JP2007237343A - チャック装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットハンドに取り付けられるチャック装置は、金属で形成される金属フィンガー41aと樹脂で形成される樹脂フィンガー41bとを有するフィンガー部40を備えている。よって、フィンガー部40でワーク91を挟持する場合、金属フィンガー41aは変形しないのに対して、樹脂フィンガー41bは挟持力によって弾性的に曲がる部分BNが生じる。このように樹脂フィンガー41bが弾性変形することによりワーク91をソフトに挟持できるため、金属同士のフィンガーでワークを挟持する場合のようにフィンガーとワークとが点接触とならず、ワーク(被挟持物)を安定して挟持できる。
【選択図】図9
Description
図1は、本発明の実施形態に係るチャック部4を備えたロボット1の要部構成を示す外観図である。
図5は、チャック部4の構成を示す外観図である。また、図6は、図5の矢印Dvから見たフィンガー部40付近の側面を示す図である。
上記の実施形態においては、金属フィンガー41aと樹脂フィンガー41bとが異なる形状を有するのは必須でなく、同一の形状(鏡面対称)となっていても良い。
2、7 アーム
3、8 ロボットハンド
9、91〜93 ワーク
21、71 着脱部
31、81 連結部
32、82 ハンド本体部
4、83 チャック部
40、84 フィンガー部
41 フィンガー
41a 金属フィンガー
41b 樹脂フィンガー
Claims (3)
- チャック装置であって、
被挟持物を挟持可能な一対の挟持体、
を備え、
前記一対の挟持体は、樹脂で形成される第1の挟持体と、金属で形成される第2の挟持体とで構成されていることを特徴とするチャック装置。 - 請求項1に記載のチャック装置において、
前記第1の挟持体と前記第2の挟持体との間隔を所定の方向に変更可能な変更手段と、
前記一対の挟持体による被挟持物の挟持状態を検出する挟持状態検出手段と、
をさらに備えるとともに、
前記変更手段により、前記一対の挟持体は、前記被挟持物を挟持する挟持位置を経由して互いに最も離間する全開位置と互いに最も接近する全閉位置との間で移動可能となっており、
前記挟持状態検出手段は、
前記第1の挟持体に前記所定の方向における所定範囲内で移動自在として設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に第1の離間距離を確保しつつ前記第2の挟持体側に対向する第1の電極部材と、
導電性を有し、前記第1の挟持体に設けられる連結電極と、
前記第2の挟持体に設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に前記第1の離間距離よりも短い第2の離間距離を確保しつつ前記連結電極に対向するとともに、導電性を有し、前記第1の離間距離と前記第2の離間距離との差よりも長い範囲で前記所定の方向に弾性変形する第2の電極部材と、
前記第1の電極部材を前記所定の方向における前記第2の挟持体側に向けて付勢する弾性部材と、
を有するとともに、
前記第1の電極部材の一部に設けられる接続電極は、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記弾性部材により前記連結電極に圧接され、
前記第1の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも長く前記全開位置から前記全閉位置までの挟持体の移動距離よりも短いとともに、前記第2の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも短いことを特徴とするチャック装置。 - 請求項1または請求項2に記載のチャック装置において、
前記チャック装置は、産業用ロボットの腕に着脱自在なロボットハンドに設けられていることを特徴とするチャック装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2006
- 2006-03-09 JP JP2006063937A patent/JP4778330B2/ja not_active Expired - Fee Related
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