JP2007198235A - 可動部材の基準位置学習装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】最小リフト位置の学習条件が成立すると、目標リフト量を徐々に減少させ、該目標リフト量に基づいてフィードバック制御を行わせる。そして、センサ出力の微分値又はフィードバック操作量又はアクチュエータの駆動電流の微分値と所定値との比較により、最小リフト位置に到達したか否かを判断する。最小リフト位置に到達したと判断すると、そのときのセンサ出力を、最小リフト位置に相当する値として学習する。
【選択図】図4
Description
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、ストッパが突き当たる位置(基準位置)に到達したことを正確に判断することで、ストッパの突き当てトルクが過大になってしまうことを回避できる可動部材の基準位置学習装置を提供することを目的とする。
かかる構成によると、可動部材が基準位置に近づきつつある状態から基準位置に到達することで可動部材の動作速度が変化したことをセンサ出力の変化から判断して、可動部材が基準位置に到達したか否かを判断する。
請求項2記載の発明では、センサの出力の微分値を演算し、微分値の絶対値が所定値以下になったときに、可動部材が基準位置に到達したと判断することを特徴とする。
従って、センサ出力の微分値を演算することで、可動部材が基準位置に到達したことを正確に判定できる。
かかる構成によると、可動部材が基準位置に到達した後も目標を変化させ続けると、制御偏差が拡大し、フィードバック操作量を大きく変化させることになるので、フィードバック操作量又は制御偏差の変化から、目標と実際の可動部材の位置との乖離を判断し、以って、可動部材が基準位置に到達したか否かを判断する。
請求項4記載の発明では、可動部材の目標位置を基準位置側に向け徐々に変化させ、前記目標位置に基づきアクチュエータをフィードバック制御し、このときのフィードバック操作量又は制御偏差の微分値を演算し、前記微分値の絶対値が所定値以上になったときに、可動部材が基準位置に到達したと判断することを特徴とする。
請求項5記載の発明は、アクチュエータにより可動部材を基準位置側に向け駆動している状態でのアクチュエータの状態量の変化に基づいて、可動部材が基準位置に到達したか否かを判断して、センサの出力の学習を行うことを特徴とする。
従って、アクチュエータの状態量に基づいて可動部材が基準位置に到達したことを正確に判定でき、アクチュエータによって過剰に可動部材が駆動されることを回避できるので、アクチュエータに過大な電流が流れて電力消費が多くなってしまうことを防止できる。
かかる構成によると、アクチュエータの駆動電流の微分値を演算することで、負荷の増大による駆動電流の増大変化を検知し、駆動電流の微分値の絶対値が所定値以上になったときに、可動部材が基準位置に到達したと判断する。
図1は、実施形態における車両用エンジンのシステム構成図である。
図1において、エンジン(ガソリン内燃機関)101の吸気管102には、スロットルモータ103aでスロットルバルブ103bを開閉駆動する電子制御スロットル104が介装され、該電子制御スロットル104及び吸気バルブ105を介して、燃焼室106内に空気が吸入される。
そして、燃焼室106内に形成される混合気は、図示省略した点火プラグによる火花点火によって着火燃焼する。
前記排気バルブ107は、排気側カムシャフト110に設けられたカム111によって一定のバルブリフト量,バルブ作動角及びバルブタイミングを保って開閉駆動される。
一方、吸気バルブ105は、可変動弁機構としてのVEL(Variable valve Event and Lift)機構112及びVTC(Variable valve Timing Control)機構113によって、その開特性(リフト量,作動角及びバルブタイミング)が可変に調整される。
前記VTC機構113としては、例えば、吸気バルブ駆動軸3に支持させたベーンを、カムスプロケットに支持されたケーシングに内在させることで、前記ベーンの両側に進角側油圧室と遅角側油圧室とを形成し、前記進角側油圧室及び遅角側油圧室に油圧を給排制御することで、前記カムスプロケットに対するベーンの相対角度を変化させ、クランクシャフト120に対する吸気バルブ駆動軸3の回転位相を変化させる機構を用いる。
前記エンジンコントロールユニット114には、エンジン101の吸入空気量を検出するエアフローメータ115、車両の運転者が操作するアクセルペダルの踏み込み量(開度)を検出するアクセルペダルセンサ116、クランクシャフト120に支持されるシグナルプレートに設けられる被検出部(凹部又は凸部)を検出することで、クランクシャフト120の基準回転位置毎のクランク角信号を出力するクランク角センサ117、スロットルバルブ103bの開度TVOを検出するスロットルセンサ118、エンジン101の冷却水温度を検出する水温センサ119、吸気バルブ駆動軸3に支持されるシグナルプレートに設けられる被検出部(凹部又は凸部)を検出することで、吸気バルブ駆動軸3の基準回転位置毎にカム信号を出力するカムセンサ132、スロットルバルブ103bの下流でかつ吸気バルブ105の上流側での吸気マニホールド圧(吸気圧)を検出する吸気圧センサ134からの検出信号が入力される。
実施形態のエンジン101は、各気筒に一対の吸気バルブ105が設けられており、これら吸気バルブ105の上方に、前記クランクシャフト120によって回転駆動される吸気バルブ駆動軸3が気筒列方向に沿って回転可能に支持されている。
前記吸気バルブ駆動軸3には、吸気バルブ105のバルブリフタ105aに当接して吸気バルブ105を開閉駆動する揺動カム4が相対回転可能に外嵌されている。
また、前記吸気バルブ駆動軸3の一端部には、クランクシャフト120に対する前記吸気バルブ駆動軸3の回転位相を変化させることにより、吸気バルブ105の作動角の中心位相を連続的に変更するVTC機構113が配設されている。
尚、本実施形態において、前記制御軸13が可動部材に相当し、前記モータ17がアクチュエータに相当し、前記ストッパ13aで定められる最小リフト位置が可動部材としての前記制御軸13の基準位置となる。
また、前記モータ17を駆動制御して制御軸13の回転角度を変化させることにより、ロッカアーム15の揺動中心となる制御カム14の軸心位置が変化して揺動カム4の姿勢が変化する。
エンジンコントロールユニット114には、前記制御軸13の回転角を検出する(可動部材としての制御軸13の位置に応じた信号を出力する)角度センサ133からの検出信号が入力され、目標のリフト量に対応する目標角度位置に前記制御軸13を回動させるべく、前記角度センサ133の検出結果に基づいて前記モータ17の通電量がフィードバック制御される。
前記角度センサ133は、非接触型の回転角度センサであり、例えば特開2003−194580号公報に開示されるように、制御軸13の端部に装着されるマグネットと、前記マグネットの外周面に対向して配置される磁電変換手段とからなり、制御軸13の回転に伴う磁束の変化を検出するセンサである。
ところで、前記VEL機構112の制御においては、制御軸13の実回転角を検出することで実際のリフト量を検出し、これが目標リフト量に一致するように、前記モータ17の通電量をフィードバック制御する。
そこで、本実施形態では、前記エンジンコントロールユニット114が、前記ストッパ13aの突き当り位置である最小リフト位置(基準位置)での角度センサ133の出力を学習し、角度センサ133の出力と制御軸13の角度位置との相関を校正するようになっている。
尚、前記図4のフローチャートに示すルーチンは、所定時間毎に割り込み実行されるものとする。
次のステップS12では、最小リフト位置の学習条件が成立しているか否かを判別する。
前記学習条件としては、吸気バルブ105のリフト量を強制的に最小とすることが可能な運転条件であることが必要であり、例えば、減速燃料カット時であることを学習許可条件とする。
学習条件が成立している場合には、ステップS13へ進み、学習用に目標リフト量TGVELを本ルーチンの実行周期毎に所定値DECだけ減算する。即ち、目標リフト量TGVLEを、学習開始前の通常値から一定速度で減少させる(図5参照)。
DVEL=ADVELの前回値−ADVELの今回値
前記偏差DVELは、本ルーチンの実行周期当たりの出力ADVELの変化量を示すことになる。
ステップS15では、目標リフト量TGVEL(制御軸13の目標角度)が最小リフト量よりも小さくなっているか否かを判別する。
ここで、目標リフト量TGVELが最小リフト量よりも小さくなっていない場合には、制御軸13がストッパ13aで定められる最小リフト位置に到達していない可能性があり、最小リフト位置に向かう途中で制御軸13の回転が一時的に渋ったために角度センサ133の出力変化が鈍ると、最小リフト位置を誤学習する可能性がある。
一方、目標リフト量TGVELが最小リフト量よりも小さくなっている場合には、ステップS16へ進み、前記微分値DVELの絶対値が所定値POINT以下である否かを判別する。
そこで、前記微分値DVELの絶対値が所定値POINTを越えている場合には、学習を行わせることなく本ルーチンを終了させ、前記微分値DVELの絶対値が所定値POINT以下になった時点で、学習を行わせるべくステップS17へ進む。
前記学習出力LRNVELは、センサ出力とリフト量(制御軸13の角度)との相関を書き換えるために用いられたり、センサ出力又はリフト量(制御軸13の角度)の検出値を補正するための補正値の学習に用いられたりする。
従って、ストッパ13aの突き当てトルクが過剰に増大してから学習が行われることがなく、精度の高い最小リフト位置学習を行わせることができると共に、負荷の増大によってモータ17に過大な電流が流れて電力消費が増大することも回避できる。
尚、本実施形態では、モータ17への通電のオン・オフをデューティ制御するようになっており、該デューティ制御におけるデューティ比VELDUTY(操作量)は、角度センサ133で検出される制御軸13の実際の角度と目標リフト量に相当する目標角度との偏差に基づいてフィードバック制御される。
次のステップS22では、目標リフト量TGVELと角度センサ133で検出される実際のリフト量との制御偏差に基づく比例・積分・微分動作によって演算される前記デューティ比VELDUTY(フィードバック操作量)を読み込む。
ステップS23では、最小リフト位置の学習条件が成立しているか否かを判別する。
即ち、学習条件が成立すると、目標吸入空気量等に基づいて設定される通常の目標リフト量TGVELを初期値として、一定速度で目標リフト量TGVELを漸減させ、この学習時用の目標リフト量TGVELに実際のリフト量(制御軸13の角度)が追従するように、モータ17の通電量がフィードバック制御される。
DDUTY=VELDUTYの今回値−VELDUTYの前回値
前記偏差(微分値)DDUTYは、本ルーチンの実行周期当たりのデューティ比VELDUTYの変化量を示すことになる。
ここで、目標リフト量TGVELが最小リフト量以上であるときには、学習を行うことなく本ルーチンをそのまま終了させ、目標リフト量TGVELが最小リフト量よりも小さくなっている場合に、ステップS27へ進む。
最小リフト位置の学習を行わせるに当たって、目標リフト量TGVELを漸減させるが、モータ17のフィードバック制御によって、大きな遅れを発生させることなく目標に追従変化させることができるように、目標リフト量TGVELを変化させるようにしてある。
ここで、制御軸13のストッパ13aが突き当たった後は、目標リフト量TGVELの漸減変化に対して、デューティ比VELDUTYを変化させても制御偏差が増大変化する結果、デューティ比VELDUTYが急激な変化を示すようになる。
ステップS27で、前記偏差(微分値)DDUTYの絶対値が所定値POINTD以上になった判断されたときに、制御軸13が最小リフト位置に到達したと判断して、ステップS28へ進む。
上記の第2実施形態においても、ストッパ13aの突き当てトルクが過剰に増大してから学習が行われることがないから、精度の高い最小リフト位置学習を行わせることができると共に、モータ17に過大な電流が流れて電力消費が増大することも回避できる。
即ち、制御偏差の微分値の絶対値が所定値以上になり、制御偏差が増大変化を示すようになったと判断された場合には、制御軸13が最小リフト位置に到達してそれ以上回動しなくなったために、目標に対する偏差が増大したものと判断できる。
上記第3実施形態においては、前記エンジンコントロールユニット114が前記モータ17の電流を計測する機能を有しているものとする。
次のステップS32では、モータ17の駆動電流VELCRTを読み込む。
尚、モータ17の回転方向が、駆動電流VELCRTのプラス・マイナスで表されるものとする。
学習条件が成立している場合には、ステップS34へ進み、学習のために目標リフト量TGVELを本ルーチンの実行周期毎に所定値DECだけ減算する。
次のステップS35では、今回ステップS32で読み込んだ駆動電流VELCRT(今回値)と、本ルーチンの前回実行時にステップS32で読み込んだ駆動電流VELCRT(前回値)との偏差(微分値)DVELCRTを演算する。
前記偏差DVELCRTは、本ルーチンの実行周期当たりの駆動電流VELCRTの変化量を示すことになる。
ステップS36では、目標リフト量TGVELが最小リフト量よりも小さくなっているか否かを判別する。
ステップS37では、前記ステップS35で演算した偏差(微分値)DVELCRTの絶対値が所定値POINTA以上であるか否かを判別する。
従って、偏差(微分値)DVELCRTの絶対値が所定値POINTA以上になった場合には、制御軸13が、ストッパ13aが突き当たる位置である最小リフト位置に到達したと判断して、ステップS38へ進む。
ステップS38では、そのときのセンサ出力ADVELを、最小リフト位置に相当する出力LRNVELとして更新記憶する。
但し、トルクセンサを設けることはコストアップになるため、駆動電流VELCRTを検出させることが好ましい。
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
(イ)請求項1〜6のいずれか1つに記載の可動部材の基準位置学習装置において、
前記可動部材の動きがストッパによって制限され、前記ストッパの突き当たり位置を前記基準位置として学習することを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。
(ロ)請求項1〜6のいずれか1つに記載の可動部材の基準位置学習装置において、
前記可動部材が、
内燃機関の機関バルブの開特性を可変とする可変動弁機構に含まれ、その回転角度をアクチュエータで変化させることで前記開特性が連続的に変化する制御軸であり、
前記センサとして、前記制御軸の回転角度を検出する角度センサを備えることを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。
(ハ)請求項(ロ)記載の可動部材の基準位置学習装置において、
前記可変動弁機構が機関バルブのリフト量を少なくとも可変とする機構であって、
前記制御軸の回転が最小リフト量側でストッパにより規制され、
前記最小リフト量位置でのセンサ出力を学習することを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。
(ニ)請求項1〜6のいずれか1つに記載の可動部材の基準位置学習装置において、
前記可動部材の目標位置を、通常値から前記基準位置を横切って変化するように設定し、前記目標位置に基づいてアクチュエータをフィードバック制御する一方、
前記目標位置が前記基準位置を超えてから、前記可動部材が基準位置に到達したか否かを判断することを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。
Claims (6)
- アクチュエータによって動く可動部材の位置に応じた信号を出力するセンサを備え、
前記可動部材の基準位置での前記センサの出力を学習する可動部材の基準位置学習装置であって、
前記アクチュエータにより前記可動部材を前記基準位置側に向け駆動している状態での前記センサの出力の変化に基づいて、前記可動部材が前記基準位置に到達したか否かを判断して、前記センサの出力の学習を行うことを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。 - 前記センサの出力の微分値を演算し、前記微分値の絶対値が所定値以下になったときに、前記可動部材が前記基準位置に到達したと判断することを特徴とする請求項1記載の可動部材の基準位置学習装置。
- アクチュエータによって動く可動部材の位置に応じた信号を出力するセンサを備え、
前記可動部材の基準位置での前記センサの出力を学習する可動部材の基準位置学習装置であって、
前記可動部材を前記基準位置側に向け駆動させるべく前記アクチュエータをフィードバック制御している状態でのフィードバック操作量又は制御偏差の変化に基づいて、前記可動部材が前記基準位置に到達したか否かを判断して、前記センサの出力の学習を行うことを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。 - 前記可動部材の目標位置を前記基準位置側に向け徐々に変化させ、前記目標位置に基づき前記アクチュエータをフィードバック制御し、このときのフィードバック操作量又は制御偏差の微分値を演算し、前記微分値の絶対値が所定値以上になったときに、前記可動部材が前記基準位置に到達したと判断することを特徴とする請求項3記載の可動部材の基準位置学習装置。
- アクチュエータによって動く可動部材の位置に応じた信号を出力するセンサを備え、
前記可動部材の基準位置での前記センサの出力を学習する可動部材の基準位置学習装置であって、
前記アクチュエータにより前記可動部材を前記基準位置側に向け駆動している状態での前記アクチュエータの状態量の変化に基づいて、前記可動部材が前記基準位置に到達したか否かを判断して、前記センサの出力の学習を行うことを特徴とする可動部材の基準位置学習装置。 - 前記アクチュエータの状態量として駆動電流を検出すると共に、前記駆動電流の微分値を演算し、前記微分値の絶対値が所定値以上になったときに、前記可動部材が前記基準位置に到達したと判断することを特徴とする請求項5記載の可動部材の基準位置学習装置。
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- 2006-01-26 JP JP2006017064A patent/JP4764186B2/ja active Active
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