JP2007196505A - プリンタおよびプリンタの制御方法 - Google Patents

プリンタおよびプリンタの制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】簡易かつ適切な構成で、高分解能での制御が可能なプリンタを提供すること。
【解決手段】プリンタは、所定の間隔毎に配設されるマークが形成されるロータリスケール３４およびマークを検出して所定の信号を出力する検出部３５を有するロータリエンコーダ３６と、ロータリエンコーダ３６からの信号に基づいて制御されるＰＦモータ５と、ＰＦモータ５の回転速度および回転位置を算出して所定の制御を行う制御部３７とを備えている。検出部３５は、複数の受光素子を備えるとともに、受光素子からの検出信号が入力され、検出信号の２分の１の周期で変化する矩形波状の制御信号を生成する信号生成手段を備えている。制御部３７は、制御信号の隣接する２周期の和からＰＦモータ５の回転速度を算出する。
【選択図】図１１

Description

本発明は、プリンタおよびプリンタの制御方法に関する。
プリンタには、印刷用紙を搬送する搬送ローラを駆動するための紙送りモータや、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するためのキャリッジモータ等の各種のモータが搭載されている。かかるモータとしては、静音化等の目的で、ＤＣモータが広く利用されている。ＤＣモータが搭載されるプリンタは、ＤＣモータの位置制御や速度制御等を行うため、所定の間隔毎に配列されるマークあるいはスリットを有するスケールと、スケールのマークあるいはスリットを検出して所定の信号を出力する検出部とから構成されるエンコーダとを備えている。
たとえば、紙送りモータの制御を行うため、プリンタは、所定の間隔毎に配列される多数のスリットを有する円盤状のスケールと、発光素子と受光素子とによってスリットを挟み込むように構成された検出部とを備えている。この種のスケールは、搬送ローラとともに回転する。また、この種の検出部は、受光素子から出力される検出信号に基づいて、一般に、９０°位相がずれた２つの矩形波状の制御信号を出力する（たとえば、特許文献１参照）。この制御信号は、プリンタの制御を行う所定の制御部に入力され、制御部では、２つの制御信号に基づいて、モータ等の制御が行われる。
特開２００１−２３２８８２号公報（段落００１１〜００１３、図１０、図１１等参照）
近年、印刷品質を向上させるため、プリンタに搭載されるモータ等にはより精度の高い制御が要求されている。より精度の高い制御を行うためには、エンコーダから、より分解能の高い信号を出力する必要がある。ここで、エンコーダから、より分解能の高い信号を出力する方法としては、従来のスリットの間隔を保ったまま円盤状のスケールの径を大きくする方法と、従来のスケールの径を保ったままスリットの間隔を狭くする方法との２つの方法が考えられる。
しかしながら、スケールの径を大きくする場合、小型化が要求されるプリンタでは、スケールの配置が困難となる。また、このスケールの配置スペースを確保しようとすると、プリンタの機械的な構成が複雑化する。一方、スリットの間隔を狭くする場合、スケール自体の製造が難しくなる。
そこで、本発明の課題は、簡易かつ適切な構成で、高分解能での制御が可能なプリンタを提供することにある。また、本発明の課題は、簡易かつ適切な構成で、高分解能での制御が可能となるプリンタの制御方法を提供することにある。
上記の課題を解決するため、本発明のプリンタは、所定の間隔毎に配設されるマークまたはスリットが形成されるスケールおよびマークまたはスリットを検出して所定の信号を出力する検出部を有するエンコーダと、エンコーダからの信号に基づいて制御されるモータと、モータの回転速度および回転位置を算出して所定の制御を行う制御部とを備え、検出部は、マークまたはスリットを検出するための検出信号を出力する複数の検出素子を備え、検出部および／または制御部は、検出信号が入力され、検出信号の２ｎ１（ｎ１は１以上の整数）分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成する信号生成手段を備え、制御部は、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出することを特徴とする。
本発明のプリンタでは、検出部および／または制御部は、複数の検出素子から出力される検出信号が入力され、検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成する信号生成手段を備えている。そのため、本発明のプリンタでは、信号生成手段で、高分解能の制御信号を生成できる。その結果、簡易な構成で、プリンタの高分解能での制御が可能となる。
ここで、検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化する制御信号を信号生成手段で生成した場合、検出部が備える複数の検出素子の感度のばらつきや検出素子の配置のばらつき等の影響で、実際のモータの回転速度はほとんど変動していないにもかかわらず、制御信号の周期が大きくばらついていることが本願発明者の検討によってわかった。また、本願発明者の種々の検討により、実際のモータの回転速度が変動しなければ、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、および、制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期は大きくばらつくことがないことがわかった。そこで、本発明のプリンタでは、制御部は、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出している。そのため、モータの回転速度として適切な回転速度を算出できる。なお、このように構成した場合は、制御信号の周期をそのまま用いてモータの回転速度を算出する場合と比べ、制御部で算出されるモータの回転速度の情報は減少するが、制御信号は検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化するため、制御部で算出されるモータの回転位置の情報は従来に比べ増加する。したがって、本発明のプリンタでは、モータの適切な回転速度を算出しつつ、高分解能での制御が可能となる。すなわち、本発明のプリンタでは、モータの適切な回転速度を算出できるという適切な構成で高分解能での制御が可能となる。
本発明において、検出部は、検出素子として、マークまたはスリットの配設間隔の整数倍以外のずれ量で配設される第１検出素子と第２検出素子とを少なくとも備えるとともに、信号生成手段として、第１検出素子からの検出信号が入力され、制御信号としての第１制御信号を生成する第１信号生成手段と、第２検出素子からの検出信号が入力され、制御信号としての第２制御信号を生成する第２信号生成手段とを備え、制御部は、第１制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期、および、第２制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期を用いてモータの回転速度を算出することが好ましい。
このように、第１検出素子と第２検出素子とがマークまたはスリットの配設間隔の整数倍以外のずれ量で配設されると、第１制御信号と第２制御信号との位相がずれる。そのため、制御部が、第１制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期、および、第２制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期を用いてモータの回転速度を算出することで、従来よりも多くのモータの回転速度の情報を得ることができる。その結果、より最新のモータの回転速度情報を得ることができ、その回転速度情報に基づいたプリンタの制御が可能となる。
本発明において、第１検出素子と第２検出素子とは、マークまたはスリットの配設間隔の（ｎ２＋１／８）（ｎ２は０以上の整数）倍のずれ量で配設され、第１制御信号および第２制御信号は、検出信号の２分の１の周期で変化することが好ましい。このように構成すると、制御信号の周期で、第１制御信号と第２制御信号との位相が９０°ずれる。そのため、モータの回転速度が速くなっても、第１制御信号のエッジ（矩形状の波形がレベル変化する位置）と、第２制御信号のエッジとが重なりにくくなる。その結果、制御部は、モータの回転位置を適切に算出できる。
本発明において、検出部は、第１検出素子および第２検出素子に加え検出素子として、第１検出素子に対してマークまたはスリットの配設間隔の（ｎ３＋１／１６）（ｎ３は０以上の整数）倍のずれ量で配設される第３検出素子と、第３検出素子に対してマークまたはスリットの配設間隔の（ｎ４＋１／８）（ｎ４は０以上の整数）倍のずれ量で配設される第４検出素子とを備えるとともに、第１信号生成手段および第２信号生成手段に加え信号生成手段として、第３検出素子からの検出信号が入力され、検出信号の２分の１の周期で変化する制御信号としての第３検出信号を生成する第３信号生成手段と、第４検出素子からの検出信号が入力され、検出信号の２分の１の周期で変化する制御信号としての第４制御信号を生成する第４信号生成手段とを備え、制御部は、第１制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、第２制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、第３制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、および、第４制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期を用いてモータの回転速度を算出することが好ましい。
このように構成すると、第１制御信号と第３制御信号との位相、第３制御信号と第２制御信号との位相、第２制御信号と第４制御信号との位相、および、第４制御信号と第１制御信号との位相は、それぞれ、制御信号の周期で４５°ずれる。そのため、制御部が、第１制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、第２制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、第３制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、および、第４制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期を用いてモータの回転速度を算出することで、さらに多くのモータの回転速度の情報を得ることができる。また、モータの回転速度が速くなっても、第１制御信号のエッジと第３制御信号のエッジ、第３制御信号のエッジと第２制御信号のエッジ、第２制御信号のエッジと第４制御信号のエッジ、および、第４制御信号のエッジと第１制御信号のエッジとが重なりにくくなる。その結果、制御部は、モータの回転位置を適切に算出できる。
本発明において、モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、制御部は、モータの起動から停止まで、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出するように構成することができる。このように構成すると、制御部は、モータの起動から停止まで、モータの適切な回転速度を算出できる。また、制御信号の周期に基づいてモータの回転速度を算出する場合と比較して、制御部での信号処理を簡素化できる。
本発明において、モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、モータの回転速度が所定速度以上であるときまたは所定速度を超えるときに、あるいは、モータの回転位置がモータの目標停止位置から所定範囲外にあるときに、制御部は、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出し、モータの回転速度が所定速度未満であるときまたは所定速度以下であるときに、あるいは、モータの回転位置がモータの目標停止位置から所定範囲内にあるときに、制御部は、制御信号の周期に基づいてモータの回転速度を算出するように構成することができる。印刷対象物送り用のモータの場合、一般に、モータが高速で回転する高速回転領域では、適切なモータの回転速度制御を行うために、適切なモータの回転速度情報が要求される。一方、モータが低速で回転する低速回転領域では、モータの停止位置精度を上げるために、より多くのモータの回転速度情報が要求される。そのため、このように構成すると、モータが高速で回転する高速回転領域では、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を適切に算出できる。また、モータが低速で回転する低速回転領域では、検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化する制御信号の周期に基づいて、多くの回転速度情報を得ることができ、多くの回転速度情報に基づいたモータの回転速度制御が可能となる。その結果、モータの停止位置精度を向上させることができる。
本発明において、モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、制御部は、印刷対象物の搬送時におけるモータの到達回転速度が所定速度以下または所定速度未満であるときに、モータの起動から停止まで、第１制御信号のエッジと、第２制御信号のエッジとの間隔からモータの回転速度を算出することが好ましい。印刷対象物送り用のモータの場合、たとえば、印刷対象物の後端を精度良く位置決するために、印刷対象物を非常に低い速度でわずかに搬送する（すなわち、モータが微小速度で微小量回転する）ことがある。そのため、このように構成すると、印刷対象物を非常に低速度で搬送するときに、第１制御信号のエッジと第２制御信号のエッジとの間隔からより多くの回転速度情報を得ることができる。その結果、より多くの回転速度情報に基づいたモータの回転速度制御が可能となり、印刷対象物を精度良く位置決めできる。
本発明において、モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、制御部は、印刷対象物の搬送時におけるモータの到達回転速度が所定速度以下または所定速度未満であるときに、モータの起動から停止まで、第１制御信号のエッジと第３制御信号のエッジとの間隔、第３制御信号のエッジと第２制御信号のエッジとの間隔、第２制御信号のエッジと第４制御信号のエッジとの間隔、および、第４制御信号のエッジと第１制御信号のエッジとの間隔を用いてモータの回転速度を算出することが好ましい。このように構成すると、印刷対象物を非常に低速度で搬送するときに、第１制御信号のエッジと第３制御信号のエッジとの間隔等からさらに多くの回転速度情報を得ることができ、多くの回転速度情報に基づいたモータの回転速度制御が可能となる。その結果、印刷対象物を精度良く位置決めできる。
さらに、上記の課題を解決するため、本発明は、所定の間隔毎に配設されるマークまたはスリットが形成されるスケールおよびマークまたはスリットを検出して所定の信号を出力する検出部を有するエンコーダと、エンコーダからの信号に基づいて制御されるモータと、モータの回転速度および回転位置を算出して所定の制御を行う制御部とを備えるプリンタの制御方法であって、マークまたはスリットを検出するために検出部に配設された複数の検出素子から出力される検出信号から、検出信号の２ｎ１（ｎ１は１以上の整数）分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成し、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出して所定の制御を行うことを特徴とする。
本発明のプリンタの制御方法では、複数の検出素子から出力される検出信号から、検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成している。そのため、本発明のプリンタ制御方法では、検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化する高分解能の制御信号を用いた簡易な構成で、プリンタの高分解能での制御が可能となる。
また、本発明のプリンタの制御方法では、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいてモータの回転速度を算出して所定の制御を行っている。そのため、モータの回転速度として適切な回転速度を算出し、その適切な回転速度に基づいた適切な制御が可能になる。なお、この場合には、制御信号の周期をそのまま用いてモータの回転速度を算出する場合と比べ、算出されるモータの回転速度の情報は減少するが、制御信号は検出信号の２ｎ１分の１の周期で変化するため、算出されるモータの回転位置の情報は従来に比べ増加する。したがって、本発明のプリンタでは、モータの適切な回転速度を算出しつつ、高分解能での制御が可能となる。
以下、本発明の実施の形態にかかるプリンタおよびプリンタの制御方法を図面に基づいて説明する。
（プリンタの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１のプリンタ１の紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図である。図３は、図１のキャリッジ３および図２のＰＦ駆動ローラ６の検出機構を模式的に示す概略構成図である。図４は、図２のリニアスケール３１の一部を拡大して示す拡大正面図である。
本形態のプリンタ１は、印刷対象物となる印刷用紙Ｐ等に対してインクを吐出して印刷を行うインクジェットプリンタである。このプリンタ１は、図１から図３に示すように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、主走査方向ＭＳのキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（ＣＲモータ）４と、印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ搬送する紙送りモータ（ＰＦモータ）５と、ＰＦモータ５に連結されたＰＦ駆動ローラ６と、印刷ヘッド２のノズル面（図２の下面）と対向するように配置されたプラテン７と、これらの構成が搭載された本体シャーシ８とを備えている。本形態では、ＣＲモータ４とＰＦモータ５とは、ともに直流（ＤＣ）モータである。
また、プリンタ１は、図２に示すように、印刷前の印刷用紙Ｐが載置されるホッパ１１と、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ取り込むための給紙ローラ１２および分離パッド１３と、ホッパ１１からプリンタ１の内部へ取り込まれた印刷用紙Ｐの通過を検出する紙検出器１４と、プリンタ１の内部から印刷用紙Ｐを排出する排紙駆動ローラ１５とを備えている。
キャリッジ３は、本体シャーシ８に固定された支持フレーム１６に支持されたガイドシャフト１７と、タイミングベルト１８とによって主走査方向ＭＳに搬送可能に構成されている。すなわち、タイミングベルト１８は、その一部がキャリッジ３に固定される（図２参照）とともに、ＣＲモータ４の出力軸に取り付けられたプーリ１９と支持フレーム１６に回転可能に取り付けられたプーリ２０とに掛け渡された状態で一定の張力を有するように配設されている。ガイドシャフト１７は、キャリッジ３を主走査方向ＭＳへ案内するように、キャリッジ３を摺動可能に保持している。また、キャリッジ３には、印刷ヘッド２に加え、印刷ヘッド２に供給される各種のインクが収納されたインクカートリッジ２１が搭載されている。
給紙ローラ１２は、図示を省略するギアを介してＰＦモータ５に連結され、ＰＦモータ５によって駆動される。ホッパ１１は、図２に示すように、印刷用紙Ｐを載置可能な板状部材であり、図示を省略するカム機構によって、上部に設けられた回動軸２２を中心に揺動可能となっている。そして、カム機構による揺動によって、ホッパ１１の下端部が給紙ローラ１２に弾性的に圧接され、また、給紙ローラ１２から離間する。分離パッド１３は、摩擦係数の高い部材から形成され、給紙ローラ１２に対向する位置に配置されている。そして、給紙ローラ１２が回転すると、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３とが圧接する。そのため、給紙ローラ１２が回転すると、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐのうち、一番上の印刷用紙Ｐは、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３との圧接部分を通過して排紙側へ送られるが、上から２番目以降に載置された印刷用紙Ｐは、分離パッド１３によって、排紙側への搬送が阻止される。
ＰＦ駆動ローラ６は、ＰＦモータ５に直接あるいは図示を省略するギアを介して連結されている。また、図２に示すように、プリンタ１には、ＰＦ駆動ローラ６とともに印刷用紙Ｐを搬送するＰＦ従動ローラ２３が設けられている。ＰＦ従動ローラ２３は、回転軸２５を中心に揺動可能に構成された従動ローラホルダ２４の排紙側に回動可能に保持されている。従動ローラホルダ２４は、図示を省略するバネによって、ＰＦ従動ローラ２３がＰＦ駆動ローラ６へ向かう付勢力を常時受けるように、図示反時計方向へ付勢されている。そして、ＰＦ駆動ローラ６が駆動されると、ＰＦ駆動ローラ６とともに、ＰＦ従動ローラ２３も回転する。
紙検出器１４は、図２に示すように検出レバー２６とセンサ２７とから構成され、従動ローラホルダ２４の近傍に設けられている。検出レバー２６は、回転軸２８を中心に回動可能になっている。そして、図２に示す印刷用紙Ｐの通過状態から、検出レバー２６の下側を印刷用紙Ｐが通過し終わると、検出レバー２６が反時計方向へ回動する。検出レバー２６が回動すると、センサ２７の発光部から受光部へ向かう光を遮断して、印刷用紙Ｐの通過を検出できる構成となっている。
排紙駆動ローラ１５は、プリンタ１の排紙側に配置され、図示を省略するギアを介してＰＦモータ５に連結されている。また、図２に示すように、プリンタ１には、排紙駆動ローラ１５とともに印刷用紙Ｐを排紙する排紙従動ローラ２９が設けられている。排紙従動ローラ２９も、ＰＦ従動ローラ２３と同様に、図示を省略するバネによって、常時、排紙駆動ローラ１５へ向かう付勢力を受けている。そして、排紙駆動ローラ１５が駆動されると、排紙駆動ローラ１５とともに、排紙従動ローラ２９も回転する。
また、プリンタ１は、図２および図３に示すように、ＣＲモータ４の回転位置（すなわち、主走査方向ＭＳにおけるキャリッジ３の位置）やＣＲモータ４の回転速度（すなわち、キャリッジ３の速度）等を検出するためのリニアスケール３１および検出部３２を有するリニアエンコーダ３３と、副走査方向ＳＳにおけるＰＦモータ５の回転位置（すなわち、副走査方向ＳＳにおける印刷用紙Ｐの位置）やＰＦモータ５の回転速度（すなわち、印刷用紙Ｐの搬送速度）等を検出するためのロータリスケール３４および検出部３５を有するロータリエンコーダ３６とを備えている。
リニアエンコーダ３３の検出部３２は、図２に示すように、発光素子３８と受光素子３９とを備え、キャリッジ３に取り付けられている。リニアスケール３１は、透明な樹脂等の薄板から長尺状（細長の直線状）に形成され、主走査方向ＭＳと平行に支持フレーム１６に取り付けられている。このリニアスケール３１には、図４に示すように、主走査方向ＭＳに所定の間隔で複数のマーク３１ａが配設されている。具体的には、リニアスケール３１の一方の面に、主走査方向ＭＳで所定の間隔を保った状態で縦縞をなすように、黒色の印刷がリニアスケール３１の短手方向に施されており、この黒色の印刷が施されている部分がマーク３１ａとなっている。このマーク３１ａでは、発光素子３８からの光が遮断される。また、マーク３１ａの間の透明部分３１ｂでは、発光素子３８からの光が透過する。リニアエンコーダ３３では、発光素子３８からリニアスケール３１に向かって発光され、透明部分３１ｂを透過した光を受光素子３９が受光する。そして、図３に示すように、受光素子３９での受光量に基づいて検出部３２から出力される信号は制御部３７に入力される。
なお、リニアスケール３１がステンレス製の薄鋼板等で形成されるとともに、上述したマーク３１ａに代えて、リニアスケール３１を貫通するスリットがリニアスケール３１に配設されても良い。この場合には、スリット部分では発光素子３８からの光が透過し、各スリット間の部分では発光素子３８からの光が遮断される。
ロータリスケール３４は円盤状に形成され、ＰＦ駆動ローラ６と一体で回転するように、ＰＦ駆動ローラ６に取り付けられている。すなわち、ＰＦ駆動ローラ６が１回転すると、ロータリスケール３４も１回転する。検出部３５は、図示を省略するブラケットを介して本体シャーシ８等に固定されている。この検出部３５から出力される信号は、図３に示すように、制御部３７へ入力される。なお、ロータリスケール３４を、ギア等を介してＰＦ駆動ローラ６に連結するようにしても良い。ただし、ロータリスケール３４をＰＦ駆動ローラ６と一体で回転するように直接取り付けることで、ギアの噛み合わせ部分に生じる遊び（ガタ）等の誤差を含むことなく、ロータリスケール３４の回転量とＰＦ駆動ローラ６の回転量とを正確に１対１で対応付けることができる。ロータリエンコーダ３６の詳細な構成については後述する。
（ロータリエンコーダの構成）
図５は、図３のロータリエンコーダ３６に関連する部分の概略構成を示す概略構成図である。図６は、図３のロータリスケール３４を示す正面図である。図７は、図３の検出部３５を示す側面図である。図８は、図７に示す検出部３５に配設される基板６８と、その周辺部との関係を示す模式図である。図９は、図３のロータリエンコーダ３６の電気回路を示す回路図である。図１０は、ロータリスケール３４の回転により、ロータリエンコーダ３６において生成される信号の波形を示し、（Ａ）は、図９で示す第一のアンプ７４および第三のアンプ７６が出力する検出信号Ｓ１，Ｓ３の波形、（Ｂ）は、図９で示す第一差動信号生成回路７８の出力信号Ｓ５の波形、（Ｃ）は、図９で示す第二のアンプ７５および第四のアンプ７７が出力する検出信号Ｓ２，Ｓ４の波形、（Ｄ）は、図９で示す第二差動信号生成回路７９の出力信号Ｓ６の波形、（Ｅ）は、図９で示す排他論理和回路８０が出力する第１制御信号Ｓ７の波形、（Ｆ）は、図９で示すＣ列出力信号生成回路７２が出力する第３制御信号Ｓ９の波形、（Ｇ）は、図９で示すＢ列出力信号生成回路７１が出力する第２制御信号Ｓ８の波形、（Ｈ）は、図９で示すＤ列出力信号生成回路７３が出力する第４制御信号Ｓ１０の波形である。
ロータリスケール３４は、たとえば透明なプラスチック製の薄板から図６に示すような円盤状に形成されている。このロータリスケール３４の周縁側には、円周方向に等角度間隔で複数のマーク６５が配設されている。具体的には、ロータリスケール３４の一方の面の外周に沿って、円周方向に等角度間隔で黒色の印刷が施されており、この黒色の印刷が施されている部分がマーク６５となっている。このマーク６５では、検出部３５に設けられた後述の発光素子６７からの光が遮断される。また、マーク６５とマーク６５との間の透明部分では、発光素子６７からの光が透過する。なお、ロータリスケール３４は、ステンレス製の薄鋼板等で形成されるとともに、上述したマーク６５に代えて、図６における紙面垂直方向にロータリスケール３４を貫通するスリットがロータリスケール３４に形成されても良い。この場合には、スリット部分では発光素子６７からの光が透過し、各スリット間の部分では発光素子６７からの光が遮断される。
本形態では、直径６０ｍｍのロータリスケール３４に、１４４０個のマーク６５が形成されており、ロータリスケール３４の外周部におけるマーク６５の周方向の配設間隔（ピッチ）Ｋは約０．１３１ｍｍとなっている。また、検出部３５によって検出される部分において隣り合う２つのマーク６５間の間隔と、マーク６５の周方向の幅とは、略等しくなっている。なお、図６では、便宜上、マーク６５を周方向に拡大して表示しているが、実際は、１周で１４４０個のマーク６５が形成されるため、各マーク６５の周方向の幅は極めて小さい。
ロータリスケール３４は、上述のように、ＰＦ駆動ローラ６と一体で回転する。すなわち、ＰＦ駆動ローラ６が１回転すると、ロータリスケール３４も１回転する。ここで、ＰＦ駆動ローラ６の周長が１インチであると、ロータリスケール３４単体での分解能は、１８０ｄｐｉとなる。なお、上述のように、ロータリスケール３４を、ギア等を介してＰＦ駆動ローラ６に連結し、たとえばＰＦ駆動ローラ６が１回転すると、ロータリスケール３４が２回転するようにしても良い。
検出部３５は、図７に示すように、略直方体形状のハウジングを備えている。この検出部３５では、ハウジングの一側面（図７の左側面）からハウジングの中央部にかけて、凹部６６が形成されている。この凹部６６において相対向する２つの面（図７の上下方向で対向する２つの面）の一方には、たとえば発光ダイオードからなる発光素子６７が配設され、他方には、基板６８が配設されている。この基板６８には、複数の検出素子となる複数の受光素子６９が形成されている（図８参照）。検出部３５は、凹部６６でロータリスケール３４の外周部を部分的に挟み込むように、ロータリスケール３４に対して位置決めされている。そのため、発光素子６７と複数の受光素子６９との間に、ロータリスケール３４の外周部すなわちロータリスケール３４のマーク６５が形成される部位が位置する。
図８に示すように、基板６８には、ロータリスケール３４の回転方向に沿って、複数の受光素子６９が４列で配列されている。以下、複数の受光素子６９の４列の配列を、図８の図示上側からＡ列、Ｃ列、Ｂ列、Ｄ列とよぶ。受光素子６９は、たとえばフォトダイオードであり、受光光量に応じたレベルの信号を出力する。なお、図８では、ＰＦモータ６が正方向（印刷用紙Ｐを排紙側へ送る方向）に回転する場合（ロータリスケール３４が正方向へ回転する場合）、ロータリスケール３４が図の左側から右側に移動する。
また、図８に示すように、発光素子６７が出射する光が平行光として基板６８へ照射されるものとすると、基板６８の表面には、ロータリスケール３４の外周部におけるマーク６５の配設間隔Ｋと同じ周期で明暗（陰影）が形成される。すなわち、基板６８において、マーク６５に対応する部分には、発光素子６７からの光が照射されず、ロータリスケール３４のマーク６５とマーク６５との間に対応する部分には、発光素子６７からの光が照射される。そのため、基板６８の表面に形成されるこの明暗の１周期の間隔（以下では、明暗周期Ｔ０と表記する。）は一定であり、ロータリスケール３４に形成されるマーク６５の配設間隔Ｋと同じである。
なお、発光素子６７からの光を平行光と見なすことができない場合、すなわち、発光素子６７からの光が拡散光である場合、基板６８に形成される明暗周期Ｔ０は、図８における左右方向で変動し、基板６８において発光素子６７に最も近い部位で狭く、発光素子６７から離れるほど広がる。
Ａ列からＤ列の各列の複数の受光素子６９は、基板６８における複数の明暗周期Ｔ０（図８に示す例では３周期）にわたって形成されている。また、図８では、発光素子６７の光が平行光とした場合における受光素子６９の配置関係を示している。各受光素子６９は、基板６８の表面に形成される明暗周期Ｔ０（すなわち、マーク６５の配設間隔Ｋ）を略４等分にした大きさの受光面を有している。すなわち、各列の複数の受光素子６９は、配設間隔Ｋの４分の１のサイズとなっている。そして、図８に示すように、Ａ列からＤ列の各列では、図示左側から第一受光素子Ａ１（６９）（Ｂ１（６９）、Ｃ１（６９）またはＤ１（６９））、第二受光素子Ａ２（６９）（Ｂ２（６９）、Ｃ２（６９）またはＤ２（６９））、第三受光素子Ａ３（６９）（Ｂ３（６９）、Ｃ３（６９）またはＤ３（６９））および第四受光素子Ａ４（６９）（Ｂ４（６９）、Ｃ４（６９）またはＤ４（６９））の４つの受光素子６９が配設間隔Ｋ（明暗周期Ｔ０）に対応するように１セットとなって、この１セットが複数配列されている。
４列の受光素子６９はそれぞれ、ロータリスケール３４の回転方向において、少しずつずれている。具体的には、４列の受光素子６９は、ロータリスケール３４の回転方向において、配設間隔Ｋの１６分の１ずつずれている。本形態では、Ｂ列は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの８分の１だけずれた位置に形成されている。Ｃ列は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの１６分の１だけずれた位置に形成されている。Ｄ列は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの１６分の３だけずれた位置に形成されている。すなわち、Ｄ列は、図８におけるＣ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの８分の１だけずれた位置に形成されている。
すなわち、図８において、たとえば、Ａ列の左端の受光素子Ａ１（６９）と、Ｃ列の左端の受光素子Ｃ１（６９）と、Ｂ列の左端の受光素子Ｂ１（６９）と、Ｄ列の左端の受光素子Ｄ１（６９）とは、その順番で、配設間隔Ｋの１６分の１のずれ量で配列されている。なお、本形態では、Ａ列の複数の受光素子Ａ１（６９）〜Ａ４（６９）によって第１検出素子が構成され、Ｂ列の複数の受光素子Ｂ１（６９）〜Ｂ４（６９）によって第２検出素子が構成されている。また、Ｃ列の複数の受光素子Ｃ１（６９）〜Ｃ４（６９）によって第３検出素子が構成され、Ｄ列の複数の受光素子Ｄ１（６９）〜Ｄ４（６９）によって第４検出素子が構成されている。
また、ロータリスケール３４が、ＰＦ駆動ローラ６とともに回転すると、検出部３５の発光素子６７と複数の受光素子６９との間において、マーク６５が移動する。そして、マーク６５の移動に伴って、受光素子６９は、その受光光量に応じたレベルの信号を出力する。すなわち、マーク６５に対応する受光素子６９は、ハイレベルの信号を出力し、マーク６５とマーク６５との間の部分に対応する受光素子６９は、ローレベルの信号を出力する。このように、受光素子６９は、マーク６５の移動速度に応じた周期で変化する信号を出力する。
図９に示すように、ロータリエンコーダ３６を構成する検出部３５は、Ａ列の複数の受光素子６９を有するＡ列出力信号生成回路７０と、Ｂ列の複数の受光素子６９を有するＢ列出力信号生成回路７１と、Ｃ列の複数の受光素子６９を有するＣ列出力信号生成回路７２と、Ｄ列の複数の受光素子６９を有するＤ列出力信号生成回路７３とを備えている。
Ａ列出力信号生成回路７０は、Ａ列の複数の受光素子６９と、第一から第四の４つのアンプ７４、７５、７６、７７と、第一差動信号生成回路７８と、第二差動信号生成回路７９と、排他論理和回路８０とを備えている。
図８に示すように、配設間隔Ｋに対応するように、第一受光素子Ａ１（６９）、第二受光素子Ａ２（６９）、第三受光素子Ａ３（６９）および第四受光素子Ａ４（６９）の４つの受光素子６９が１セットとなって、この１セットがＡ列において複数配列されている。そして、第一のアンプ７４には、Ａ列の複数の第一受光素子Ａ１（６９）が並列で接続されている。Ａ列の各第一受光素子Ａ１（６９）は、それぞれの受光光量に応じたレベルの信号を出力し、第一のアンプ７４は、Ａ列の各第一受光素子Ａ１（６９）から出力された信号を増幅した検出信号Ｓ１を出力する。
同様に、第二のアンプ７５にはＡ列の複数の第二受光素子Ａ２（６９）が並列で接続され、第二のアンプ７５は、Ａ列の複数の第二受光素子Ａ２（６９）が出力する信号を増幅した検出信号Ｓ２を出力する。第三のアンプ７６にはＡ列の複数の第三受光素子Ａ３（６９）が接続され、第三のアンプ７６は、Ａ列の複数の第三受光素子Ａ３（６９）が出力する信号を増幅した検出信号Ｓ３を出力する。第四のアンプ７７にはＡ列の複数の第四受光素子Ａ４（６９）が接続され、第四のアンプ７７は、Ａ列の複数の第四受光素子Ａ４（６９）が出力する信号を増幅した検出信号Ｓ４を出力する。
図８に示すように、第一受光素子Ａ１（６９）と第三受光素子Ａ３（６９）とは、配設間隔Ｋの半分に相当する分だけずれて基板６８に形成されている。そのため、図１０（Ａ）に示すように、第一のアンプ７４が出力する検出信号Ｓ１と、第三のアンプ７６が出力する検出信号Ｓ３とは、位相が１８０°ずれている。同様に、第二受光素子Ａ２（６９）と第四受光素子Ａ４（６９）とは、配設間隔Ｋの半分に相当する分だけずれて基板６８に形成されている。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、第二のアンプ７５が出力する検出信号Ｓ２と、第四のアンプ７７が出力する検出信号Ｓ４とは、位相が１８０°ずれている。なお、ロータリスケール３４が等速度で回転する場合には、各アンプ７４、７５、７６、７７が出力する検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１はそれぞれ同一となる。
第一のアンプ７４と第三のアンプ７６とは、第一差動信号生成回路７８へ検出信号Ｓ１，Ｓ３を出力する。第一のアンプ７４から出力された検出信号Ｓ１は、第一差動信号生成回路７８の非反転入力端子に入力され、第三のアンプ７６から出力された検出信号Ｓ３は、第一差動信号生成回路７８の反転入力端子に入力される。
第一差動信号生成回路７８は、非反転入力端子に入力される検出信号Ｓ１のレベルが反転入力端子に入力される検出信号Ｓ３のレベルより高い場合、ハイレベルを出力し、非反転入力端子に入力される検出信号Ｓ１のレベルが反転入力端子に入力される検出信号Ｓ３のレベルより低い場合、ローレベルを出力する。このように、第一差動信号生成回路７８は、デジタル信号Ｓ５を出力する。すなわち、第一差動信号生成回路７８は、図１０（Ｂ）に示すように、第一受光素子Ａ１（６９）、第三受光素子Ａ３（６９）が出力する検出信号Ｓ１，Ｓ３と略同じ周期Ｔ１で、かつ、約５０％デューティの略矩形状のデジタル信号Ｓ５を出力する。
同様に、第二のアンプ７５から出力された検出信号Ｓ２は、第二差動信号生成回路７９の非反転入力端子に入力され、第四のアンプ７７から出力された検出信号Ｓ４は、第二差動信号生成回路７９の反転入力端子に入力される。また、第二差動信号生成回路７９は、非反転入力端子に入力される検出信号Ｓ２のレベルが反転入力端子に入力される検出信号Ｓ４のレベルより高い場合、ハイレベルを出力し、非反転入力端子に入力される検出信号Ｓ２のレベルが反転入力端子に入力される検出信号Ｓ４のレベルより低い場合、ローレベルを出力する。すなわち、第二差動信号生成回路７９は、図１０（Ｄ）に示すように、第二受光素子Ａ２（６９）、第四受光素子Ａ４（６９）が出力する検出信号Ｓ２，Ｓ４と略同じ周期Ｔ１で、かつ、約５０％デューティの略矩形状のデジタル信号Ｓ６を出力する。
図８に示すように、第一受光素子Ａ１（６９）と第二受光素子Ａ２（６９）とは、配設間隔Ｋの４分の１に相当する分だけずれている。そのため、図１０（Ｂ）に示すデジタル信号Ｓ５と図１０（Ｄ）に示すデジタル信号Ｓ６とは、位相が９０°ずれている。
第一差動信号生成回路７８から出力されるデジタル信号Ｓ５と、第二差動信号生成回路７９から出力されるデジタル信号Ｓ６とは、排他論理和回路８０へ入力される。排他論理和回路８０は、２つの入力信号がともにハイレベルあるいはローレベルである場合、ローレベルを出力し、２つの入力信号の中の一方のみがハイレベルである場合、ハイレベルを出力する。すなわち、排他論理和回路８０は、図１０（Ｅ）に示すように、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２（デジタル信号Ｓ５，Ｓ６の周期Ｔ１の２分の１の周期）で変化する略矩形状の第１制御信号Ｓ７を出力する。この第１制御信号Ｓ７は、検出部３５の出力端子８１から出力される。本形態では、第一差動信号生成回路７８と第二差動信号生成回路７９と排他論理和回路８０とによって、検出信号Ｓ１〜Ｓ４が入力され、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第１制御信号Ｓ７を生成する第１信号生成手段が構成されている。
なお、図１０（Ｅ）では、第１制御信号Ｓ７の立上りエッジＥ（Ａ１）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＡＨ１），Ｔ２（ＡＨ２）としている。また、第１制御信号Ｓ７の立下りエッジＥ（Ａ２）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＡＬ１），Ｔ２（ＡＬ２）としている。
Ｂ列出力信号生成回路７１、Ｃ列出力信号生成回路７２およびＤ列出力信号生成回路７３の内部構成は、Ａ列出力信号生成回路７０と同様であるため、その図示および説明を省略する。なお、Ｂ列出力信号生成回路７１、Ｃ列出力信号生成回路７２およびＤ列出力信号生成回路７３はそれぞれ、図１０（Ｇ），（Ｆ），（Ｈ）に示すように、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第２制御信号Ｓ８、第３制御信号Ｓ９、第４制御信号Ｓ１０を出力する。また、Ｂ列出力信号生成回路７１は、第一差動信号生成回路７８、第二差動信号生成回路７９および排他論理和回路８０に相当する回路を備えており、これらの回路によって、第２制御信号Ｓ８を生成する第２信号生成手段が構成されている。同様に、Ｃ列出力信号生成回路７２も、第一差動信号生成回路７８、第二差動信号生成回路７９および排他論理和回路８０に相当する回路を備えており、これらの回路によって、第３制御信号Ｓ９を生成する第３信号生成手段が構成されている。また、Ｄ列出力信号生成回路７３も、第一差動信号生成回路７８、第二差動信号生成回路７９および排他論理和回路８０に相当する回路を備えており、これらの回路によって、第４制御信号Ｓ１０を生成する第４信号生成手段が構成されている。
なお、図１０（Ｇ）では、第２制御信号Ｓ８の立上りエッジＥ（Ｂ１）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＢＨ１），Ｔ２（ＢＨ２）とし、立下りエッジＥ（Ｂ２）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＢＬ１），Ｔ２（ＢＬ２）としている。同様に、図１０（Ｆ）では、第３制御信号Ｓ９の立上りエッジＥ（Ｃ１）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＣＨ１），Ｔ２（ＣＨ２）とし、立下りエッジＥ（Ｃ２）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＣＬ１），Ｔ２（ＣＬ２）としている。また、図１０（Ｈ）では、第４制御信号Ｓ１０の立上りエッジＥ（Ｄ１）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＤＨ１），Ｔ２（ＤＨ２）とし、立下りエッジＥ（Ｄ２）間の周期で、かつ、互いに隣接する周期を便宜上、Ｔ２（ＤＬ１），Ｔ２（ＤＬ２）としている。
上述のように、Ｂ列の受光素子６９は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ配設間隔Ｋの８分の１だけずれている。Ｃ列の受光素子６９は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの１６分の１だけずれている。Ｄ列の受光素子６９は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの１６分の３だけずれている。そのため、図１０（Ｅ）から（Ｈ）に示すように、第２制御信号Ｓ８は、第１制御信号Ｓ７に対して位相が９０°ずれている。第３制御信号Ｓ９は、第１制御信号Ｓ７に対して位相が４５°ずれている。第４制御信号Ｓ１０は、第３制御信号Ｓ９に対して位相が９０°ずれており、第１制御信号Ｓ７に対しては位相が１３５°ずれている。
また、図９に示すように、第２制御信号Ｓ８は検出部３５の出力端子８２から出力され、第３制御信号Ｓ９は検出部３５の出力端子８３から出力され、第４制御信号Ｓ１０は検出部３５の出力端子８４から出力される。すなわち、検出部３５は、４つの出力端子８１〜８４を有しており、第１から第４の４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０を出力する。この４つの出力端子８１，８２，８３，８４はそれぞれ、図５に示すように、４本の信号線８６，８７，８８，８９により、制御部３７に接続されている。
（プリンタの制御部の概略構成）
図１１は、図３の制御部３７およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図である。
制御部３７は、図１１に示すように、バス４１、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、キャラクタジェネレータ（ＣＧ）４５、不揮発性メモリ４６、ＡＳＩＣ４７、ＰＦモータ駆動回路４８、ＣＲモータ駆動回路４９、ヘッド駆動回路５０等を備えている。
ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４３および不揮発性メモリ４６等に記憶されているプリンタ１の制御プログラムを実行するための演算処理およびその他必要な演算処理を行う。また、ＲＯＭ４３には、プリンタ１を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている。たとえば、ＲＯＭ４３には、後述のＰＩＤ制御で用いられる、ＰＦモータ５の各回転位置に対応する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが記憶されている。また、たとえば、ＲＯＭ４３には、後述のＢＳ制御で用いられる、ＰＦモータ５の微小回転量に対応する微小設定回転速度が記憶されている。
ＲＡＭ４４には、ＣＰＵ４２が実行途中のプログラムおよび演算途中のデータ等が一時的に格納される。ＣＧ４５は、ＡＳＩＣ４７に入力される印刷信号に対応したドットパターンが展開されて記憶されている。不揮発性メモリ４６には、プリンタ１の電源を切った後も保存しておくことが必要となる各種のデータが記憶される。
ＡＳＩＣ４７には、図１１に示すように、リニアエンコーダ３３およびロータリエンコーダ３６等からの各信号が入力される。たとえば、図５に示すように、４本の信号線８６，８７，８８，８９により制御部３７とロータリエンコーダ３６とが接続されており、ＡＳＩＣ４７には、第１から第４の４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が入力される。また、ＡＳＩＣ４７は、ＣＲモータ４やＰＦモータ５等の各種モータの制御を行うための信号をＰＦモータ駆動回路４８およびＣＲモータ駆動回路４９等に供給したり、印刷ヘッド２の制御を行うための信号をヘッド駆動回路５０へ供給する。このＡＳＩＣ４７は、インターフェース回路を内蔵しており、制御指令部５１から供給される印刷信号を受け取ることができるように構成されている。
ＣＲモータ４およびＰＦモータ５の速度制御等は、ＣＰＵ４２とＡＳＩＣ４７とが協働することで行われる。すなわち、ＣＰＵ４２の一部とＡＳＩＣ４７の一部とによって、ＤＣモータであるＣＲモータ４およびＰＦモータ５の速度制御等を行うための制御回路であるＤＣユニット５２が構成されている。より具体的には、ＤＣユニット５２では、ＣＰＵ４２の一部が、ＡＳＩＣ４７を介してリニアエンコーダ３３またはロータリエンコーダ３６から入力される各種の信号に基づいて、ＣＲモータ４およびＰＦモータ５の速度制御等を行うための各種演算を行う。また、ＤＣユニット５２では、ＡＳＩＣ４７の一部が、リニアエンコーダ３３またはロータリエンコーダ３６等から信号を受け取ったり、ＣＰＵ４２での演算結果に基づいて、ＰＦモータ駆動回路４８およびＣＲモータ駆動回路４９へ信号を出力する。
ＰＦモータ駆動回路４８は、ＤＣユニット５２からの信号（具体的にはＡＳＩＣ４７からの信号）によってＰＦモータ５を駆動制御する。本形態では、ＰＦモータ５の制御方法として、たとえば、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御が採用されており、ＰＦモータ駆動回路４８は、ＰＷＭ駆動信号を出力する。また、ＣＲモータ駆動回路４９も同様に、ＤＣユニット５２からの信号によってＣＲモータ４を駆動制御する。
ヘッド駆動回路５０は、ＡＳＩＣ４７から送られてくる制御指令に基づいて、印刷ヘッド２のノズル（図示省略）を駆動する。
バス４１は、上述した制御部３７の各構成を接続する信号線である。このバス４１によって、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ＣＧ４５、不揮発性メモリ４６やＡＳＩＣ４７等は、相互に接続され、これらの間でデータの授受を行うように構成されている。
（ＰＦモータの速度制御部の構成）
図１２は、図１１のＤＣユニット５２におけるＰＦモータ５の速度制御部５３の構成を示すブロック図である。図１３は、図１のＰＦモータ５の目標速度曲線の例を示すグラフである。図１４は、図１０の制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の波形を拡大して示す図であり、（Ａ）は第１制御信号Ｓ７の波形、（Ｂ）は第３制御信号Ｓ９の波形、（Ｃ）は第２制御信号Ｓ８の波形、（Ｄ）は第４制御信号Ｓ１０の波形である。
上述のように、ＤＣユニット５２は、ＣＲモータ４およびＰＦモータ５の速度制御等を行うための制御回路となっている。以下では、ＤＣユニット５２におけるＰＦモータ５の速度制御部５３の構成を説明する。
本形態のプリンタ１では、印刷用紙Ｐを搬送するときのＰＦモータ５の制御方法として、通常は、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせてＰＦモータ５の現行回転速度を目標回転速度に収束させるように制御するＰＩＤ制御が採用されている。上述のように、ＲＯＭ４３には、ＰＦモータ５の各回転位置に対応する目標回転速度が設定された複数の目標速度テーブルが記憶されている。この目標速度テーブルに基づいて作成される目標速度曲線を模式的に示すと、たとえば、図１３の実線Ｌ１のようになる。すなわち、目標速度曲線Ｌ１は、目標停止位置Ｘ１に向かって、加速領域と等速領域と減速領域とを有する曲線となる。この目標速度曲線Ｌ１では、印刷用紙Ｐの搬送時におけるＰＦモータ５の到達回転速度（すなわち、等速領域での回転速度）は、たとえば、速度Ｖ１である。また、印刷モード等によって、等速領域でのＰＦモータ５の回転速度や目標停止位置は様々であり、目標速度曲線として、たとえば、図１３に示すように、目標停止位置Ｘ１よりも近い目標停止位置Ｘ２に向かって、加速領域と等速領域と減速領域とを有する目標速度曲線Ｌ２もある。この目標速度曲線Ｌ２では、等速領域での回転速度は、たとえば、速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２である。
一方、プリンタ１では、たとえば、印刷用紙Ｐの後端を精度良く位置決めするために、印刷用紙Ｐを非常に低い速度でわずかに搬送する（すなわち、印刷用紙Ｐの搬送時のおけるＰＦモータ５の到達回転速度が低く、ＰＦモータ５を微小速度で微小量回転させる）ことがある。具体的には、本形態では、ＰＦ駆動ローラ６とＰＦ従動ローラ２３との間から印刷用紙Ｐの後端が抜けるときに、印刷用紙Ｐを微小速度で微小送りする。この場合、ＰＩＤ制御でＰＦモータ５の制御を行うのには、ＰＦモータ５の回転量が少なすぎるため、ＰＦモータ５の制御方法として、ＰＩＤ制御ではなく、別の制御方法が採用されている。以下、印刷用紙Ｐを微小速度で微小送りするときの制御方法を「ＢＳ制御」と表記する。このＢＳ制御の詳細については後述する。なお、印刷用紙Ｐの搬送時における負荷変動が非常に大きいときに、ＢＳ制御によってＰＦモータ５が制御されることもある。
なお、ＰＩＤ制御と違い、ＢＳ制御では、ＰＦモータ５の各回転位置に対応する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが用いられるわけではない。そのため、ＢＳ制御では、図１３に示す目標速度曲線Ｌ１，Ｌ２のような目標速度曲線を作成することはできないが、ＢＳ制御では、イメージとして、図１３に示す二点鎖線Ｌ３のようにＰＦモータ５の回転速度が変化する。この速度変化曲線Ｌ３では、印刷用紙Ｐの搬送時におけるＰＦモータ５の到達回転速度は、たとえば、速度Ｖ３である。なお、たとえば、目標速度曲線Ｌ１での速度Ｖ１と、目標速度曲線Ｌ２での速度Ｖ２と、速度変化曲線Ｌ３の速度Ｖ３との比率は、速度Ｖ２が１であるとすると、速度Ｖ１は２０であり、速度Ｖ３は０．１である。
このように、本形態では、ＰＦモータ５の制御方法として、ＰＩＤ制御とＢＳ制御との２つの制御方法が採用されており、速度制御部５３は、図１２に示すように、速度演算部５４と、位置演算部５５と、ＰＩＤ制御部５６と、ＢＳ制御部５７とを備えている。なお、ＤＣユニット５２におけるＣＲモータ４の速度制御部は、速度演算部５４、位置演算部５５およびＰＩＤ制御部５６のそれぞれに相当する構成を備えているが、ＢＳ制御部５７に相当する構成は備えていない。
速度演算部５４には、ロータリエンコーダ３６から出力される第１から第４の４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が入力される。この速度演算部５４は、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０に基づいてＰＦモータ５の現行の回転速度（現行回転速度）を算出し、この現行回転速度に対応する現行回転速度信号（すなわち、印刷用紙Ｐの現行搬送速度信号）Ｖｃを出力する。ここで、速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合と、ＢＳ制御で制御される場合とでは、現行回転速度の算出方法が異なる。また、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であっても、ＰＦモータ５の回転速度によって、現行回転速度の算出方法が異なる。以下、速度演算部５４での現行回転速度の算出方法を説明する。
まず、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合の現行回転速度の算出方法を説明する。この場合、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるとき（たとえば、図１３においてＰＦモータ５が目標速度曲線Ｌ１に基づいてＰＩＤ制御される場合、回転速度が速度Ｖ１１以上であるときや、ＰＦモータ５が目標速度曲線Ｌ２に基づいてＰＩＤ制御される場合、回転速度が速度Ｖ２１以上であるとき）には、現行回転速度は、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によって算出される。
具体的には、図１０（Ｅ）〜（Ｈ）に示すように、周期Ｔ２（ＡＨ１）と周期Ｔ２（ＡＨ２）との和である周期Ｔ（ＡＨ）、周期Ｔ２（ＡＬ１）と周期Ｔ２（ＡＬ２）との和である周期Ｔ（ＡＬ）、周期Ｔ２（ＣＨ１）と周期Ｔ２（ＣＨ２）との和である周期Ｔ（ＣＨ）、周期Ｔ２（ＣＬ１）と周期Ｔ２（ＣＬ２）との和である周期Ｔ（ＣＬ）、周期Ｔ２（ＢＨ１）と周期Ｔ２（ＢＨ２）との和である周期Ｔ（ＢＨ）、周期Ｔ２（ＢＬ１）と周期Ｔ２（ＢＬ２）との和である周期Ｔ（ＢＬ）、周期Ｔ２（ＤＨ１）と周期Ｔ２（ＤＨ２）との和である周期Ｔ（ＤＨ）、あるいは、周期Ｔ２（ＤＬ１）と周期Ｔ２（ＤＬ２）との和である周期Ｔ（ＤＬ）によって、速度演算部５４は、現行回転速度を算出する。すなわち、周期Ｔ（ＡＨ），Ｔ（ＣＨ），Ｔ（ＢＨ），Ｔ（ＤＨ），Ｔ（ＡＬ），Ｔ（ＣＬ），Ｔ（ＢＬ），Ｔ（ＤＬ），Ｔ（ＡＨ）・・・の順番で、これらの周期から順次現行回転速度が算出され、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。なお、ＰＦモータ５の現行回転速度は、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のうちから任意に選択した１つあるいは２つの制御信号の隣接する２周期の和によって算出されても良い。
また、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるとき（たとえば、図１３において回転速度が速度Ｖ１１未満であるときや速度Ｖ２１未満であるとき）には、現行回転速度は、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期によって算出される。
具体的には、図１０（Ｅ）〜（Ｈ）に示すように、周期Ｔ２（ＡＨ１），Ｔ２（ＣＨ１），Ｔ２（ＢＨ１），Ｔ２（ＤＨ１），Ｔ２（ＡＬ１），Ｔ２（ＣＬ１），Ｔ２（ＢＬ１），Ｔ２（ＤＬ１），Ｔ２（ＡＨ２），Ｔ２（ＣＨ２），Ｔ２（ＢＨ２），Ｔ２（ＤＨ２），Ｔ２（ＡＬ２），Ｔ２（ＣＬ２），Ｔ２（ＢＬ２），Ｔ２（ＤＬ２），Ｔ２（ＡＨ１）・・・の順番で、これらの周期から順次現行回転速度が算出され、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。
なお、上記の説明では、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度以上であるときには、現行回転速度が４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によって算出され、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるときには、現行回転速度が４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期によって算出されている。この他にも、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度より大きいときに、現行回転速度が４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によって算出され、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度以下であるときに、現行回転速度が４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期によって算出されても良い。
次に、ＰＦモータ５がＢＳ制御で制御される場合の現行回転速度の算出方法を説明する。この場合には、現行回転速度は、図１４に示すように、第１制御信号Ｓ７の立上りエッジＥ（Ａ１）と第３制御信号Ｓ９の立上りエッジＥ（Ｃ１）との間隔Ｔ３１、第３制御信号Ｓ９の立上りエッジＥ（Ｃ１）と第２制御信号Ｓ８の立上りエッジＥ（Ｂ１）との間隔Ｔ３２、第２制御信号Ｓ８の立上りエッジＥ（Ｂ１）と第４制御信号Ｓ１０の立上りエッジＥ（Ｄ１）との間隔Ｔ３３、第４制御信号Ｓ１０の立上りエッジＥ（Ｄ１）と第１制御信号Ｓ７の立下りエッジＥ（Ａ２）との間隔Ｔ３４、第１制御信号Ｓ７の立下りエッジＥ（Ａ２）と第３制御信号Ｓ９の立下りエッジＥ（Ｃ２）との間隔Ｔ３５、第３制御信号Ｓ９の立下りエッジＥ（Ｃ２）と第２制御信号Ｓ８の立下りエッジＥ（Ｂ２）との間隔Ｔ３６、第２制御信号Ｓ８の立下りエッジＥ（Ｂ２）と第４制御信号Ｓ１０の立下りエッジＥ（Ｄ２）との間隔Ｔ３７、第４制御信号Ｓ１０の立下りエッジＥ（Ｄ２）と第１制御信号Ｓ７の立上りエッジＥ（Ａ１）との間隔Ｔ３８を用いて算出される。すなわち、間隔Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ３３，Ｔ３４，Ｔ３５，Ｔ３６，Ｔ３７，Ｔ３８，Ｔ３１・・・の順番でこれらの間隔の周期から順次現行回転速度が算出され、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。なお、この間隔Ｔ３１〜Ｔ３８は、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の１６分の１の間隔になっている。
位置演算部５５には、ロータリエンコーダ３６から出力される第１から第４の４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が入力される。この位置演算部５５は、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０に基づいてＰＦモータ５の現行の回転位置（現行回転位置）を算出し、この現行回転位置に対応する現行回転位置信号（すなわち、印刷用紙Ｐの現行位置信号）Ｐｃを出力する。この位置演算部５５は、たとえば、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のエッジＥ（Ａ１）〜Ｅ（Ｄ２）の数を順次カウントすることで、現行回転位置を算出する。
なお、第１制御信号Ｓ７のエッジＥ（Ａ１），Ｅ（Ａ２）と、第２制御信号Ｓ８のエッジＥ（Ｂ１），Ｅ（Ｂ２）とをカウントすることで、位置演算部５５が現行回転位置を算出しても良いし、第３制御信号Ｓ９のエッジＥ（Ｃ１），Ｅ（Ｃ２）と、第４制御信号Ｓ１０のエッジＥ（Ｄ１），Ｅ（Ｄ２）とをカウントすることで、位置演算部５５が現行回転位置を算出しても良い。また、ＰＦモータ５の回転速度によって、現行回転位置の算出方法を変えても良い。たとえば、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるとき（たとえば、図１３において回転速度が速度Ｖ１１以上であるときや速度Ｖ２１以上であるとき）には、第１制御信号Ｓ７のエッジＥ（Ａ１），Ｅ（Ａ２）と、第２制御信号Ｓ８のエッジＥ（Ｂ１），Ｅ（Ｂ２）とをカウントすることで、現行回転位置を算出し、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるときには、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のエッジＥ（Ａ１）〜Ｅ（Ｄ２）の数をカウントすることで、現行回転位置を算出しても良い。
ＰＩＤ制御部５６には、現行回転速度信号Ｖｃと現行回転位置信号Ｐｃとが入力される。ＰＩＤ制御部５６は、現行回転速度信号Ｖｃと現行回転位置信号Ｐｃとに基づいて所定の演算を行い、ＰＦモータ駆動回路４８に対してＰＩＤ制御信号を出力する。具体的には、ＰＩＤ制御部５６は、以下のような信号を生成し、ＰＩＤ制御信号を出力する。
まず、ＰＩＤ制御部５６は、印刷用紙Ｐの次の停止位置に対応する目標停止位置信号と現行回転位置信号Ｐｃと差に対応する位置偏差信号を生成する。また、ＰＩＤ制御部５６は、位置偏差信号に基づいてＰＦモータ５の目標回転速度に対応する目標回転速度信号を生成するとともに、この目標回転速度信号と現行回転速度信号Ｖｃとの差に対応する速度偏差信号を生成する。さらに、ＰＩＤ制御部５６は、速度偏差信号に基づいて所定の計算式によって比例制御信号と積分制御信号と微分制御信号とをそれぞれ生成する。その後、ＰＩＤ制御部５６は、比例制御信号と積分制御信号と微分制御信号とからＰＩＤ制御信号を生成し、このＰＩＤ制御信号をＰＦモータ駆動回路４８に対して出力する。
ＢＳ制御部５７には、現行回転速度信号Ｖｃと現行回転位置信号Ｐｃとが入力される。ＢＳ制御部５７は、現行回転速度信号Ｖｃと現行回転位置信号Ｐｃとに基づいて所定の演算を行い、ＰＦモータ駆動回路４８に対してＢＳ制御信号を出力する。具体的には、ＢＳ制御部５７は、以下のようにしてＢＳ制御信号を出力する。
上述のように、ＲＯＭ４３には、ＢＳ制御で用いられる、ＰＦモータ５の微小回転量に対応する微小設定回転速度が記憶されている。また、図１２に示すように、ＢＳ制御部５７は所定のタイマ５８を備えている。そして、ＢＳ制御の際には、ＢＳ制御部５７ではＲＯＭ４３から微小設定回転速度が読み出され、タイマ５８は、この微小設定回転速度に対応した周期で作動する。
ＢＳ制御部５７は、ＰＦモータ５の起動開始後、タイマ５８の作動周期内に、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度の情報が速度演算部５４から入力されない場合（すなわち、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度が微小設定回転速度よりも遅く、タイマ５８の作動周期内に、速度演算部５４でＰＦモータ５の現行回転速度の算出が行われない場合）、ＰＦ駆動モータ駆動回路４８に対して、ＰＦモータ５の回転速度を上げるように、ＢＳ制御信号として回転速度の上昇指令を出力する。また、ＢＳ制御部５７は、タイマ５８の作動周期よりも短い周期で、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度の情報の更新が行われる場合（すなわち、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度が微小設定回転速度よりも早い場合）には、ＰＦ駆動モータ駆動回路４８に対して、ＰＦモータ５の回転速度を下げるように、ＢＳ制御信号として回転速度の下降指令を出力する。さらに、ＢＳ制御部５７は、タイマ５８の作動周期とほぼ同じ周期で、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度の情報の更新が行われる場合（すなわち、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８から算出される現行回転速度が微小設定回転速度とほぼ同じ場合）には、ＰＦ駆動モータ駆動回路４８に対して、ＰＦモータ５の回転速度を維持するように、ＢＳ制御信号として回転速度の維持指令を出力する。
（プリンタの概略制御）
以上のように構成されたプリンタ１では、給紙ローラ１２や分離パッド１３によってホッパ１１からプリンタ１の内部に取り込まれた印刷用紙Ｐを、ＰＦモータ５で回転駆動されたＰＦ駆動ローラ６で副走査方向ＳＳへ送りながら、ＣＲモータ４で駆動されたキャリッジ３が主走査方向ＭＳで往復移動する。キャリッジ３が往復移動する際には、印刷ヘッド２からインク滴が吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。また、印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、排紙駆動ローラ１５等によって印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。
印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ搬送する際には、ＰＦモータ５がＰＦ駆動ローラ６を回転駆動する。ＰＦ駆動ローラ６が回転すると、ロータリスケール３４は、ＰＦ駆動ローラ６とともに回転する。ロータリスケール３４が回転すると、ロータリエンコーダ３６から４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が出力される。出力された制御信号Ｓ７〜Ｓ１０は、制御部３７の速度演算部５４や位置演算部５５等へ入力される。そして、制御部３７では、ロータリエンコーダ３６からの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０を利用して、ＰＦモータ５の現行回転位置や現行回転速度等が検出され、プリンタ１の所定の制御が行われる。たとえば、ＰＦモータ５のＰＩＤ制御あるいはＢＳ制御が行われる。
なお、上述のように、速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合には、ＰＦモータ５の回転速度に応じて、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）によって現行回転速度が算出され、あるいは、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）によって現行回転速度が算出される。また、速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＢＳ制御で制御される場合には、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のエッジ間の間隔Ｔ３１〜Ｔ３８によって現行回転速度が算出される。
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態のＡ列出力信号生成回路７０では、第一差動信号生成回路７８と第二差動信号生成回路７９と排他論理和回路８０とから構成される第１信号生成手段に、複数の受光素子６９から出力される検出信号Ｓ１〜Ｓ４が入力され、第１信号生成手段で、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第１制御信号Ｓ７が生成されている。同様に、Ｂ列出力信号生成回路７１では、複数の受光素子６９から出力される検出信号が第２信号生成手段に入力されるとともに、第２信号生成手段で検出信号の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第２制御信号Ｓ８が生成され、Ｃ列出力信号生成回路７２では、複数の受光素子６９から出力される検出信号が第３信号生成手段に入力されるとともに、第３信号生成手段で検出信号の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第３制御信号Ｓ９が生成され、Ｄ列出力信号生成回路７３では、複数の受光素子６９から出力される検出信号が第４信号生成手段に入力されるとともに、第４信号生成手段で検出信号の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する第４制御信号Ｓ１０が生成されている。すなわち、本形態では、第１から第４の信号生成手段によって、検出信号Ｓ１〜Ｓ４よりも高分解能の制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が生成されている。そのため、本形態では、簡易な構成で、プリンタ１の高分解能での制御が可能となる。
また、本形態において、速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるときには、ＰＦモータ５の現行回転速度が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）を用いて算出されている。そのため、ＰＦモータ５の現行回転速度として適切な回転速度を算出できる。この本形態の効果を図１５に基づいて以下に説明する。
図１５は、ＰＦモータ５を略一定速で回転させたときに、速度演算部５４で算出されたＰＦモータ５の回転速度変化の一例を示すグラフであり、（Ａ）は制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）から算出されたＰＦモータ５の回転速度変化の一例を示し、（Ｂ）は制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）から算出されたＰＦモータ５の回転速度変化の一例を示す。なお、図１５では、縦軸はＰＦモータ５の現行回転速度を示している。また、図１５（Ａ）の横軸に記載された符号ＡＨ１〜ＤＬ２はそれぞれ、周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）に対応し、たとえば、横軸がＡＨ１のときの現行回転速度Ｖ（ＡＨ１）は、周期Ｔ２（ＡＨ１）から算出されたＰＦモータ５の現行回転速度である。同様に、図１５（Ｂ）の横軸に記載された符号ＡＨ〜ＤＬはそれぞれ、周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）に対応し、たとえば、横軸がＡＨのときの現行回転速度Ｖ（ＡＨ）は、周期Ｔ（ＡＨ）から算出されたＰＦモータ５の現行回転速度である。
本形態のプリンタ１において、ＰＦモータ５を略一定速で回転させたときに、速度演算部５４で算出されるＰＦモータ５の回転速度変化を確認した。まず、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）からＰＦモータ５の現行回転速度を算出して、ＰＦモータ５の回転速度変化を確認した。その結果、図１５（Ａ）に示すように、ＰＦモータ５を略一定速で回転させているにもかかわらず、周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）からＰＦモータ５の現行回転速度を算出するとその算出結果がばらついた。すなわち、ＰＦモータ５の実際の回転速度がほとんど変化していないにもかかわらず、周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）がばらついており、その結果、算出されるＰＦモータ５の現行回転速度が大きく変動することがわかった。この現行回転速度の変動は、たとえば、ＰＦモータ５の中心回転速度ＶＭ１に対して約±３〜４％であった。なお、現行回転速度の変動は、ロータリスケール３４の基板６８に配置される複数の受光素子６９の感度のばらつきや受光素子６９の配置のばらつき等の影響に起因するものと推測される。
また、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）からＰＦモータ５の現行回転速度を算出して、ＰＦモータ５の回転速度変化を確認した。その結果、図１５（Ｂ）に示すように、周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）からＰＦモータ５の現行回転速度を算出すると、ＰＦモータ５が略一定速で回転するのであれば、周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）はばらつかず、その結果、算出されるＰＦモータ５の現行回転速度もほとんど変動しないことがわかった。たとえば、現行回転速度の変動は、ＰＦモータ５の中心回転速度ＶＭ２に対して±０．０２％以下であった。
このように、本形態の速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるときには、ＰＦモータ５の現行回転速度が、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）を用いて算出されているため、ＰＦモータ５の現行回転速度として適切な回転速度を算出できる。特に、ＰＦモータ５の場合、ＰＦモータ５が比較的高速で回転する領域では、適切な回転速度制御を行うために、適切なＰＦモータ５の回転速度情報が要求される。そのため、このように構成することで、比較的高速で回転する領域で適切な回転速度の情報を得ることができる。なお、この場合、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期をそのまま用いてＰＦモータ５の回転速度を算出する場合と比べ、算出されるＰＦモータ５の現行回転速度の情報（すなわち、ＰＦモータ５の現行回転速度のサンプリング数）は減少するが、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０は検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化するため、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のエッジＥ（Ａ１）〜Ｅ（Ｄ２）が短い周期で多数、位置制御部５５へ入力される。そのため、位置制御部５５で算出されるＰＦモータ５の回転位置の情報は従来に比べ増加する。したがって、本形態のプリンタ１では、ＰＦモータ５の適切な回転速度を算出しつつ、高分解能での制御が可能となる。
特に、本形態では、第１検出素子であるＡ列の複数の受光素子Ａ１（６９）〜Ａ４（６９）と、第２検出素子であるＢ列の複数の受光素子Ｂ１（６９）〜Ｂ４（６９）とは、マーク６５の配設間隔Ｋの８分の１ずれた位置に配設されている。また、第３検出素子であるＣ列の複数の受光素子Ｃ１（６９）〜Ｃ４（６９）は、Ａ列の複数の受光素子Ａ１（６９）〜Ａ４（６９）に対してマーク６５の配設間隔Ｋの１６分の１ずれた位置に配設され、第４検出素子であるＤ列の複数の受光素子Ｄ１（６９）〜Ｄ４（６９）は、Ｃ列の複数の受光素子Ｃ１（６９）〜Ｃ４（６９）に対してマーク６５の配設間隔Ｋの８分の１ずれた位置に配設されている。さらに、第１から第４の信号生成手段によって生成される制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２は、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期となっている。
そのため、第１制御信号Ｓ７と第３制御信号Ｓ９との位相、第３制御信号Ｓ９と第２制御信号Ｓ８との位相、第２制御信号Ｓ８と第４制御信号Ｓ１０との位相、および、第４制御信号Ｓ１０と第１制御信号Ｓ７との位相は、それぞれ、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２で４５°ずれる。したがって、速度演算部５４が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）を用いてＰＦモータ５の現行回転速度を算出することで、従来に比べ、より多くのＰＦモータ５の回転速度の情報を得ることができる。すなわち、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和でＰＦモータ５の現行回転速度を算出しても、従来に比べ、より多くのＰＦモータ５の回転速度の情報を得ることができる。また、ＰＦモータ５の回転速度が速くなっても、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の位相がそれぞれ４５°ずれているため、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０のエッジＥ（Ａ１）〜Ｅ（Ｄ２）同士は重なりにくい。その結果、位置演算部５５は、ＰＦモータ５の回転位置を適切に算出できる。
本形態の速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるときには、ＰＦモータ５の現行回転速度が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２（ＡＨ１）〜Ｔ２（ＤＬ２）を用いて算出されている。ＰＦモータ５の場合、ＰＦモータ５が低速で回転する領域では、ＰＦモータ５の停止位置精度を上げるため（すなわち、印刷用紙Ｐの停止精度を上げるため）に、より多くの現行回転速度の情報が要求される。そのため、このように構成することで、ＰＦモータ５が低速で回転する領域では、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２で変化する制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期に基づいて、多くの回転速度情報を得ることができ、多くの回転速度情報に基づいたＰＦモータ５の回転速度制御が可能となる。その結果、ＰＦモータ５の停止位置精度を向上させることができる。
本形態の速度演算部５４では、ＰＦモータ５がＢＳ制御で制御される場合（すなわち、ＰＦモータ５を微小速度で微小量回転させる場合）、ＰＦモータ５の現行回転速度が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の間隔Ｔ３１〜Ｔ３８を用いて算出されている。この間隔Ｔ３１〜Ｔ３８は、検出信号の周期Ｔ１の１６分の１の間隔となるため、印刷用紙Ｐを対象物を非常に低速度で搬送するときには、間隔Ｔ３１〜Ｔ３８を用いてより多くのＰＦモータ５の回転速度情報を得ることができる。したがって、多くの回転速度情報に基づいたＰＦモータ５の回転速度制御が可能となる。また、多くの回転速度情報に基づいたＰＦモータ５の微細な位置制御が可能となる。その結果、たとえば、印刷用紙Ｐの後端を精度良く位置決めできる。
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形実施が可能である。
上述した形態では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるときには、ＰＦモータ５の現行回転速度が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和である周期Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＤＬ）を用いて算出されている。この他にもたとえば、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の平均周期からＰＦモータ５の現行回転速度を算出しても良い。この場合であっても、ＰＦモータ５の現行回転速度として適切な回転速度を算出できるという上述した形態の効果を得ることができる。
また、上述した形態では、ロータリエンコーダ３６から４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が出力されている。この他にもたとえば、ロータリエンコーダ３６から２つの制御信号Ｓ７，Ｓ８のみが出力されるように、検出部３５を構成しても良い。たとえば、検出部３５がＡ列出力信号生成回路７０とＢ列出力信号生成回路７１との２つのみの出力信号生成回路を備えるように構成しても良い。この場合であっても、第１制御信号Ｓ７と第２制御信号Ｓ８との位相差が、制御信号Ｓ７，Ｓ８の周期Ｔ２で９０°（検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１で４５°）であるため、２つの制御信号Ｓ７，Ｓ８の隣接する２周期の和Ｔ（ＡＨ）〜Ｔ（ＢＬ）を用いてＰＦモータ５の現行回転速度を算出することで、従来よりも多くのＰＦモータ５の回転速度の情報を得ることができる。その結果、より新しい回転速度情報を得ることができ、その回転速度情報に基づいたプリンタの制御が可能となる。また、このように構成した場合であっても、ＰＦモータ５がＢＳ制御で制御されるときには、第１制御信号Ｓ７のエッジＥ（Ａ１），Ｅ（Ａ２）と、第２制御信号Ｓ８のエッジＥ（Ｂ１），Ｅ（Ｂ２）との間隔から多くの現行回転速度の情報を得ることができ、印刷用紙Ｐの精度良い位置決め等が可能になる。さらに、この場合には、第１制御信号Ｓ７と第２制御信号Ｓ８との位相差が、制御信号Ｓ７，Ｓ８の周期Ｔ２で９０°であるため、ＰＦモータ５の回転速度が速くなっても、第１制御信号Ｓ７のエッジＥ（Ａ１），Ｅ（Ａ２）と、第２制御信号Ｓ８のエッジＥ（Ｂ１），Ｅ（Ｂ２）とが重なりにくい。その結果、位置演算部５５では、ＰＦモータ５の回転位置を適切に算出できる。
さらに、上述した形態では、ロータリエンコーダ３６から、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２分の１の周期Ｔ２の制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が出力されている。この他にもたとえば、ロータリエンコーダ３６から、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１の周期Ｔ３の制御信号が出力されても良い。以下、図１６、図１７を用いて、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１の周期Ｔ３の制御信号がリニアスケール３６から出力される場合の構成について説明する。
図１６は、他の形態にかかるロータリエンコーダの電気回路を示す回路図である。図１７は、ロータリスケール３４の回転により、図１６のロータリエンコーダにおいて生成される信号の波形を示し、（Ａ）は、図１６で示す第一のアンプ７４および第三のアンプ７６が出力する検出信号Ｓ１，Ｓ３の波形、（Ｂ）は、図１６で示す第一差動信号生成回路７８の出力信号Ｓ５の波形、（Ｃ）は、図１６で示す第二のアンプ７５および第四のアンプ７７が出力する検出信号Ｓ２，Ｓ４の波形、（Ｄ）は、図１６で示す第二差動信号生成回路７９の出力信号Ｓ６の波形、（Ｅ）は、図１６で示す排他論理和回路８０が出力する第１制御信号Ｓ７の波形、（Ｆ）は、図１６で示すＣ列出力信号生成回路７２が出力する第３制御信号Ｓ９の波形、（Ｇ）は、図１６で示すＢ列出力信号生成回路７１が出力する第２制御信号Ｓ８の波形、（Ｈ）は、図１６で示すＤ列出力信号生成回路７３が出力する第４制御信号Ｓ１０の波形、（Ｉ）は、図１６で示す第一出力排他論理和回路９１が出力する第５制御信号Ｓ１１の波形、（Ｊ）は、図１６で示す第二出力排他論理和回路９２が出力する第６制御信号Ｓ１２の波形を示す。なお、図１６，１７では、図９，１０の構成と共通する構成には同一の符号を付している。
図１６に示すように、他の形態のロータリエンコーダは、上述した形態で説明したＡ列出力信号生成回路７０、Ｂ列出力信号生成回路７１、Ｃ列出力信号生成回路７２およびＤ列出力信号生成回路７３に加え、第一出力排他論理和回路９１と、第二出力排他論理和回路９２とを備えている。
第一出力排他論理和回路９１には、Ａ列出力信号生成回路７０からの第１制御信号Ｓ７と、Ｂ列出力信号生成回路７１からの第２制御信号Ｓ８とが入力され、この第一出力排他論理和回路９１は、第１制御信号Ｓ７と第２制御信号Ｓ８との排他論理和である信号を第５制御信号Ｓ１１として生成、出力する。すなわち、第一出力排他論理和回路９１は、図１７（Ｉ）に示すように、第１および第２の制御信号Ｓ７，Ｓ８の周期Ｔ２の２分の１（すなわち、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１）の周期Ｔ３の第５制御信号Ｓ１１を生成して、この第５制御信号Ｓ１１を出力端子８１から出力する。
第二出力排他論理和回路９２には、Ｃ列出力信号生成回路７２からの第３制御信号Ｓ９と、Ｄ列出力信号生成回路７３からの第４制御信号Ｓ１０とが入力され、この第二出力排他論理和回路９２は、第３制御信号Ｓ９と第４制御信号Ｓ１０との排他論理和である信号を第６制御信号Ｓ１２として生成、出力する。すなわち、第二出力排他論理和回路９２は、図１７（Ｊ）に示すように、第３および第４の制御信号Ｓ９，Ｓ１０の周期Ｔ２の２分の１（すなわち、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１）の周期Ｔ３の第６制御信号Ｓ１２を生成して、この第６制御信号Ｓ１２を出力端子８２から出力する。
このように、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１の周期Ｔ３の制御信号がロータリエンコーダ３６から出力される構成においては、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が加速中、等速回転中、および、減速中でかつ所定の回転速度以上であるときには、速度演算部５４では、ＰＦモータ５の現行回転速度が、２つの制御信号Ｓ１１，Ｓ１２の隣接する４周期の和によって算出される。
具体的には、図１７（Ｉ），（Ｊ）に示すように、周期Ｔ３（ＦＨ１）と周期Ｔ３（ＦＨ２）と周期Ｔ３（ＦＨ３）と周期Ｔ３（ＦＨ４）との和である周期Ｔ（ＦＨ）、周期Ｔ３（ＦＬ１）と周期Ｔ３（ＦＬ２）と周期Ｔ３（ＦＬ３）と周期Ｔ３（ＦＬ４）との和である周期Ｔ（ＦＬ）、周期Ｔ３（ＧＨ１）と周期Ｔ３（ＧＨ２）と周期Ｔ３（ＧＨ３）と周期Ｔ３（ＧＨ４）との和である周期Ｔ（ＧＨ）、あるいは、周期Ｔ３（ＧＬ１）と周期Ｔ３（ＧＬ２）と周期Ｔ３（ＧＬ３）と周期Ｔ３（ＧＬ４）との和である周期Ｔ（ＧＬ）によって、速度演算部５４は、現行回転速度を算出する。すなわち、周期Ｔ（ＦＨ），Ｔ（ＧＨ），Ｔ（ＦＬ），Ｔ（ＧＬ），Ｔ（ＦＨ）・・・の順番で、これらの周期から順次現行回転速度が算出され、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。
また、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるときには、速度演算部５４では、現行回転速度が、２つの制御信号Ｓ１１，Ｓ１２の周期によって算出される。
具体的には、図１７（Ｉ），（Ｊ）に示すように、周期Ｔ３（ＦＨ１），Ｔ３（ＧＨ１），Ｔ３（ＦＬ１），Ｔ３（ＧＬ１），Ｔ３（ＦＨ２），Ｔ３（ＧＨ２），Ｔ３（ＦＬ２），Ｔ３（ＧＬ２），Ｔ３（ＦＨ３），Ｔ３（ＧＨ３），Ｔ３（ＦＬ３），Ｔ３（ＧＬ３），Ｔ３（ＦＨ４），Ｔ３（ＧＨ４），Ｔ３（ＦＬ４），Ｔ３（ＧＬ４），Ｔ３（ＦＨ１）・・・の順番で、これらの周期から順次現行回転速度が算出され、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。
さらに、ＰＦモータ５がＢＳ制御で制御される場合、ＰＦモータ５の現行回転速度は、図１７に示すように、第５制御信号Ｓ１１の立上りエッジＥ（Ｆ１）と第６制御信号Ｓ１２の立上りエッジＥ（Ｇ１）との間隔、第６制御信号Ｓ１２の立上りエッジＥ（Ｇ１）と第５制御信号Ｓ１１の立下りエッジＥ（Ｆ２）との間隔、第５制御信号Ｓ１０の立下りエッジＥ（Ｆ２）と第６制御信号Ｓ１２の立下りエッジＥ（Ｇ２）との間隔、第６制御信号Ｓ１２の立下りエッジＥ（Ｇ２）と第５制御信号Ｓ１１の立上りエッジＥ（Ｆ１）との間隔を用いて算出される。また、速度演算部５４は、算出される現行回転速度に対応する現行回転速度信号Ｖｃを順次出力する。
なお、図１６，１７に示す形態では、ロータリエンコーダ３６から２つの制御信号Ｓ１１，Ｓ１２が出力されているが、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の４分の１の周期Ｔ３で変化する４つの制御信号がロータリエンコーダ３６から出力されても良い。また、第５制御信号Ｓ１１と第６制御信号Ｓ１２との排他論理和である信号をさらに制御信号として生成して、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の８分の１の周期で変化する制御信号がロータリエンコーダ３６から出力されても良いし、同様に、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の１６分の１の周期で変化する制御信号がロータリエンコーダ３６から出力されても良い。すなわち、ロータリエンコーダ３６から、検出信号Ｓ１〜Ｓ４の周期Ｔ１の２ｎ１（ｎ１は１以上の整数）分の１の周期で変化する制御信号が出力されるように構成することができる。また、この場合には、制御信号の隣接する２ｎ１周期の和からＰＦモータ５の現行回転速度を算出すれば良い。
さらにまた、上述した形態では、ロータリエンコーダ３６の検出部３５で制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が生成されている。この他にもたとえば、検出部３５から検出信号Ｓ１〜Ｓ４等が出力され、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が制御部３７で生成されても良い。または、検出部３５からデジタル信号Ｓ５，Ｓ６等が出力され、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０が制御部３７で生成されても良い。
また、上述した形態では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合、ＰＦモータ５が減速中でかつ所定の回転速度未満であるときには、現行回転速度が、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期によって算出されている。この他にもたとえば、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合に、ＰＦモータ５の起動から停止まで、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和または２周期の平均周期によって現行回転速度が算出されても良い。たとえば、印刷用紙Ｐの搬送モード等によって、印刷用紙Ｐの停止精度が要求されない場合には、このように構成することが好ましい。この場合には、制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期に基づいてＰＦモータ５の回転速度を算出する場合と比較して、速度演算部５４での信号処理を簡素化できる。
さらに、上述した形態では、ロータリエンコーダ３６は、マーク６５とマーク６５との間の透明部分を透過した光を受光素子６９が受光する光透過型のロータリエンコーダである。この他にもたとえば、ロータリエンコーダ３６は、複数のマークの反射光を受光素子６９が受光する光反射型のものであってもよい。また、ロータリエンコーダは光学式には限定されず、磁気式のものや他の形式のものであっても良い。さらに、本発明の構成を、ＣＲモータ４の回転速度や回転位置等を検出するリニアエンコーダ３３に適用しても良い。
さらにまた、上述した形態では、Ｂ列の受光素子６９は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの８分の１だけずれた位置に形成されているが、上述した効果を得るためには、Ｂ列の受光素子６９は、Ａ列の受光素子６９に対して配設間隔Ｋの（ｎ２＋１／８）（ｎ２は０以上の整数）倍のずれ量で配設されれば良い。同様に、Ｃ列の受光素子６９は、図８におけるＡ列の受光素子６９の右側へ、配設間隔Ｋの１６分の１だけずれた位置に形成されているが、Ａ列の受光素子６９に対して（ｎ３＋１／１６）（ｎ３は０以上の整数）倍のずれ量で配設されれば良く、また、Ｄ列の受光素子６９は、Ｃ列の受光素子６９に対して配設間隔Ｋの（ｎ４＋１／８）（ｎ４は０以上の整数）倍のずれ量で配設されれば良い。
また、上述した形態では、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が減速中のときには、ＰＦモータ５の回転速度に応じて、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出されるのか、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出されるのかが選択されている。この他にもたとえば、ＰＦモータ５がＰＩＤ制御で制御される場合であって、ＰＦモータ５が減速中のときには、ＰＦモータ５の回転位置に応じて、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出されるのか、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出されるのかが選択されても良い。
たとえば、図１３に示すように、ＰＦモータ５の回転位置が、このＰＦモータ５の停止前の所定の回転位置Ｘ１１から目標停止位置Ｘ１の範囲内（すなわち、目標停止位置Ｘ１から所定範囲内）にあるとき、あるいは、ＰＦモータ５の停止前の所定の回転位置Ｘ２１から目標停止位置Ｘ２の範囲内（すなわち、目標停止位置Ｘ２から所定範囲内）にあるときには、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の周期Ｔ２によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出され、ＰＦモータ５の回転位置が、これらの範囲外にあるときには、４つの制御信号Ｓ７〜Ｓ１０の隣接する２周期の和によってＰＦモータ５の現行回転速度が算出されても良い。
さらに、上述した形態では、プリンタ１を例に本発明の構成を説明したが、本発明の構成は、たとえば、プリンタ複合機、スキャナ、ＡＤＦ（Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ）装置、コピー機、ファクシミリ装置等にも適用可能である。
実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す斜視図。 図１のプリンタの紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図。 図１のキャリッジおよび図２のＰＦ駆動ローラの検出機構を示す概略構成図。 図２のリニアスケールの一部を拡大して示す拡大正面図。 図３のロータリエンコーダに関連する部分の概略構成を示す概略構成図。 図３のロータリスケールを示す正面図。 図３の検出部を示す側面図。 図７の検出部に配設される基板とその周辺部材との関係を示す模式図。 図３のロータリエンコーダの電気回路を示す回路図。 図３のロータリエンコーダにおいて生成される信号波形を示す図。 図３の制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。 図１１のＤＣユニット内のＰＦモータの速度制御部の構成を示すブロック図。 図１のＰＦモータの目標速度曲線の例を示すグラフ。 図１０の制御信号の波形を拡大して示す図。 速度演算部で算出されたＰＦモータの回転速度変化の一例を示すグラフ。 他の形態にかかるロータリエンコーダの電気回路を示す回路図。 図１６のロータリエンコーダにおいて生成される信号の波形を示す図。
符号の説明
１ プリンタ、４ ＣＲモータ（モータ）、５ ＰＦモータ（モータ、印刷対象物送り用モータ）、３１ リニアスケール（スケール）、３１ａ マーク、３２ 検出部、３３ リニアエンコーダ（エンコーダ）、３４ ロータリスケール（スケール）、３５ 検出部、
３６ ロータリエンコーダ（エンコーダ）、３７ 制御部、６５ マーク、６９ 受光素子（検出素子）、７８ 第一差動信号生成回路（第１信号生成手段の一部）、７９ 第二差動信号生成回路（第１信号生成手段の一部）、８０ 排他論理和回路（第１信号生成手段の一部）、９１ 第一出力排他論理和回路（信号生成手段の一部）、９２ 第二出力排他論理和回路（信号生成手段の一部）、Ａ１（６９）〜Ａ４（６９） Ａ列の受光素子（第１検出素子）、Ｂ１（６９）〜Ｂ４（６９） Ｂ列の受光素子（第２検出素子）、Ｃ１（６９）〜Ｃ４（６９） Ｃ列の受光素子（第３検出素子）、Ｄ１（６９）〜Ｄ４（６９） Ｄ列の受光素子（第４検出素子）、Ｅ（Ａ１）〜Ｅ（Ｇ２） エッジ、Ｋ 配設間隔、Ｓ１〜Ｓ４ 検出信号、Ｓ７ 第１制御信号、Ｓ８ 第２制御信号、Ｓ９ 第３制御信号、Ｓ１０ 第４制御信号、Ｓ１１ 第５制御信号、Ｓ１２ 第６制御信号。

Claims (9)

  1. 所定の間隔毎に配設されるマークまたはスリットが形成されるスケールおよび上記マークまたは上記スリットを検出して所定の信号を出力する検出部を有するエンコーダと、該エンコーダからの信号に基づいて制御されるモータと、該モータの回転速度および回転位置を算出して所定の制御を行う制御部とを備え、
    上記検出部は、上記マークまたは上記スリットを検出するための検出信号を出力する複数の検出素子を備え、
    上記検出部および／または上記制御部は、上記検出信号が入力され、上記検出信号の２ｎ１（ｎ１は１以上の整数）分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成する信号生成手段を備え、
    上記制御部は、上記制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、上記制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいて上記モータの回転速度を算出することを特徴とするプリンタ。
  2. 前記検出部は、前記検出素子として、前記マークまたは前記スリットの配設間隔の整数倍以外のずれ量で配設される第１検出素子と第２検出素子とを少なくとも備えるとともに、前記信号生成手段として、上記第１検出素子からの前記検出信号が入力され、前記制御信号としての第１制御信号を生成する第１信号生成手段と、上記第２検出素子からの前記検出信号が入力され、前記制御信号としての第２制御信号を生成する第２信号生成手段とを備え、
    前記制御部は、上記第１制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期、および、上記第２制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または隣接する２ｎ１周期の平均周期を用いて前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
  3. 前記第１検出素子と前記第２検出素子とは、前記マークまたは前記スリットの配設間隔の（ｎ２＋１／８）（ｎ２は０以上の整数）倍のずれ量で配設され、前記第１制御信号および前記第２制御信号は、前記検出信号の２分の１の周期で変化することを特徴とする請求項２記載のプリンタ。
  4. 前記検出部は、前記第１検出素子および前記第２検出素子に加え前記検出素子として、前記第１検出素子に対して前記マークまたは前記スリットの配設間隔の（ｎ３＋１／１６）（ｎ３は０以上の整数）倍のずれ量で配設される第３検出素子と、該第３検出素子に対して前記マークまたは前記スリットの配設間隔の（ｎ４＋１／８）（ｎ４は０以上の整数）倍のずれ量で配設される第４検出素子とを備えるとともに、前記第１信号生成手段および前記第２信号生成手段に加え前記信号生成手段として、上記第３検出素子からの前記検出信号が入力され、前記検出信号の２分の１の周期で変化する前記制御信号としての第３検出信号を生成する第３信号生成手段と、上記第４検出素子からの前記検出信号が入力され、前記検出信号の２分の１の周期で変化する前記制御信号としての第４制御信号を生成する第４信号生成手段とを備え、
    前記制御部は、前記第１制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、前記第２制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、上記第３制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期、および、上記第４制御信号の隣接する２周期の和または隣接する２周期の平均周期を用いて前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項３記載のプリンタ。
  5. 前記モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、
    前記制御部は、前記モータの起動から停止まで、前記制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または２ｎ１周期の平均周期に基づいて前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項１から４いずれかに記載のプリンタ。
  6. 前記モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、
    前記モータの回転速度が所定速度以上であるときまたは所定速度を超えるときに、あるいは、前記モータの回転位置が前記モータの目標停止位置から所定範囲外にあるときに、前記制御部は、前記制御信号の隣接する２ｎ１周期の和または２ｎ１周期の平均周期に基づいて前記モータの回転速度を算出し、
    前記モータの回転速度が所定速度未満であるときまたは所定速度以下であるときに、あるいは、前記モータの回転位置が前記モータの目標停止位置から所定範囲内にあるときに、前記制御部は、前記制御信号の周期に基づいて前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項１から４いずれかに記載のプリンタ。
  7. 前記モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、
    前記制御部は、上記印刷対象物の搬送時における前記モータの到達回転速度が所定速度以下または所定速度未満であるときに、前記モータの起動から停止まで、前記第１制御信号のエッジと、前記第２制御信号のエッジとの間隔から前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項２から４いずれかに記載のプリンタ。
  8. 前記モータは、所定の印刷が施される印刷対象物を搬送する印刷対象物送り用のモータであり、
    前記制御部は、上記印刷対象物の搬送時における前記モータの到達回転速度が所定速度以下または所定速度未満であるときに、前記モータの起動から停止まで、前記第１制御信号のエッジと前記第３制御信号のエッジとの間隔、前記第３制御信号のエッジと前記第２制御信号のエッジとの間隔、前記第２制御信号のエッジと前記第４制御信号のエッジとの間隔、および、前記第４制御信号のエッジと前記第１制御信号のエッジとの間隔を用いて前記モータの回転速度を算出することを特徴とする請求項４記載のプリンタ。
  9. 所定の間隔毎に配設されるマークまたはスリットが形成されるスケールおよび上記マークまたは上記スリットを検出して所定の信号を出力する検出部を有するエンコーダと、該エンコーダからの信号に基づいて制御されるモータと、該モータの回転速度および回転位置を算出して所定の制御を行う制御部とを備えるプリンタの制御方法であって、
    上記マークまたは上記スリットを検出するために上記検出部に配設された複数の検出素子から出力される検出信号から、該検出信号の２ｎ１（ｎ１は１以上の整数）分の１の周期で変化する略矩形波状の制御信号を生成し、
    該制御信号の隣接する２ｎ１周期の和、または、上記制御信号の隣接する２ｎ１周期の平均周期に基づいて上記モータの回転速度を算出して所定の制御を行うことを特徴とするプリンタの制御方法。
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