JP2007222962A

JP2007222962A - ワーク把持装置

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Publication number: JP2007222962A
Application number: JP2006043864A
Authority: JP
Inventors: Manabu Okazaki; 学岡崎; Hitoshi Miyata; 均宮田; Kenji Hara; 原　憲二
Original assignee: HANS WAELISCHMILLER GmbH; Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: HANS WAELISCHMILLER GmbH; Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 2006-02-21
Filing date: 2006-02-21
Publication date: 2007-09-06

Abstract

【課題】近接した状態で不規則に配されている外形形状が異なる多数のワーク群の中から任意のワークを把持して、確実に取り出すことができるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】固定板７に爪保持リンク４と第１腕リンク５、第２腕リンク６（図7示）とを組み合わせた２組の平行リンク機構を設け、前記爪保持リンク４に把持爪２を揺動自在に設ける。エアシリンダ８の動作によるプランジャー９の進退により第２腕リンク６を軸7bを中心として揺動させると、平行リンク機構の原理により把持爪２が進退する。この把持爪２をワークの前後に配することにより、これら前後の把持爪２でワークを把持できる。しかも、把持爪２はワークに対して側方から接近するものではないから、ワークが近接した状態にあっても所望のワークを取り出せる。

【選択図】図１

Description

この発明は、ワークを把持するためのワーク把持装置に関し、特に互いに近接している柱状のワーク群の中から所望のワークを把持して取り出すのに適したワーク把持装置に関する。

中国大陸には旧日本軍が埋めて遺棄した多数の遺棄化学砲弾が存在しており、化学兵器禁止条約に基づいて、我が国はこの遺棄化学砲弾を無害化・廃棄処理する義務を負っている。遺棄化学砲弾の無害化・廃棄処理は燃焼炉で高温加熱熱分解させることによるが、効率的に熱分解処理するには、内包される化学剤を熱分解させるのに適した大きさに遺棄化学砲弾を切断する前処理を行う必要がある。遺棄化学砲弾を前処理工程に供するためには、埋設されている場所から前処理のための処理装置まで搬送しなければならないが、未だ炸薬が充填された状態の遺棄化学砲弾が存しているおそれがあり、遠隔操作等によって直接的に人手を介さずに埋設場所から取り出して前処理装置まで搬送することが要求される。

ワークを所定の場所から人手を介さずに取り出す装置として、マニピュレータやロボットのハンドなどがある。例えば、特許文献１には、捕獲対象機の把持部を光学的に検知する捕獲用センサを備え、この捕獲用センサの検知信号に基づいて、アームと把持装置との位置関係を制御するようにした捕獲用センサ付マニピュレータが開示されている。

また、特許文献２には、弾薬貯蔵および回収システムであって、セルの複数列を含むマガジンであり、各列は複数のセルを含み、各セルは砲弾を基部を下にして垂直向きに保管するマガジンと、送り機構であり、前記マガジンの上方に平行に離間した関係で取り付けられた一組の延伸したレールと、第１の対向方向における移動のためにレールにより対向端部に取り付けられた延伸された梁とを含む送り機構と、前記梁に沿った第２の対向方向における移動のために前記梁により取り付けられた砲弾装弾ヘッドであり、砲弾収容体へ吊架された関係で回動自在に取り付けられ、その砲弾収容体は砲弾把持アームを含む砲弾装弾ヘッドと、モータであり、前記レールおよび梁を通じて入力駆動を導くように結合されて、第１の対向方向において前記梁を前記装弾ヘッドが前記セル列の選択された一つに整合する位置へ駆動し、且つ前記装弾ヘッドを第２の対向方向において前記選択された列に沿って駆動し、前記選択された列における前記選択された一つに関して砲弾積み降ろし位置へ出入りさせると共に、前記装弾ヘッドへ入力駆動を導くように結合されて、垂直軸の周りで前記砲弾収容体を回動させ、且つ砲弾把持位置と砲弾解除位置との間で前記把持アームを関節式に操作させるモータとを備える、弾薬貯蔵および回収システムが開示されている。

特開２００３−３２６４８５特表２００１−５１１２４２

しかしながら、埋設されている遺棄化学砲弾は互いに近接した状態にあり、しかも、外径や形状が異なる種々の形式の遺棄化学砲弾が混在した状態となっている。前処理工程に搬送するためには、混在している種々の形式の遺棄化学砲弾の中からほぼ等しい形式の遺棄化学砲弾を選択して埋設場所から取り出すようにすることが、処理作業にとって有利である。このとき、特許文献１に開示されているような従来のワークを両方向から挟み込むようにして把持する把持装置では、取り出しに供する遺棄化学砲弾に隣接して接している他の遺棄化学砲弾が障害となってしまって、所望の遺棄化学砲弾を取り出すことができない。また、隣接している遺棄化学砲弾に意図しない荷重を加えることにより、誘爆を生じるおそれがある。

また、特許文献２に開示されている弾薬貯蔵および回収システムは、装弾ヘッドによりセルに対して砲弾を移送するものであり、セルは規則的に配列されているため、砲弾同士が近接した状態にない。このため、この弾薬貯蔵および回収システムを近接した状態で埋設されている前記遺棄化学砲弾の回収作業に利用することはできない。

そこで、この発明は、近接した状態で配されているほぼ柱状の多数のワーク、特に埋設された前記遺棄化学砲弾等の中から所望のものを取り出すことができるようにしたワーク把持装置を提供することを目的としている。

前記目的を達成するための技術的手段として、この発明に係るワーク把持装置は、多数の柱状のワークが近接して配されたワーク群の中から任意のワークを選択して取り出す際に、当該ワークを把持するために当該ワークに隣接したワークを移動させる必要のないワーク把持装置において、前記ワークの側面に沿って位置させることができる一組の把持爪と、前記一組の把持爪を接近させ、離隔させる方向に動作させる爪開閉手段と、前記ワークに対して前記一組の把持爪を進退させ、前進時にワークの側面に沿った位置に位置させる爪進退手段とを備えていることを特徴としている。

ワークを把持する際には、このワーク把持装置を把持すべきワークの上方に位置させる。このとき、前記爪開閉手段によって把持爪を、ワークを把持するのに適宜な大きさに開放した状態としておく。把持爪を前記爪進退手段によって前進させてワークに当接させる。その後、爪開閉手段によって把持爪を閉じ、前記開閉手段により適宜な強さでワークを把持させ、ワーク把持装置を上昇させると、把持爪によって把持されたワークがワーク群から取り出される。

また、請求項２の発明に係るワーク把持装置は、前記把持爪と爪開閉手段、爪進退手段のそれぞれは装置主体に組み込まれ、前記装置主体とマニピュレータ本体とを着脱自在とし、装着時にこのマニピュレータに設けた駆動源と、前記爪開閉手段及び爪進退手段とを接続して、これら爪開閉手段と爪進退手段の駆動力を供給することを特徴としている。

例えば、ワークが遺棄化学砲弾の場合には、数種類の外形寸法の砲弾が埋設場所に混在している。これらの遺棄化学砲弾を無害化・廃棄処理する際には、同一の外形寸法のものをまとめて処理することが作業が繁雑とならず好ましい。他方、単一のワーク把持装置で全ての外形寸法に対応させることは、把持爪の開閉の角度を最大の外形寸法に合わせて大きくする必要があり、装置が大型化してしまうと共に、構造が複雑となるおそれがある。そこで、把持すべき遺棄化学砲弾の外形寸法に応じてワーク把持装置を交換することにより対応できるようにしたものである。すなわち、マニピュレータに装着したワーク把持装置に応じた外形寸法の遺棄化学砲弾を連続して埋設場所から取り出し、取り出し終えたならば、異なる外形寸法に対応したワーク把持装置に交換して、異なる外形寸法の遺棄化学砲弾を順次取り出すようにする。

また、請求項３の発明に係るワーク把持装置は、前記装置主体にワークを吸引する吸引手段を設け、この吸引手段の駆動源をマニピュレータ外に設け、前記装置主体とマニピュレータとを接続して、この吸引手段と駆動源とを接続させることを特徴としている。

ワークを把持爪で把持する際に、当該ワークを吸引手段で吸引することにより、ワークが平面に置かれている場合等のように移動しやすい状態にあっても、ワークを安定させて、把持動作を円滑に行えるようにするものである。また、把持爪による把持機能が損なわれた場合に、不用意にワークが落下してしまうことを防止することもできる。吸引手段としては、負圧を生成して空気を吸い込むことにより吸引する構造や、ワークが磁性を有する材料である場合には磁力により吸引する構造とすることができる。

また、請求項４の発明に係るワーク把持装置は、前記把持爪と爪開閉手段、爪進退手段とをクランク機構または平行クランク機構により構成し、この機構の動作をエアシリンダまたは／および電動モータにより行わせ、前記把持爪を把持すべきワークの形状に沿って形成したことを特徴としている。

爪開閉手段や爪進退手段として、クランク機構や平行クランク機構を用いたものである。これら爪開閉手段や爪進退手段としては把持爪の開閉動作や進退動作をそれぞれ行う駆動モータ等を備えさせることによるものや、カム機構によるものとすることができるが、クランク機構や平行クランク機構とすることより確実な動作を簡単な構造で行わせることができる。また、これらの機構の駆動源として、エアシリンダや電動モータを用いたもので、電動モータとしてはサーボモータを用いることが好ましい。

この発明に係るワーク把持装置によれば、近接して配された多数のワークからなるワーク群の中から任意のワークを、このワークと隣接した他のワークを移動させることなく、確実に取り出すことができる。特に、外形寸法の異なる多数の遺棄化学砲弾の中から任意の遺棄化学砲弾を取り出すのに適したワーク把持装置とすることができる。

また、請求項２の発明に係るワーク把持装置によれば、このワーク把持装置をマニピュレータ本体と着脱可能とすることにより、処理すべきワークの外形等が異なるものとなった場合にはワーク把持装置を交換することで容易に対応することができる。したがって、異なる外形形状が混在している遺棄化学砲弾の中から所望の外形形状の遺棄化学砲弾を取り出す場合に、一のワーク把持装置で該当する外形形状の遺棄化学砲弾を取り出した後に、他のワーク把持装置に交換して、交換後のワーク把持装置によりこのワーク把持装置に対応する遺棄化学砲弾を取り出すことができる。

また、請求項３の発明に係るワーク把持装置によれば、ワークを吸引手段によって吸引しながら把持爪で把持することができるから、把持動作が行われる際にワークが安定していて、確実に把持させることができ、しかも、把持爪による把持機能が損なわれた場合にワークが不用意に落下してしまうことを防止できる。

また、請求項４の発明に係るワーク把持装置によれば、平行クランク機構を動作させるアクチュエータにエアシリンダを用いることができ、その駆動力を容易にワーク把持装置の外部から供給することができる。しかも、リンク機構の動作をエアシリンダにより行わせることにより、無理な力をワークに加えることがなく、ワークが遺棄化学砲弾の場合には、不用意に遺棄化学砲弾を損傷させることがない。さらに、エアシリンダに加えて把持爪開閉動作をサーボモータ駆動とすることにより、リンク機構の動作やワークに無理な力を加えないようにすることができる。

以下、図示した好ましい実施形態に基づいて、この発明に係るワーク把持装置を具体的に説明する。

図１はこの発明に係るワーク把持装置１の概略構造を示す斜視図である。このワーク把持装置１には、一組の把持爪として、図１において手前側となる前側Ｆに一つと、後側Ｂに二つの合計三つの把持爪２が具備されている。図７及び図８は把持爪２の動作機構を示す図で、把持爪２は爪支持板３に揺動可能に支持されている。この揺動動作は、例えば、図２に示すように、把持爪２の裏面の中心部に支持ブラケット2aを設けこの支持ブラケット2aを爪支持板３と軸2bによって連繋させる構造等により行わせることができる。

前記爪支持板３には、適宜な間隔が設けられた一組の爪保持リンク４の先端部が軸4a、4bを中心として回動自在に連繋されている。この爪保持リンク４の基端部には第１腕リンク５が軸5a、5bを中心として回動自在に連繋している。この第１腕リンク５と一組の爪保持リンク４との連繋部である軸5a、5b間の距離は、前記軸4a、4b間の距離とほぼ等しくしてある。また、軸4a、5a間の距離と軸4b、5b間の距離もほぼ等しくしてある。すなわち、軸4a、4b、5a、5bにより平行クランク機構が構成されている。この爪保持リンク４は図１と図７、図８とに示すように、鉛直方向から適宜な角度に傾斜させて配されており、図１及び図９に示すように、前側Ｆの把持爪２に連繋した爪保持リンク４が後側Ｂに配され、後側Ｂの把持爪２に連繋した爪保持リンク４が前側Ｆに配されている。

前記爪保持リンク４の中央部から基端部側に偏倚した位置には、第２腕リンク６の中間部が軸6a、6bを中心として回動自在に連繋されている。これら軸6a、6b間の距離は、前記軸5a、5b間の距離とほぼ等しくしてある。また、軸5a、6a間の距離と軸5b、6b間の距離もほぼ等しくしてある。そして、前記第１腕リンク５と第２腕リンク６のそれぞれの基端部は、固定板７の一端部に軸7a、7bのそれぞれを中心として回動自在に連繋されている。これら軸7a、7b間の距離は、前記軸5a、6a間の距離及び軸5b、6b間の距離とほぼ等しくしてある。また、軸5a、7a間の距離と軸6a、7b間の距離、軸5b、7a間の距離と軸6b、7b間の距離は、それぞれほぼ等しくしてある。すなわち、軸7a、7b、5a、6a、及び軸7a、7b、5b、6bによって平行クランク機構が構成されている。

図１に示すように、前記把持爪２の中の前側Ｆに位置した把持爪２に連繋している固定板７は、このワーク把持装置１の装置主体15に対して、軸7cを中心として回動自在に連繋させてあり、図示しないアクチュエータによりこの固定板７を装置主体15に対して揺動させるようにしてある。

前記第２腕リンク６の先端部には、アクチュエータとしてのエアシリンダ８により進退するプランジャー９の先端が軸9aを中心として回動自在に連繋されている。また、エアシリンダ８は、基端部が軸8aを中心として固定板７に対して回動自在に支持されている。したがって、このエアシリンダ８の動作によるプランジャー９の進退により、前記第２腕リンク６が軸7bを中心として揺動し、この第２腕リンク６に連繋した前記爪保持リンク４が作動して後述するように把持爪２を動作させる。すなわち、爪保持リンク４と第１腕リンク５、第２腕リンク６とにより、爪進退手段が構成され、また、これらリンク４、５、６の機構と前記固定板７を装置主体15に対して揺動させる機構とにより爪開閉手段が構成されている。

そして、図１と図３〜図５に示すように、前記固定板７には前述したように、後側Ｂに二つ把持爪２が配され、前側Ｆの把持爪２はこれら後側Ｂの把持爪２の中間位置に配されている。また、前後の把持爪２の中間部には図示しない吸引ノズルを備えた吸引手段10が設けられている。この吸引手段10は、図１に示すように、把持爪２の間位置を臨んだ面がこの把持爪２で把持すべきワークの外形形状に応じた形状とされており、この実施形態ではほぼ円弧状に形成されている。また、この実施形態ではこの吸引手段として、周辺空気を図示しない吸引ノズルから吸引する構造からなる装置が用いられている。そして、前記吸引ノズルは、吸着面から空気の洩れを防止するためワークの形状に倣いやすく、また吸込面が当接した際にワークを損傷しないよう多孔質材で適宜な弾性を有する材料によって形成されている。なお、例えばワークが磁性を有する材料である場合には、磁力を利用してワークを吸着する吸引手段とすることもできる。

前記装置主体15の後側Ｂには、後述するマニピュレータと接続される接続用コネクタ部14が設けられており、前記エアシリンダ８の作動空気は、この接続用コネクタ部14を介して行われる。また、この接続用コネクタ部14の前方には伝達機構部11が配されており、この伝達機構部11の上端部には動力伝達用コネクタ11aが設けられている。そして、前記把持爪２と爪保持リンク４、第１腕リンク５、第２腕リンク６、伝達機構部11等が前記固定板７にアッセンブリされたワーク把持装置１は、カバー12により覆われるようにしてある。なお、このカバー12には、前記動力伝達用コネクタ11aを露呈させる透孔12aと前記接続用コネクタ部14を露呈させる透孔14aとが、それぞれ形成されている。

前記ワーク把持装置１は、前記把持爪２や吸引手段10を駆動するための電源や圧力空気原等の駆動源にケーブルや配管等を備えたマニピュレータと着脱可能とされている。図３〜図５はワーク把持装置１とマニピュレータ20との着脱状態を説明する図であり、図３は斜視図、図４は正面図、図５は側面図である。マニピュレータ20の先端部には、ワーク把持装置１と着脱させるための接続ホルダ21が備えられており、この接続ホルダ21にはカメラ22が具備されており、ワーク把持装置１で把持すべきワークの位置や状態を、このカメラ22を介してマニピュレータ20の操作室で確認できるようにしてある。この接続ブラケット21のワーク把持装置１を臨む面には前記接続用コネクタ部14と着脱する接続用コネクタ部24が設けられており、接続用コネクタ部14と接続用コネクタ部24を接続することによって、マニピュレータ20とワーク把持装置１とが接続される。他方、マニピュレータ20には前記エアシリンダ８への作動するための空気源が接続されており、前記接続用コネクタ部14と接続用コネクタ部24とが接続されることにより、この空気源からエアシリンダ８へ作動空気が供給されるようにしてある。また、前記伝達用コネクタ11aには動力伝達用コネクタ23が接続されて、マニピュレータ20から把持爪を開閉するための動力となる回転力が供給されるようにしてある。さらに、前記吸引手段10の吸引ノズルにはマニピュレータ20に接続されている図示しない空気圧縮装置の吸込口が接続される。

以上により構成されたこの発明の実施形態に係るワーク把持装置１の作用を、ワークである遺棄化学砲弾を把持する場合を例示して説明する。

図10に示すように、本実施形態のワークである遺棄化学砲弾30は不規則な方向で近接して埋設されている。なお、図10には同一形状の遺棄化学砲弾30を示しているが、遺棄化学砲弾30には種々の形式のものがあり、外形寸法が異なる数種類のものがある。

前記接続用コネクタ24を接続用コネクタ14に接続させると、前記動力伝達用コネクタ23と前記供給コネクタ11aとが接続される。これにより前記エアシリンダ８へ作動空気を供給できる状態となり、前記吸引手段10により周辺空気を吸引できる状態となる。また、動力伝達用コネクタ11aと動力伝達用コネクタ23とが接続される。そして、マニピュレータ20を操作して、図６に示すように、ワーク把持装置１を遺棄化学砲弾30の中の取り出すべきものの上方に位置するよう移動させる。この状態を図９(ａ)に示している。同図(ａ)の位置からマニピュレータ20の操作によりワーク把持装置１を下降させて遺棄化学砲弾30に把持爪２を当接させる。このとき同図(ｂ)に示すように、一組の把持爪２が遺棄化学砲弾30の前後に位置した状態となる。また、このときは、図７に示すように、エアシリンダ８はプランジャー９を後退させており、前記一組の爪保持リンク４がほぼ密着した状態となって、把持爪２が後退した状態にある。この状態で、前記エアシリンダ８を作動させてプランジャー９を徐々に前進させる。これにより、前記第２腕リンク６が軸7bを中心として図７に示す位置から時計回り方向に回動することになり、第２腕リンク６の中間部に軸6a、6bにより連繋している爪保持リンク４が把持爪２の方向に移動しながら、これら一組の把持爪リンク４の間隔を徐々に広げてゆく。また、爪保持リンク４の基端部に連繋している前記第１腕リンク５が軸7aを中心として第２腕リンク６と同方向に回動する。また、爪保持リンク４は第２腕リンク６の回動により前進することになり、この爪保持リンク４に支持されている爪支持板３と把持爪２とが前進することになる。このとき、図９(ｂ)に示すように、把持爪２は爪支持板３に揺動可能に支持されていることにより、遺棄化学砲弾30の外面に沿って前進する。

さらに、エアシリンダ８が作動してプランジャー９を前進させると、前記第１腕リンク５及び第２腕リンク６が、図９(ｃ)〜(ｅ)に示すように、時計回り方向に回動し、爪保持リンク４を前進させながら、前後の把持爪２の間隔を狭めてゆくことになる。これにより、同図(ｅ)に示すように、遺棄化学砲弾30が把持爪２で抱持された状態となる。そして、マニピュレータ20を操作して、前記前側Ｆの把持爪２に連繋している固定板７を、前側Ｆの把持爪２が遺棄化学砲弾30を押圧する方向に揺動するよう、前記軸7cを中心として揺動させる。これにより、遺棄化学砲弾30が三つの保持爪２によって適宜な力で確実に抱持された状態となる。この状態でマニピュレータ20を操作してワーク把持装置１を上昇させれば、所望した遺棄化学砲弾30を取り出すことができ、後処理のための処理装置へ搬送する搬送装置までマニピュレータ20により搬送する。なお、図11にはワーク把持装置１が遺棄化学砲弾30を把持して、前記搬送装置まで搬送する状態の概略を示してある。

遺棄化学砲弾30を所定の場所まで搬送したならば、前記前側Ｆの把持爪２と連繋している固定板７を軸7cを揺動させてこの把持爪２による遺棄化学砲弾30に対する押圧力を解除して、前記エアシリンダ８を作動させてプランジャー９を後退させる。これにより、前述とは逆に、把持爪２が爪支持板３と共に遺棄化学砲弾30の外面に沿って後退しながら、前後の把持爪２を拡開させて、遺棄化学砲弾30を解放する。

また、それまで取り出していたものと異なる外形寸法の遺棄化学砲弾30を取り出す場合には、ワーク把持装置１を当該遺棄化学砲弾30を把持することができる大きさに前側Ｆと後側Ｂの把持爪２を開閉させることができるものに交換する。すなわち、マニピュレータ20の接続ホルダ21からそれまで装着されているワーク把持装置１を外して、対応するワーク把持装置１を接続ホルダ21に装着する。

上述した把持爪２を作動させる際に、例えば把持爪２が遺棄化学砲弾30に当接した際に、前記吸引手段10によって周辺空気を吸引する。そして、この吸引手段10の吸込面が当接した状態で遺棄化学砲弾30を吸着する。このため、把持機能の喪失時にワークの落下を防止すると共に、把持爪２の前述した動作中は、遺棄化学砲弾30がワーク把持装置１で安定した状態に維持されて、把持爪２による把持動作を円滑に行わせることができる。また、把持爪２による遺棄化学砲弾20の抱持を解放する際には、吸引手段10による吸引動作を停止させる。

以上説明した実施形態では、ワークとして遺棄化学砲弾30を例示して説明したが、このワーク把持装置１は、遺棄化学砲弾30に限られず、例えば円筒形断面のワークを把持する場合にも用いることができる。

この発明に係るワーク把持装置によれば、近接して配されたワークの中から所望のワークを容易に、かつ確実に取り出すことができる。このため、遺棄化学砲弾を無害化・廃棄処理する際に、埋設状態が把握されていない埋設場所から任意の遺棄化学砲弾を取り出す場合に適したワーク把持装置に適したものとなり、遺棄化学砲弾の無害化・廃棄処理の促進に寄与する。

この発明に係るワーク把持装置の概略構造を示す斜視図である。把持爪の支持構造を説明する図である。この発明に係るワーク把持装置とマニピュレータとの着脱を説明する斜視図で、ワーク把持装置とマニピュレータとが分離している状態を示している。図３の状態を示す正面図である。図３の状態を示す側面図である。このワーク把持装置により近接して配されたワークを取り出す際の、ワーク把持装置の位置を示す図である。把持爪の開閉動作と進退動作を説明する図で、把持爪が後退した位置にある状態を示している。把持爪の開閉動作と進退動作を説明する図で、把持爪が前進した位置にある状態を示している。把持爪によりワークを把持する動作を説明する図である。遺棄化学砲弾の埋設状態を例示する図である。この発明に係るワーク把持装置によって遺棄化学砲弾を把持した状態を示す概略の斜視図である。

符号の説明

１ワーク把持装置
２把持爪
３爪支持板
４爪保持リンク
4a、4b 軸
５第１腕リンク
5a、5b 軸
６第２腕リンク
6a、6b 軸
７固定板
7a、7b 軸
８エアシリンダ
９プランジャー
10 吸引手段
11 伝達機構部
11a 動力伝達用コネクタ
12 カバー
14 接続用コネクタ部
20 マニピュレータ
21 接続ホルダ
22 カメラ
23 動力伝達用コネクタ
24 接続用コネクタ部
30 遺棄化学砲弾（ワーク）

Claims

多数の柱状のワークが近接して配されたワーク群の中から任意のワークを選択して取り出す際に、当該ワークを把持するために当該ワークに隣接したワークを移動させる必要のないワーク把持装置において、
前記ワークの側面に沿って位置させることができる一組の把持爪と、
前記一組の把持爪を接近させ、離隔させる方向に動作させる爪開閉手段と、
前記ワークに対して前記一組の把持爪を進退させ、前進時にワークの側面に沿った位置に位置させる爪進退手段とを備えていることを特徴とするワーク把持装置。
前記把持爪と爪開閉手段、爪進退手段のそれぞれは装置主体に組み込まれ、
前記装置主体とマニピュレータ本体とを着脱自在とし、装着時にこのマニピュレータに設けた駆動源と、前記爪開閉手段及び爪進退手段とを接続して、これら爪開閉手段と爪進退手段の駆動力を供給することを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。
前記装置主体にワークを吸引する吸引手段を設け、この吸引手段の駆動源をマニピュレータ外に設け、前記装置主体とマニピュレータとを接続して、この吸引手段と駆動源とを接続させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク把持装置。
前記把持爪と爪開閉手段、爪進退手段とをクランク機構または平行クランク機構により構成し、この機構の動作をエアシリンダまたは／および電動モータにより行わせ、前記把持爪を把持すべきワークの形状に沿って形成したことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のワーク把持装置。