JP2007202368A - 電流センサレスモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ2及び負荷10に係る機械定数とモータ角速度wとを含む機械系状態方程式並びにモータ2に係る電気定数とモータ角速度とを含む電気系状態方程式に基いて、モータ角速度wと電圧指令va*との関係について電流成分を含まないで表示する伝達関数を求め、該伝達関数、モータ角速度wと電圧指令とを含む伝達関数演算式を用いて、モータ角速度w*を入力信号として得られる電圧指令va*を求め、電圧指令va*を電圧供給手段3に出力する。このため、モータを制御する上で電流センサ及び推定電流が不要となり、この分、装置の低廉化を図ることができる。
【選択図】図1
Description
また、電流センサを採用することに伴うコスト削減を図る等のために、オブザーバで構成される電流推定手段を設け、電流推定手段により得られる推定電流を用いてモータへの印加電圧を制御して所望のトルクを得るようにする電流センサレスモータ制御装置も考えられている(特許文献1参照)。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、モータ制御において、電流フィードバック制御を用いず、モータのロータの角速度の検出データのみで制御を行なう電流センサレスモータ制御装置を提供することを目的とする。
前記制御部は、前記モータ及び前記ロータに接続されて駆動される負荷に係る機械定数と前記ロータの角速度を含む機械系状態方程式と、前記モータに係る電気定数及び前記ロータの角速度とを含む電気系状態方程式とに基いて、前記ロータの角速度と前記電圧指令との関係について電流成分を含まないで表示する伝達関数を求め、該伝達関数、前記ロータの角速度と前記電圧指令とを含む伝達関数演算式を用いて、前記ロータの角速度を入力信号として得られる電圧指令を求め、該電圧指令を前記電圧供給手段に出力することを特徴とする。
図1において、電流センサレスモータ制御装置1は、目標値としての電圧指令va*(目標値であることを符号に「*」を加入して示す。以下、他の情報についても同様に表示する。)の入力を受けて電圧指令va*に応じた電圧vaをモータ2に供給する電圧供給手段3と、モータ2のロータ2aの角速度(以下、適宜、モータ角速度という。)wを検出するエンコーダ4(角速度検出手段)と、目標値としての角速度指令w*の入力を受ける制御部5と、を有している。制御部5は、後述するように、電流成分を用いずに表示される伝達関数、モータ角速度wを含む伝達関数演算式を用いて電圧指令va*を求め、この電圧指令va*を電圧供給手段3に出力し、電流センサを用いることなく、モータ制御を実現している。
本実施の形態では、モータ2及び負荷10に係る機械定数とモータ角速度とを含む機械系状態方程式〔数式(1)〕並びにモータ2に係る電気定数とモータ角速度とを含む電気系状態方程式〔数式(2〕は、既知とされている。
また、数式(5)から後述するようにして電圧指令算出式〔数式(14)〕が予め求められている。電圧指令算出式〔数式(14)〕は図示しないメモリに予め記憶されている。制御部5は、所望の電圧vaを発生するようにフィードバック制御を行うが、この際、前記メモリに記憶された電圧指令算出式〔数式(14)〕(即ち伝達関数演算式)に基いて、エンコーダ4が検出するモータ角速度w(モータ角速度wにより得られるモータ角加速度w´を含む。)を適用することにより電圧指令va*を生成し、これにより所望の電圧をモータ2に供給し、モータ2の制御を行なっている。
数式(14)は、数式(14−1)に変更できる。
… (14−1)
va(k)=A1×wref(k+1)+A2{wref(k+1)−w(k)}−A3{w(k)−w(k−1)}+B4va(k−1) … (14−2)
但し、 A1=(1+a1+a2)/b0
A2=(−a1−a2)/b0
A3=a2/b0
B4=−b1/b0
また、所望の電流を得る上でフィードバック制御のためにオブザーバ等の電流推定手段を用いる従来技術に比して、電流推定手段が不要となることにより、構成の簡易化及び装置の低廉化を図ることができる。
制御部5は、電圧指令va*の算出のために機械系状態方程式及び電気系状態方程式を用いている。機械系状態方程式は、モータ2及び負荷10に係る機械定数〔モータ2及び負荷10のイナーシャ(モータ2のイナーシャ及び負荷10のイナーシャの合計)J、モータトルク定数KT〕、モータ2へ供給される電流(モータ電流)ia、モータ角加速度(モータ角速度wの微分)w´、外乱δを含んで、数式(1)のように表示される。
なお、後述する数式では、符号の上に各種記号を記載した表示を行っている。この表示内容を、ここでまとめて説明する。
後述する数式中で、符号(例えばb0、b1)上に記載する波形記号(〜)は、連続時間時における値を示し、同等符号で波形記号(〜)がないものは離散化処理時における値を示している。
また、制御系設計理論では、ia、δ等の物理量に関する信号が推定値であることを示す場合、当該信号を示す符号上にハット記号(^)を付すことが多いが、本明細書(文章中)では、便宜上、ハット記号(^)に代えて「“」を用いる。
モータ2に対する速度制御は以下のように行う。
制御系の目標値w*(k)として、制御量が当該目標値w*(k)に至るまでの望ましい過渡応答をwref(k)とする。なお、図2に示されるように望ましい過渡応答(望ましい出力)wrefはステップ状ではなくなだらかな矩形を示す。
制御系の望ましい閉ループ伝達関数Gopt(z-1)とすると、wref(k)は、数式(8)に示されるようになる。
wref(k)=Gopt(z-1)w*(k) … (8)
Gopt(z-1)=〔z-1Q(z-1)〕/P(z-1) … (9)
なお、この実施例ではP(z-1)及びQ(z-1)について以下とする。
P(z-1)=1+p1z-1 … (10a)
Q(z-1)=q0 … (10b)
p1、q0は、1次遅れの定数であり、当該定数p1、q0は、wrefの波形から決定される。
J1=Σ{w(k)−wref(k)}2 … (10)
J2=Σ{P(z-1)w(k)−Q(z-1)w*(k−1)}2 … (11)
数式(7)より、数式(12)が導かれる。
(1+a1z-1+a2z-2)w(k)=(b0z-1+b1z-2)va(k) … (12)
w(k+1)=−a1w(k)−a2w(k−1)+b0va(k)+b1va(k−1)
… (13)
va(k)=〔wref(k+1)+a1w(k)+a2w(k−1)−b1va(k−1)〕/b0 … (14)
Claims (1)
- 電圧指令の入力を受けて該電圧指令に応じた電圧をモータに供給する電圧供給手段と、前記モータのロータの角速度を検出する角速度検出手段の検出データを用いて前記電圧指令を生成して前記電圧供給手段に出力し、前記電圧供給手段を介して前記モータを制御する制御部とを有する電流センサレスモータ制御装置であって、
前記制御部は、前記モータ及び前記ロータに接続されて駆動される負荷に係る機械定数と前記ロータの角速度を含む機械系状態方程式と、前記モータに係る電気定数及び前記ロータの角速度とを含む電気系状態方程式とに基いて、前記ロータの角速度と前記電圧指令との関係について電流成分を含まないで表示する伝達関数を求め、該伝達関数、前記ロータの角速度と前記電圧指令とを含む伝達関数演算式を用いて、前記ロータの角速度を入力信号として得られる電圧指令を求め、該電圧指令を前記電圧供給手段に出力することを特徴とする電流センサレスモータ制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006020747A JP2007202368A (ja) | 2006-01-30 | 2006-01-30 | 電流センサレスモータ制御装置 |
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CN111007421A (zh) * | 2018-10-05 | 2020-04-14 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于电动马达驱动系统的电源电流的动态估计 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2005027386A (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Yaskawa Electric Corp | 同期電動機の電流センサレス制御装置 |
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2006
- 2006-01-30 JP JP2006020747A patent/JP2007202368A/ja active Pending
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CN111007421A (zh) * | 2018-10-05 | 2020-04-14 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于电动马达驱动系统的电源电流的动态估计 |
CN111007421B (zh) * | 2018-10-05 | 2022-07-19 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于电动马达驱动系统的电源电流的动态估计 |
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