される。
送信部4は位相変調送信信号108を、送信パルス変調信号Pmod101に基づいてパルス変調する。そして電力増幅した後、送信信号109として送受信切替部6へ送出する。
ここで、送信信号109のパルス幅の設定について説明する。一般にパルスレーダでは、連続的にA/D変換できるように、A/D変換のサンプリング周期Tsは送信信号のパルス幅(以下、送信パルス幅Tpw)以下に設定する。これに対して帯域合成を用いるレーダでは、帯域合成幅を逆周波数解析した際の時間幅に相当するアンビギュイティ時間Tuによる曖昧さを避けるために、A/D変換のサンプリング周期Tsと送信パルス幅Tpwとをアンビギュイティ時間Tu以下に設定する。以下の説明では、A/D変換のサンプリング周期Ts及び送信パルス幅Tpwとはアンビギュイティ時間Tuの1/2に等しい、すなわち式(1)で表されるものとする。
これにより、送信パルス変調信号Pmod101も、送信パルス幅Tpwがアンビギュイティ時間Tuの1/2になるように出力される。
送受信切替部6へ送出された送信信号109は、アンテナ部7を経て空間へ放射される。空間に放射された送信信号109はターゲットや海面などの地表クラッタで反射され、反射された信号は受信信号110としてアンテナ部7で受信される。受信信号110は、送受信切替部6、受信部5、A/D変換部8を経て式(2)〜(5)で示されるディジタル位相変調ビデオ信号111として速度補償部9へ送出される。
ここで、ディジタル位相変調ビデオ信号Vbd111は次の(2)〜(5)式で表される。
ここで、ディジタル位相変調ビデオ信号Vbd111は次の(2)〜(5)式で表される。
Vbd1、Vbd2はそれぞれディジタル位相変調ビデオ信号の一次エコー成分及び二次クラッタ成分、a1、a2はそれぞれ一次エコー及び二次クラッタの複素振幅、nは送信回数、jは虚数単位、Tpは送信信号のPRIを表している。またτ0はレーダ装置が送信した時点から物体に反射し、レーダ装置で受信されるまでの時間遅れτをA/D変換のサンプリング周期Tsで割った余り(以下、剰余遅延時間という)、Ψ1、Ψ2は位相変調信号Φによる一次エコー、二次クラッタの位相である。fdt、fdcはそれぞれ一次エコー及び二次クラッタのドップラ周波数で、送信周波数に比例する。ただし、通常はステップ周波数ΔFが送信周波数に対し小さいため、次式に示す一定値に近似される。
ここで、Vtは目標とレーダとの相対速度、Vcはクラッタとレーダとの相対速度、cは光速、f0はN回送信での送信周波数fの平均値である。
図3は、この発明のLPRFレーダ装置の二次クラッタの位相ずれを説明する図である。図3のように、一次エコーの受信信号は、同じPRI内で反射され戻ってくるので、一次エコーの位相Ψ1を位相変調信号Φ103で表すと(10)式のようになる。また、二次クラッタの受信信号は、送信パルスを送信したPRIの次のPRI内で戻ってくるので、N回目のタイミングで帰ってくる二次クラッタの位相Ψ2は、N−1回目に送信した位相変調信号Φであり、つまり(11)式のように示される。
ここで、PRIは後で説明する(17)式のm(任意の整数)により設定することができる。
一方、速度検出部10は移動体であるターゲットの速度を例えばレーダ速度計により検出し、速度情報112として速度補償部9へ送出する。速度補償部9は速度情報112に基づき(7)式によりドップラ周波数fdcを算出し、前記ディジタル位相変調ビデオ信号Vbd111に対し(12)式で示した演算を行う。これにより、(5)式で示した二次クラッタにおけるドップラ周波数fdcに係る項をキャンセルすることができる。そして、速度補償部9は演算結果を速度補償位相変調ビデオ信号113として位相復調部11へ送出する。
ここでVbhは速度補償位相変調ビデオ信号113を表し、Vbh1、Vbh2はそれぞれ速度補償位相変調ビデオ信号113の一次エコー成分及び二次クラッタ成分を表す。
ここで、PRIである繰り返し周期時間Tpの設定について説明する。本発明では、繰り返し周期時間Tpは、(1)式、(16)式に基づき、(17)式で示すように、ステップ周波数ΔFを2倍した値の逆数の整数倍に設定する。
ここで、mは任意の整数である。
(17)式の繰り返し周期時間Tpを(15)式に代入することで、(18)式が得られる。
このように、繰り返し周期時間Tpを(17)式のように設定することで、速度補償位相変調ビデオ信号の二次クラッタ成分Vbh2はステップ周波数ΔFと剰余遅延時間τ0で決まる。
次に、位相復調部11へ送出された速度補償位相変調ビデオ信号113は、位相復調部11において、位相変調信号Φ103と同じ位相パターンを有する位相復調信号Θ104で復調される。復調後の速度補償位相変調ビデオ信号113は、位相復調ビデオ信号Vb114として帯域合成部12へ送出される。
また、位相復調部11において、位相復調ビデオ信号Vb114のうち、前記位相変調信号Φ103と位相復調信号Θ104に起因する一次エコーの位相項P1と二次クラッタの位相項P2とを算出する。
(10)式、(11)式及び位相変調が0度/180度の2位相であることを考慮すると、変調ありの場合の一次エコーの位相項P1と二次クラッタの位相項P2はそれぞれ、(19)式、(20)式で示される。
すなわち、一次エコーの位相項P1は常にゼロであり、二次クラッタの位相項P2はPRI毎に0度/180度で切り替わることがわかる。
同様に、変調なしの場合についての、一次エコーの位相項P1'と二次クラッタの位相項P2'はそれぞれ、(21)式、(22)式で示される。
先ほどの変調ありの場合の一次エコーの位相項P1、P2とは異なり、一次エコー、二次クラッタの位相項P1'、P2'は常にゼロとなることがわかる。
図4は、変調ありの場合における、送信パルス変調信号Pmod、位相変調信号Φ、速度補償位相変調ビデオ信号Vbdの一次エコー成分Vbd1の2位相変調項Ψ1、速度補償位相変調ビデオ信号Vbdの二次クラッタ成分Vbd2の2位相変調項Ψ2、位相復調信号Θ、ビデオ信号Vbの一次エコー成分の位相項P1、ビデオ信号Vbの二次クラッタ成分の位相項P2を時間軸上で示した図である。
図3のように、Ψ1は、PRI内に受信信号が帰ってくるので、位相変調信号Φと同じタイミングで位相がはいるが、Ψ2はPRI内に帰ってこず次のPRIの時に帰ってくるので、位相変調信号Φとタイミングが1つずれてしまう。この位相を位相変調信号Φと同じタイミングで復調するので、復調後の一次エコーの位相項P1はすべて0度になるが、二次クラッタの位相項P2は0度/180度と交互に現れる。
図3のように、Ψ1は、PRI内に受信信号が帰ってくるので、位相変調信号Φと同じタイミングで位相がはいるが、Ψ2はPRI内に帰ってこず次のPRIの時に帰ってくるので、位相変調信号Φとタイミングが1つずれてしまう。この位相を位相変調信号Φと同じタイミングで復調するので、復調後の一次エコーの位相項P1はすべて0度になるが、二次クラッタの位相項P2は0度/180度と交互に現れる。
図5は、変調なしの場合における、送信パルス変調信号Pmod、位相変調信号Φ、速度補償位相変調ビデオ信号Vbdの一次エコー成分Vbd1の2位相変調項Ψ1、速度補償位相変調ビデオ信号Vbdの二次クラッタ成分Vbd2の2位相変調項Ψ2、位相復調信号Θ、ビデオ信号Vbの一次エコー成分の位相項P1'、ビデオ信号Vbの二次クラッタ成分の位相項P2'を時間軸上で示した図である。
図4で示した変調ありの時と同様に二次クラッタの位相はずれるのだが、すべて0度で変調して、0度で復調するので、P1、P2ともに位相は0度となる。
図4で示した変調ありの時と同様に二次クラッタの位相はずれるのだが、すべて0度で変調して、0度で復調するので、P1、P2ともに位相は0度となる。
このように、位相変調部3は、位相変調信号103に基づき、送信周波数信号107に位相変調を施す場合(変調ありの場合)は2PRIの周期で0度/180度の位相変調を施すようにし、送信周波数信号107をそのままの位相で出力する場合(変調なしの場合)は全て0度で位相変調するようにした。そして、位相復調部11は、ターゲットで反射された信号を、位相変調信号Φ103と同じ位相パターンを有する位相復調信号Θ104で復調するようにした。これにより、一次エコーの位相項P1は、位相変調部3が位相変調を施した場合は常にゼロであり、位相変調を施さない場合も常にゼロとなる。一方、二次クラッタの位相項P2は、位相変調部3が位相変調を施した場合はPRI毎に0度/180度で切替わり、位相変調を施さない場合は常にゼロとなる。
次に、位相復調部は、位相復調ビデオ信号Vb114を帯域合成部12へ出力する。ここでは、PRI毎の位相復調ビデオ信号114をN個保持した後、逆周波数解析される。よって、逆周波数解析を行う逆周波数解析処理フレームのフレーム幅は、位相復調ビデオ信号Vb114をN個保持するまでの時間となる。帯域合成部12は、逆周波数解析された結果を、(23)〜(28)式で示される目標のレンジプロファイルB115として一次エコー選択部13へ送出する。
ここで、B1は変調ありの場合におけるレンジプロファイルの一次エコー成分(以下、変調あり一次エコーレンジプロファイル)、B2は変調ありの場合におけるレンジプロファイルの二次クラッタ成分(以下、変調あり二次クラッタレンジプロファイル)である。
ここで、B1'は変調なしの場合におけるレンジプロファイルの一次エコー成分(以下、変調なし一次エコーレンジプロファイル)、B2'は変調なしの場合におけるレンジプロファイルの二次クラッタ成分(以下、変調なし二次クラッタレンジプロファイル)である。
(24)式、(25)式より、変調あり一次エコーレンジプロファイルB1、変調あり二次クラッタレンジプロファイルB2の最大値は、(24)式、(25)式の指数関数項がゼロの時であるので、レンジプロファイルのセル番号kはそれぞれ(29)式、(30)式で与えられる。
同様に、一次エコーレンジプロファイルB1'、二次クラッタレンジプロファイルB2'の最大値は(27)式及び(28)式の指数関数項がゼロの時であり、その出力セル番号はそれぞれ(31)式、(32)式で与えられる。
ここで、K1、K1'は一次エコーレンジプロファイルB1、B1'の最大値を与えるセル番号、K2、K2'は二次クラッタレンジプロファイルB2、B2'の最大値を与えるセル番号である。
(29)式及び(30)式からわかるとおり、変調ありの場合の一次エコーレンジプロファイルB1と、変調なしの場合の一次エコーレンジプロファイルB1'の最大値を与えるセル番号K1、K1'は、従来のレーダ装置同様、ドップラ周波数でセル番号が移動する。しかし、変調ありの場合の二次クラッタレンジプロファイルB2と、変調なしの場合の二次クラッタレンジプロファイルB2'の最大値を与えるセル番号K2、K2'は、剰余遅延時間のみで決まる。
さらに(17)式で示したように送信パルス幅Tpwがステップ周波数ΔFの2倍した値の逆数以下に設定されるため、変調ありの場合の二次クラッタレンジプロファイルB2と、変調なしの場合の二次クラッタレンジプロファイルB2'の最大値を与えるセル番号K2、K2'の範囲は、(27)式と(29)式とから(33)式、(34)式で示される範囲となる。
すなわち、変調ありの場合のセル番号K2はN/2セル以上N未満の範囲にある。そして、変調なしの場合のセル番号K2'はゼロ以上N/2未満の範囲にある。
上記のとおり、二次クラッタレンジプロファイルの最大値を与えるセル番号は、変調ありの場合はN/2以上に出現し、変調なしの場合はN/2未満に出現する。これに対し、一次エコーレンジプロファイルの最大値を与えるセル番号は、ドップラ周波数の影響でどこに出現するかわからないが、変調ありなしに関わらず同じ位置に出現する。
つまり、変調ありと変調なしのレンジプロファイルを比べて、同じ位置に出現しているものは一次エコー、セル番号N/2を中心に対称な位置に出現しているものは二次クラッタであると区別することができる。
つまり、変調ありと変調なしのレンジプロファイルを比べて、同じ位置に出現しているものは一次エコー、セル番号N/2を中心に対称な位置に出現しているものは二次クラッタであると区別することができる。
この一次エコーと二次クラッタの区別の方法を図6を用いて説明する。図6は、実施の形態1に係るLPRFレーダ装置の変調あり、変調なしの場合の一次エコーと二次クラッタの出現パターンを示した図である。
図6で示した一次エコーと二次クラッタの出現パターンから、変調を施した場合(変調あり)に一次エコーと二次クラッタが分離できない時は、変調を施さないようにする(変調なしにする)ことで、一次エコーと二次クラッタを分離することができる。また、変調を施さない場合(変調なし)に一次エコーと二次クラッタが分離できない時は、変調を施すようにする(変調ありにする)ことで、一次エコーと二次クラッタとを分離することができる、ことがわかる。
次に、図7〜図9に基づいて、一次エコーと二次クラッタの分離方法について説明する。本発明では、上記のような一次エコーと二次クラッタの分離を実現するために、例えば図7のタイミングチャートに示すような、判別前処理を実施する。図7は、一次エコーと二次クラッタを分離するための判別前処理の方式を説明する図である。図8は一次エコーと二次クラッタの判別方法の概略を説明する図であり、図9は一次エコーと二次クラッタの判別方法のフローチャートである。
図7において、送信部4は、逆周波数解析処理フレームごとに変調あり変調なしを交互に繰り返し送信し、1つ前の処理フレームのレンジプロファイルB115をメモリ回路部14に保存する。そして、現在の処理フレームのレンジプロファイルB115が一次エコー選択部13に入力された時点で、タイミング発生部1から現在の処理フレームに変調を施したかどうかの位相変調情報105を一次エコー選択部に渡し、メモリ回路部14に保存した1つ前の処理フレームのレンジプロファイルと比較をする(図8参照)。
図7のように、送信部4は、変調ありと変調なしを繰り返し送信しているので、現在の処理フレームと1つ前の処理フレームのうち、どちらか一方は、一次エコーと二次クラッタが分離できている。
図9のステップS201において、一次エコー選択部13では、現在のフレームにおいて一次エコーと二次クラッタが分離できているかを判断する。分離できていれば、一次エコー選択部13は、現在の処理フレームを目標検出フレームとして選択する(S202)。分離できていなければ、一つ前の処理フレームを目標検出フレームとして選択する(S203)。
次に、選択した目標検出フレームが、変調ありであるか否かを判断する(S204、S205)。選択した目標検出フレームが、変調ありであるか否かは、タイミング発生部1から得た変調の有無の情報から取得する。S204において、分離できている処理フレームが変調ありの場合、二次クラッタは必ずN/2以上に出現するので、N/2以上に出現したものが二次クラッタ(S206)、N/2以下に出現したものが一次エコーである(S207)と判別する。分離できている処理フレームが変調なしの場合、二次クラッタは必ずN/2以下に出現するので、N/2以下に出現したものが二次クラッタ、N/2以上に出現したものが一次エコーであると区別することができる。
このように、本発明にかかる実施の形態1のパルスレーダ装置は、以下の処理(処理1)〜(処理4)を行うようにした。
(処理1)送信信号に2PRI周期で0/180度の位相変調を施して送信し、受信信号を同一符号で復調するようにした。これにより、一次エコーは送信の位相変調が消えるのに対し、二次クラッタはPRI毎に0/180度の位相変調が加えられるようになる。
(処理2)送信信号のパルス幅Tpwをアンビギュイティ時間Tuの1/2とし、かつPRIをTu/2の整数倍に設定し、送信信号に2PRI周期で0/180度の位相変調を施して(変調あり)送信し、受信信号を送信信号と同一符号で復調するようにした。これにより、IFFT後の二次クラッタは必ずN/2以上に現れるようになる。
(処理3)送信信号のパルス幅Tpwをアンビギュイティ時間Tuの1/2にとし、かつPRIをTu/2の整数倍に設定し、送信信号に0度の位相変調を施して(変調なし)送信し、受信信号を送信信号と同一符号で復調するようにした。これにより、IFFT後の二次クラッタは必ずN/2以下に現れるようになる。
(処理4)変調ありと変調なしをIFFT処理フレームごとに切り替えて送信し、変調ありのIFFT処理フレームから求めたレンジプロファイルと変調なしのIFFT処理フレームから求めたレンジプロファイルを比較するようにした。これにより、必ず一方は、一次エコーと二次クラッタが分離したレンジプロファイルを選択することができる。
これにより、二次クラッタによる目標の検出ミスや二次クラッタの誤検出を防ぐこと可能となり、本来の信号である一次エコーだけを出力する帯域合成処理を用いたパルスレーダ装置を得ることができる。
1 タイミング発生部、2 発振部、3 送信部、4 受信部、5 送受信切替部、6 アンテナ部、7 A/D変換部、8 帯域合成部、9 位相変調部、10 速度補償部、11 速度検出部、12 位相復調部、13 一次エコー選択部、14 メモリ回路部、100 LPRFレーダ装置、101 送信パルス変調信号、102 送信周波数設定信号、103 位相変調信号、104 位相復調信号、105 位相変調情報、106 ローカル信号、107 送信周波数信号、108 位相変調送信信号、109 送信信号、110 受信信号、111 ディジタル位相変調ビデオ信号、112 速度情報、113 速度補償位相変調ビデオ信号、114 位相復調ビデオ信号、115 レンジプロファイル、120 アナログの位相変調ビデオ信号。
Claims (2)
- 送信パルス変調信号と送信周波数設定信号と位相変調信号と位相復調信号と位相変調情報とを出力するタイミング発生部と、
前記送信周波数設定信号によりパルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号とローカル信号とを出力する発振部と、
前記送信周波数信号を前記位相変調信号により位相変調して位相変調送信信号を出力する位相変調部と、
前記位相変調送信信号を前記送信パルス変調信号によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号を出力する送信部と、
前記送信信号を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコーとターゲット以外で反射された反射信号である二次エコーとを含む反射波を受信して受信信号として出力するアンテナ部と、
前記受信信号を前記ローカル信号により周波数変換、電力増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号として出力する受信部と、
前記アナログの位相変調ビデオ信号をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号を出力するA/D変換部と、
前記ターゲットの移動速度を検出して速度情報を出力する速度検出部と、
前記速度情報を用いて前記二次エコーのドップラ周波数を算出し、前記デジタル位相変調ビデオ信号に含まれる前記二次エコーのドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号を出力する速度補償部と、
前記速度補償位相変調ビデオ信号を前記位相復調信号により位相復調して位相復調ビデオ信号を出力する位相復調部と、
前記位相復調ビデオ信号を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイルを演算する帯域合成部と、
前記レンジプロファイルと前記位相変調情報とを用いて前記一次エコーを選択する一次エコー選択部とを備え、
前記位相変調信号は、2倍の前記パルス繰返し周期PRIの周期で0度の符号と180度の符号とで変調を繰り返す変調有信号と常に0度の符号で変調を繰り返す変調無信号とを交互に繰り返した信号であり、
前記位相復調信号は、前記位相変調信号と同一の符号からなる信号であり、
前記一次エコー選択部は、
前記一次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時と変調無信号の時とで前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号が同一であり、
前記二次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がN/2以上N未満の範囲にあり、前記位相変調信号が変調無信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がゼロ以上N/2未満の範囲にあることに基づいて前記一次エコーを選択することを特徴とするパルスレーダ装置。 - 送信パルス変調信号と、送信周波数設定信号と、2倍のパルス繰返し周期PRIの周期で0度の符号と180度の符号とで変調を繰り返す変調有信号と常に0度の符号で変調を繰り返す変調無信号とを交互に繰り返した位相変調信号と、前記位相変調信号と同一の符号からなる位相復調信号と、位相変調情報とを出力するステップと、
前記送信周波数設定信号により前記パルス繰返し周期PRI毎に所定の周波数だけ増加あるいは減少する周波数に設定された送信周波数信号とローカル信号とを出力するステップと、
前記送信周波数信号を前記位相変調信号により位相変調して位相変調送信信号を出力するステップと、
前記位相変調送信信号を前記送信パルス変調信号によりパルス変調すると共に電力増幅して送信信号を出力するステップと、
前記送信信号を空間に放射するとともに、ターゲットで反射された真の反射信号である一次エコーとターゲット以外で反射された反射信号である二次エコーとを含む反射波を受信して受信信号として出力するステップと、
前記受信信号を前記ローカル信号により周波数変換、電力増幅、位相検波し、アナログの位相変調ビデオ信号として出力するステップと、
前記アナログの位相変調ビデオ信号をデジタル信号に変換してデジタル位相変調ビデオ信号を出力するステップと、
前記ターゲットの移動速度を検出して速度情報を出力するステップと、
前記速度情報を用いて前記二次エコーのドップラ周波数を算出し、前記デジタル位相変調ビデオ信号に含まれる前記二次エコーのドップラ周波数項を除去して速度補償位相変調ビデオ信号を出力するステップと、
前記速度補償位相変調ビデオ信号を前記位相復調信号により位相復調して位相復調ビデオ信号を出力するステップと、
前記位相復調ビデオ信号を逆周波数解析し距離方向に順に番号を付したN個のセルで分解されたターゲットのレンジプロファイルを演算するステップと、
前記一次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時と変調無信号の時とで前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号が同一であり、前記二次エコーについては、前記位相変調信号が変調有信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がN/2以上N未満の範囲にあり、前記位相変調信号が変調無信号の時は、前記レンジプロファイルの最大値を与える前記セルの番号がゼロ以上N/2未満の範囲にあることに基づいて、前記一次エコーを選択するステップとを備えた前記ターゲットまでの距離を測定する測距方法。
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