JP2007213565A - 画像処理装置、方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の方向について一次空間微分値と二次空間微分値を求めてノイズ量を推定する。ノイズ量を用いて特徴点強度を正規化することにより、ノイズ量の影響を抑制して従来より正確に特徴点を検出することができる。
【選択図】図1
Description
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前記各画素に関して、前記二次空間微分値が最大値になる方向である二次微分最大方向および前記二次空間微分値が最小値になる方向である二次微分最小方向を推定する最大・最小方向推定部と、前記各画素の前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値、前記各画素の前記二次微分最小方向の前記二次空間微分値、および、前記各画素の前記一次空間微分値を用いて、前記各画素の評価値を計算する評価値計算部と、前記各画素の評価値を出力する出力部と、を備える。
本発明の第1の実施形態に関する画像処理方法を説明する。本実施形態の画像処理方法は、例えばコンピュータ上で動作するプログラムとして実現される。なお、ここでいうコンピュータには、PC(パーソナルコンピュータ)やWS(ワークステーション)に限られるものではなく、例えば組み込み型のプロセッサも含まれる。すなわち、コンピュータとは、プログラムによって規定されるソフトウエア処理を行うプロセッサを有するものを含むものとする。
空間微分値計算ステップ1は、一次空間微分計算ステップ1−1と二次空間微分計算ステップ1−2とを有する。すなわち、空間微分値計算ステップ1では、画像の各画素における複数の方向の一次空間微分値および二次空間微分値を求める。
最大・最小方向推定ステップ2では、各画素の一次空間微分値が最大となる方向および最小となる方向を推定する。
一次空間微分値の絶対値の最小値を|∇(θ+π/2)|として、一次空間微分値の絶対値が最大になる方向と直交する方向の一次空間微分値の絶対値を採用しても構わない。
一次空間微分値の絶対値の最大値|∇θ|として、一次空間微分値の絶対値が最小になる方向と直交する方向の一次空間微分値の絶対値を採用しても構わない。
本実施形態の空間微分ステップ1の説明では、画像中の輝度値が空間的に連続に変化するように扱っている。しかし、実際には画像は複数の画素から構成されるため空間的に量子化される。今、画像中の注目する画素の近傍の3×3画素の範囲だけを考える。
左上: 画素901 上 : 画素902 右上: 画素903
左 : 画素904 右 : 画素905
左下: 画素906 下 : 画素907 右下: 画素908
画像中の3×3画素の局所領域を考える場合、画素900が特徴点であるときの特徴点方向は、図10から図13に示す4方向だけを考えれば良い。具体的には、
図10 画素904→画素900→画素905、
図11 画素901→画素900→画素908、
図12 画素902→画素900→画素907、および、
図13 画素903→画素900→画素906、
の4通りである。
図10 画素904→画素900→画素905、
図11 画素901→画素900→画素908、
図12 画素902→画素900→画素907、および、
図13 画素903→画素900→画素906、
の特徴点方向と、この方向に直交する
図10 画素902→画素900→画素907、
図11 画素903→画素900→画素906、
図12 画素904→画素900→画素905、および、
図10 画素901→画素900→画素908、
方向とで求めればよい。
特徴点検出ステップ3は、各画素のノイズ量を推定するノイズ量推定ステップ3−1と、各画素の特徴点らしさを示す評価値である特徴点強度を計算する評価値計算ステップ3−2と、各画素の特徴点強度に基づいて画像中の特徴点を検出する検出ステップ3−3とを有する。
上述の(式3)および(式4)はノイズ推定量σとして特徴点方向に直交する方向の一次空間微分値の絶対値|∇(θ+π/2)|を用いる例であるが、ノイズ推定量σには特徴点方向の二次空間微分値の絶対値|∇2θ|を用いても良い。つまり、(式3)および(式4)での|∇(θ+π/2)|を|∇2θ|と置き換えることによりノイズ推定量σを求めることが可能である。また、|∇(θ+π/2)|と|∇2θ|の平均を求めるなど、ノイズ推定量σには|∇(θ+π/2)|と|∇2θ|とから求められる任意の値を用いることができる。
本実施形態では、白黒濃淡画像の輝度値に関して輝度勾配値を求め、特徴点を検出する画像処理方法について述べた。下記に示すような任意の画像属性値について、空間微分値を属性空間微分値と読み替えることにより、同様の特徴点検出処理を行うことが可能である。この属性値としては、例えば以下のようなものが挙げられる。
図16は本発明の第2の実施形態の画像処理装置のブロック図である。本実施形態の画像処理装置は入力された画像から特徴点として角点を検出する。
二次空間微分値とを用いて各画素の特徴点強度を計算する。特徴点強度計算部1605は、計算された特徴点強度を画素値とする特徴点強度マップを生成する。
最小方向推定部1604は最大方向推定部1603の推定結果を参照しても構わない。すなわち、一次空間微分値が最大になる方向に直交する方向を一次空間微分値が最小となる方向として推定しても構わない。
本発明の第3の実施形態に関する画像処理方法を説明する。図17は本実施形態の画像処理方法による特徴点検出処理のフローチャートである。
304:(x方向の)検出線 305:(y方向の)検出線、
703:(特徴点方向の)検出線、
704:(特徴点方向に直交する方向の)検出線、
1401:画像入力部、 1402:輝度勾配値計算部、 1403:最大値検出部、
1404:最小値検出部、 1405:エッジ強度検出部、 1406:エッジ検出部、
1501:エッジ方向計算部、 1502:輝度勾配値計算部、
1601:第1の計算部、 1602:第2の計算部、 1603:第3の計算部、
1604:第4の計算部、 1605:最大・最小検出部
Claims (14)
- 画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理装置であって、
画像を入力する画像入力部と、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算する空間微分値計算部と、
前記各画素に関して、前記一次空間微分値が最大値になる方向である最大方向および前記一次空間微分値が最小値になる方向である最小方向を推定する最大・最小方向推定部と、
前記各画素の前記最大方向の前記一次空間微分値、前記各画素の前記最小方向の前記一次空間微分値、および、前記各画素の前記最大方向の前記二次空間微分値を用いて、前記各画素の第1の評価値を計算する評価値計算部と、
前記各画素の前記評価値を出力する出力部と、
を備える画像処理装置。 - 前記評価値計算部は、
前記最小方向の一次空間微分値を用いて前記各画素のノイズ量を推定するノイズ量推定部と、
前記最大方向の一次空間微分値および前記最小方向の二次空間微分値を用いて仮評価値を計算する仮評価値計算部と、
前記仮評価値と前記ノイズ量とを用いて前記仮評価値を正規化することにより前記第1の評価値を計算する正規化部と、
を備える、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記評価値計算部は、
前記最小方向の一次空間微分値を用いて前記各画素のノイズ量を推定するノイズ量推定部と、
前記最大方向の一次空間微分値および前記最小方向の二次空間微分値を用いて第1の仮評価値を計算するとともに、前記最大方向の一次空間微分値から前記ノイズ量を減じた値および前記最小方向の二次空間微分値から前記ノイズ量を減じた値を用いて第2の仮評価値とを計算する仮評価値計算部と、
を有し、
前記評価値計算部は、前記第2の仮評価値を前記第1の評価値で除算することにより前記第1の評価値を計算する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記ノイズ量推定部は、前記画像中で各画素を含む予め定められた範囲内にある複数の画素の、前記最小方向の一次空間微分値の絶対値の平均値を用いて前記各画素のノイズ量を推定する、
請求項2または請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記ノイズ量推定部は、前記画像中で各画素を含む予め定められた範囲内にある複数の画素における前記最大方向の二次空間微分値の平均値を用いて前記各画素のノイズ量を推定する、
請求項2または請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記最大・最小方向推定部は、異なる2つ以上の方向の前記一次空間微分値を用いて前記最大方向を推定し、前記最大方向と直交する方向を前記最小方向として求める、
請求項1に記載の特徴点検出装置。 - 前記最大・最小推定部は、異なる2つ以上の方向の前記一次空間微分値を用いて前記最小方向を推定し、前記最小方向と直交する方向を前記最大方向として求める、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記最大・最小方向推定部は、さらに、前記各画素に関して、前記二次空間微分値が最大値になる方向である二次微分最大方向および前記二次空間微分値が最小値になる方向である二次微分最小方向を推定し、
前記評価値計算部は、さらに、前記各画素の前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値、前記各画素の前記二次微分最小方向の前記二次空間微分値、および、前記各画素の前記一次空間微分値の最小値を用いて、前記各画素の第2の評価値を計算し、
前記出力部は、さらに、前記各画素の前記第2の評価値をも出力する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理方法であって、
画像を入力し、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算し、
前記各画素に関して、前記一次空間微分値が最大値になる方向である最大方向および前記一次空間微分値が最小値になる方向である最小方向を推定し、
前記各画素の前記最大方向の前記一次空間微分値、前記各画素の前記最小方向の前記一次空間微分値、および、前記各画素の前記最大方向の前記二次空間微分値を用いて、前記各画素の第1の評価値を計算し、
前記各画素の前記第1の評価値を出力する、
画像処理方法。 - コンピュータを画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理装置として機能させるためのプログラムであって、前記プログラムはコンピュータを、
画像を入力する画像入力部、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算する空間微分値計算部、
前記各画素に関して、前記一次空間微分値が最大値になる方向である最大方向および前記一次空間微分値が最小値になる方向である最小方向を推定する最大・最小方向推定部、
前記各画素の前記最大方向の前記一次空間微分値、前記各画素の前記最小方向の前記一次空間微分値、および、前記各画素の前記最大方向の前記二次空間微分値を用いて、前記各画素の第1の評価値を計算する評価値計算部、および、
前記各画素の前記第1の評価値を出力する出力部、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - 画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理装置であって、
画像を入力する画像入力部と、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算する空間微分値計算部と、
前記各画素に関して、前記二次空間微分値が最大値になる方向である二次微分最大方向および前記二次空間微分値が最小値になる方向である二次微分最小方向を推定する最大・最小方向推定部と、
前記各画素の前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値、前記各画素の前記二次微分最小方向の前記二次空間微分値、および、前記各画素の前記一次空間微分値を用いて、前記各画素の評価値を計算する評価値計算部と、
前記各画素の評価値を出力する出力部と、
を備える画像処理装置。 - 前記評価値計算部は、
前記一次空間微分値の最小値を用いて前記各画素のノイズ量を推定するノイズ量推定部と、
前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値および前記最小方向の二次空間微分値を用いて第1の仮評価値を計算するとともに、前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値から前記ノイズ量を減じた値および前記最小方向の前記二次空間微分値から前記ノイズ量を減じた値を用いて第2の仮評価値を計算する仮評価値計算部と、
を有し、
前記評価値計算部は、前記第2の仮評価値を前記第1の評価値で除算することにより前記評価値を計算する、
請求項11に記載の画像処理装置。 - 画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理方法であって、
画像を入力し、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算し、
前記各画素に関して、前記二次空間微分値が最大値になる方向である二次微分最大方向および前記二次空間微分値が最小値になる方向である二次微分最小方向を推定し、
前記各画素の前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値、前記各画素の前記二次微分最小方向の前記二次空間微分値、および、前記各画素の前記一次空間微分値を用いて、前記各画素の評価値を計算し、
前記各画素の評価値を出力する、
画像処理方法。 - コンピュータを画像中の特徴点を検出するための評価値を計算する画像処理装置として機能させるためのプログラムであって、前記プログラムはコンピュータを、
画像を入力する画像入力部、
前記画像の各画素における複数の方向の各々に関して、輝度値の一次空間微分値および二次空間微分値を計算する空間微分値計算部、
前記各画素に関して、前記二次空間微分値が最大値になる方向である二次微分最大方向および前記二次空間微分値が最小値になる方向である二次微分最小方向を推定する最大・最小方向推定部、
前記各画素の前記二次微分最大方向の前記二次空間微分値、前記各画素の前記二次微分最小方向の前記二次空間微分値、および、前記各画素の前記一次空間微分値を用いて、前記各画素の評価値を計算する評価値計算部、および、
前記各画素の評価値を出力する出力部、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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