JP2007195387A - インバータ - Google Patents
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Abstract
【課題】モータの効率及び性能を高めることが目的とされる。
【解決手段】モータ1は、固定子11,12及び回転子13を備える。回転子13は、界磁用磁石131〜134を有する。界磁用磁石131〜134は、環状に配置され、当該環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する。固定子11は、ティース112の複数を有し、回転子13に対して外周側に設けられる。固定子12は、ティース122の複数を有し、回転子13に対して内周側に設けられる。インバータ111は、外周側固定子11で弱め磁束制御を行う。インバータ121は、内周側固定子12でセンサレス制御を行う。
【選択図】図1
【解決手段】モータ1は、固定子11,12及び回転子13を備える。回転子13は、界磁用磁石131〜134を有する。界磁用磁石131〜134は、環状に配置され、当該環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する。固定子11は、ティース112の複数を有し、回転子13に対して外周側に設けられる。固定子12は、ティース122の複数を有し、回転子13に対して内周側に設けられる。インバータ111は、外周側固定子11で弱め磁束制御を行う。インバータ121は、内周側固定子12でセンサレス制御を行う。
【選択図】図1
Description
本発明はインバータに関し、特にダブルステータのモータを制御するインバータに関する。
高出力のモータを実現するために、環状を呈する回転子の外周側及び内周側のいずれにも固定子を備えるモータが採用されている。当該モータは、例えば下掲の特許文献1,2に開示されている。
しかし、従来技術では、モータの高出力化は実現されているが、モータの効率及び性能は低下している可能性がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなれたものであり、モータの効率及び性能を高めることが目的とされる。
この発明の請求項1にかかるインバータは、環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石(131)の複数を有する回転子(13)と、前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子(11)と、前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子(12)とを備えるモータ(1)を制御するインバータ(111,121)であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方(11)で弱め磁束制御を行い、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方(12)でセンサレス制御を行う。
この発明の請求項2にかかるインバータは、請求項1記載のインバータであって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)に流れる電流の、q軸からの位相のずれである第1の電流位相(β1)を、他方(12)に流れる電流の前記q軸からの位相のずれである第2の電流位相(β2)よりも大きくする。
この発明の請求項3にかかるインバータは、請求項2記載のインバータであって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)の前記第1の電流位相(β1)を90°近傍に制御する。
この発明の請求項4にかかるインバータは、請求項1記載のインバータであって、前記モータ(1)で発生するトルク(T1)の前記第1の電流位相(β1)での偏微分が0となる前記第1の電流位相で、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)において前記弱め磁束制御を行う。
この発明の請求項5にかかるインバータは、請求項3または請求項4記載のインバータであって、前記モータ(1)で発生するトルク(T2)の前記第2の電流位相(β2)での偏微分が0となる前記第2の電流位相で、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記他方(12)において弱め磁束制御をも行う。
この発明の請求項6にかかるインバータは、請求項2乃至請求項5のいずれか一つに記載のインバータ(111,121)が行う制御のいずれか少なくとも2つを、前記モータ(1)の回転数及び負荷のいずれか少なくとも一方に基づいて切り替えて、前記内周側固定子(11)及び前記外周側固定子(12)での前記制御を行う。
この発明の請求項7にかかるインバータは、請求項1乃至請求項6のいずれか一つに記載のインバータであって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)での前記モータ(1)の駆動の制御を、前記他方(12)での前記センサレス制御で得られる前記モータの回転位置角(θ)に基づいて行う。
この発明の請求項8にかかるインバータは、請求項1乃至請求項7のいずれか一つに記載のインバータであって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)に流れる電流のd軸成分(id1)に基づいて、前記他方(12)に流れる鎖交磁束(φa)を求め、前記鎖交磁束に基づいて前記他方でセンサレス制御を行う。
この発明の請求項9にかかるインバータは、請求項1乃至請求項8のいずれか一つに記載のインバータであって、前記センサレス制御では、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記他方(12)で誘起される誘起電圧(V0)に基づいて回転位置角(θ)を求める。
この発明の請求項1にかかるインバータによれば、内周側固定子及び外周側固定子の一方で弱め磁束制御を行うことで、モータの回転数が増加しても、モータに印加される電圧を所定値以下にすることができる。しかも、内周側固定子及び外周側固定子の他方でセンサレス制御を行うことで、回転位置角を検出するためのセンサが不要であり、以って電磁ノイズによるモータ性能の低下がない。
この発明の請求項2にかかるインバータによれば、第2の電流位相を、センサレス制御が可能な値まで大きくすることができる。よって、当該他方において、センサレス制御を行いつつも、弱め磁束制御を行うことができる。
この発明の請求項3にかかるインバータによれば、当該一方に流れる鎖交磁束の減少が顕著であり、以ってモータに印加される電圧を所定値以下にしやすい。
この発明の請求項4にかかるインバータによれば、トルクの第1の電流位相での偏微分が0となる第1の電流位相で、内周側固定子及び外周側固定子の一方によって弱め磁束制御を行うことで、モータのトルクを、他方によってセンサレス制御をする際に用いる第2の電流位相における最大値に近づけることができる。
この発明の請求項5にかかるインバータによれば、トルクの第2の電流位相での偏微分が0となる第2の電流位相で、内周側固定子及び外周側固定子の他方によって弱め磁束制御を行うことで、モータのトルクを、一方によって弱め磁束制御をする際に用いる第1の電流位相における最大値に近づけることができる。
この発明の請求項6にかかるインバータによれば、モータの駆動状態に基づいて内周側固定子及び外周側固定子で行う制御を切り替えるので、効率良くモータを駆動することができる。
この発明の請求項7にかかるインバータによれば、内周側固定子及び外周側固定子の一方において、回転位置角を求める必要がない。また、当該一方で弱め磁束制御とともにセンサレス制御を行う場合に、電流位相が大きくなって回転位置角が得られなくなっても、他方のセンサレス制御で得られた回転位置角を用いれば、当該一方において精度良くモータの駆動の制御を行うことができる。
この発明の請求項8にかかるインバータによれば、内周側固定子及び外周側固定子の一方で行う弱め磁束制御による、他方に流れる鎖交磁束への影響を考慮して、当該他方でセンサレス制御を行うことができるので、回転位置角を精度良く求めることができる。
この発明の請求項9にかかるインバータによれば、回転位置角を精度良く求めることができる。
第1の実施の形態.
図1は、本発明にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。
図1は、本発明にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。
モータ1は、固定子11,12及び回転子13を備える。回転子13は、界磁用磁石131〜134を有する。界磁用磁石131〜134は、環状に配置され、当該環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する。具体的には、界磁用磁石131,133は、外周側にS極、内周側にN極をそれぞれ呈し、界磁用磁石132,134は、外周側にN極、内周側にS極をそれぞれ呈する。
固定子11は、ティース112の複数を有し、回転子13に対して外周側に設けられる。以下では、固定子11を外周側固定子と称す。ティース112は、径方向に延在し、回転子13に外周側から対向する。
固定子12は、ティース122の複数を有し、回転子13に対して内周側に設けられる。以下では、固定子12を内周側固定子と称す。ティース122は、径方向に延在し、回転子13に内周側から対向する。
インバータ111は、外周側固定子11で弱め磁束制御を行う。具体的には、外周側固定子11に負のd軸電流id1を流すことで、d軸電機子反作用による減磁効果を利用して、d軸方向の磁束を減少させる。このときの、外周側固定子11に流れる電流i1のq軸からの位相のずれを、以下では電流位相β1と称す。
上記インバータ111の制御は、例えば制御部1111と電力変換部1112とで実現される。具体的には、制御部1111は、電流位相β1に基づいて電力変換部1112の制御を行う。電流位相β1は、例えばインバータ111の外部から与えられる。電力変換部1112は、制御部1111からの制御に基づいて所望の電圧V1を出力する。電圧V1は、外周側固定子11に印加される。
かかる制御(以下では、「第1の制御」という。)によれば、モータ1の回転数が増加しても、モータ1に印加される電圧Vを所定値Vm以下にすることができる。
特に電流位相β1を90°とすれば(以下では、「第2の制御」という。)、d軸方向の磁束を顕著に減少することができるので、電圧Vを所定値Vm以下にしやすい。ここで、所定値Vmには、インバータ111から出力できる電圧の最大値が採用できる。
インバータ121は、制御部1211と電力変換部1222とを有し、内周側固定子12でセンサレス制御を行う。
制御部1211は、例えば内周側固定子12で誘起される誘起電圧V0、及び内周側固定子12に流れる鎖交磁束φaに基づいて回転位置角θを求める。そして、回転位置角θに基づいて電力変換部1222の制御を行う。鎖交磁束φaは例えばインバータ121の外部から与えられる。
電力変換部1212は、制御部1211からの制御に基づく所望の電圧V2を出力する。電圧V2は、内周側固定子12に印加される。
誘起電圧V0に基づくセンサレス制御には、例えば誘起電圧波形が回転位置角θの情報を含んでいることを利用する方法が採用できる。なお、センサレス制御には、例えばインダクタンスが持つ回転子位置依存性を用いる方法や、モータモデルを用いる制御理論的方法を採用しても良い。
かかる制御によれば、回転位置角θを検出するためのセンサが不要であり、以って電磁ノイズによるモータ性能の低下がない。
インバータ121は、内周側固定子12で更に弱め磁束制御を行っても良い。このときの、内周側固定子12に流れる電流i2のq軸からの位相のずれを、以下では電流位相β2と称す。
電流位相β2は、例えばインバータ121の外部から制御部1211に与えられる(図1)。制御部1211は、回転位置角θ及び電流位相β2に基づいて、電力変換部1212を制御する。
センサレス制御において回転位置角θを精度良く得るためには、β2は40°以下であることが望ましい。ただし、精度をあまり必要としなければ、β2は70°程度まで大きくすることができる。
図2は、上述とは異なる制御を行うインバータ111,112を示す。すなわち、制御部1111は、制御部1211に電流位相β2を与える。制御部1111は、電流位相β2よりも大きい電流位相β1で電力変換部1112を制御する。その他の制御は、上述した制御と同様である。
かかる制御によれば、電流位相β2を、内周側固定子12でセンサレス制御が可能な値まで大きくすることができ、以って内周側固定子12において、センサレス制御を行いつつも弱め磁束制御を行うことができる。
第2の実施の形態.
図3は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
図3は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
電流位相β1は、制御部1111で求めても良い。すなわち、制御部1111は、モータ1で発生するトルクTの電流位相β1での偏微分が0となる電流位相β1を求める。そして、当該電流位相β1で電力変換部1112を制御することで、インバータ111は外周側固定子11で弱め磁束制御を行う。
制御部1111は、例えば式(1)で電流位相β1を求める。ここで、符号Lq1,Ld1はそれぞれ固定子11のインダクタンスのq軸成分及びd軸成分を表す。電流i1、インダクタンスLq1,Ld1及び鎖交磁束φaはそれぞれインバータ111の外部から制御部1111に与えられる。
ここで、式(1)の導出方法について説明する。例えば、モータ1で発生するトルクTは、外周側固定子11によって発生するトルクT1と、内周側固定子12によって発生するトルクT2との和で表される。トルクT1,T2はそれぞれ、式(2)及び式(3)で表すことができる。ここで、符号Pは極対数、符号Lq2,Ld2はそれぞれ固定子12のインダクタンスのq軸成分及びd軸成分を表す。
トルクT1が電流位相β1にのみ依存し、トルクT2が電流位相β2にのみ依存する場合には、トルクTの電流位相β1の偏微分は、トルクT1の偏微分に等しくなり、これを0として電流位相β1について解けば、式(1)で表される電流位相β1が求められる。
かかる制御を行えば、モータ1のトルクTを最大値に近づけることができる。ただし、トルクT1が電流位相β2にも依存し、トルクT2が電流位相β1にも依存する場合には、トルクTを電流位相β1で偏微分して得た方程式を解くことで電流位相β1が求められる。いずれの場合においても、当該最大値は、導出した電流位相β1と、内周側固定子12によってセンサレス制御を行う際に用いる電流位相β2とをトルクTを表す式(式(2)と式(3)との和)に代入することで得られる。
電流位相β2は、制御部1211で求めても良い。すなわち、制御部1211は、トルクTの電流位相β2での偏微分が0となる電流位相β2を求める。そして、当該電流位相β2で電力変換部1212を制御することで、インバータ121は内周側固定子12でセンサレス制御を行う。
制御部1211は、例えば式(4)で電流位相β2を求める。電流i2、極対数P、インダクタンスLq2,Ld2及び鎖交磁束φaはそれぞれインバータ121の外部から制御部1211に与えられる。
式(4)は、式(3)で表されるトルクT2を電流位相β2で偏微分し、これを0として電流位相β2について解くことで導かれる。
かかる制御を行えば、モータ1のトルクTを最大値に近づけることができる。ただし、トルクT1が電流位相β2にも依存し、トルクT2が電流位相β1にも依存する場合には、トルクTを電流位相β2で偏微分して得た方程式を解くことで電流位相β2が求められる。いずれの場合であっても、当該最大値は、導出した電流位相β2と、外周側固定子11によって弱め磁束制御を行う際に用いる電流位相β1とを、トルクTを表す式に代入することで得られる。
例えば、電流位相β1、β2に対してトルクTが最大になるように電流位相β1,β2を求めても良い。すなわち、電流位相β1,β2の関数であるトルクTの全微分が0となるように、電流位相β1,β2を求める。これにより、トルクTを最大値に近づけることができる。この場合、制御部1111,1211のそれぞれで電流位相β1、β2を求めても良いし、制御部1111,1211のいずれか一方1111(1211)で当該電流位相β1,β2を求め、他方1211(1111)に電流位相β2(β1)を与えても良い。
上述で求められる電流位相β1,β2において銅損が最小となる場合には、上述した制御(以下では、「第3の制御」という。)によって効率も高まる。しかし、エネルギー損失には銅損の他に鉄損が含まれ、鉄損は鎖交磁束φaが小さいほど小さくなる。そして、鎖交磁束φaは、電流位相β1,β2が90°に近づくほど小さくなる。よって、上述で求められる電流位相β1,β2よりも少しだけ進んだ電流位相β1,β2において、エネルギー損失が最小となる。このため、当該電流位相β1,β2でインバータ111,121の制御(以下では、「第4の制御」という。)を行えば、より効率を高めることができる。
第3の実施の形態.
図4は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
図4は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
インバータ111,121は、第2の実施の形態で説明した制御と同様の制御を行い、しかも、制御部1211は、自身で求めた回転位置角θを制御部1111に与える。制御部1111は、回転位置角θと、自身で求めた電流位相β1とに基づいて、電力変換部1112を制御する。
かかる制御によれば、インバータ111において、回転位置角θを求める必要がない。
インバータ111では弱め磁束制御とともにセンサレス制御を行っても良いが、例えば、誘起電圧V0に基づくセンサレス制御では、電流位相β1が大きくなれば、ゼロクロス点が不明確になり、当該センサレス制御が不安定になる。他の方法を採用したセンサレス制御においても、電流位相β1が大きくなれば制御が不安定になる。
しかし、本実施の形態にかかる制御によれば、電流位相β1が大きくなって回転位置角θが得られなくなっても、インバータ121から回転位置角θが与えられるので、インバータ111において精度良くモータ1の駆動の制御を行うことができる。
なお、本実施の形態にかかる制御は、上述した第1の実施の形態にかかるインバータ111,121にも適用できる。
第4の実施の形態.
図5は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
図5は、本実施の形態にかかるインバータ111,121及びその制御対象であるモータ1を概念的に示す。インバータ111,121及びモータ1の構成は、第1の実施の形態で説明したモータ1(図1)と同様であるので、説明を省略する。
インバータ111,121は、第3の実施の形態で説明した制御と同様の制御を行い、しかも、制御部1111は、自身で求めた電流位相β1によって求めることができるd軸電流id1を制御部1211に与える。制御部1211は、d軸電流id1に基づいて、回転位置角θを求める際に用いる鎖交磁束φaを補正する。
具体的には、無負荷時の磁石131の界磁が、鎖交磁束φaとしてインバータ121に入力される場合には、インバータ121は、φa+Ld1・id1(id<0)を新たな鎖交磁束φaとしてセンサレス制御を行う。
かかる制御によれば、鎖交磁束φaを補正するので、外周側固定子11での弱め磁束制御による内周側固定子12への影響を考慮して、内周側固定子12でセンサレス制御を行うことができ、以って回転位置角θを精度良く求めることができる。
インダクタンスLd1,Lq1とインダクタンスLd2,Lq2とが干渉する場合には、実験やシミュレーションで予め求められた補正パラメータを用いて鎖交磁束φaを補正しても良い。
本実施の形態にかかる制御は、上述した第1及び第2の実施の形態にも適用できる。また、制御部1211から制御部1111に回転位置角θを与えない場合にも、適用できる。
第5の実施の形態.
上述の実施の形態にかかる制御のいずれか少なくとも2つを、モータ1の回転数及び負荷のいずれか少なくとも一方に基づいて切り替えて、インバータ111,121で外周側固定子11及び内周側固定子12をそれぞれ制御しても良い。
上述の実施の形態にかかる制御のいずれか少なくとも2つを、モータ1の回転数及び負荷のいずれか少なくとも一方に基づいて切り替えて、インバータ111,121で外周側固定子11及び内周側固定子12をそれぞれ制御しても良い。
図6は、モータの回転数とトルクとに基づく制御の切換えを、領域A〜Dで示す。
領域Aは、モータの回転数及びトルクがそれぞれ所定値f0,T0以下である範囲を示し、例えばモータの起動時の回転数及びトルクに相当する。領域Aでは、例えば第2の実施の形態で説明した第3の制御を行う。
領域Bは、モータの回転数が所定値f0より大きくてトルクが小さい範囲を示し、例えばモータの回転数が最大値f1近傍でトルクが小さい場合に相当する。領域Bでは、例えば第1の実施の形態で説明した第2の制御を行う。
領域Cは、モータの回転数が所定値f0より大きく、トルクも大きい範囲を示す。領域Cでは、例えば第1の実施の形態で説明した第1の制御を行う。
領域Dは、領域A内の一部を示し、例えば定格負荷で使用される場合に相当する。領域Dでは、例えば第2の実施の形態で説明した第4の制御を行う。
かかる制御によれば、モータ1の駆動状態に基づいて制御を切り替えるので、効率良くモータ1を駆動することができる。
なお、制御の切換えは、最大トルク、最大効率などを示す電流ベクトル(id,iq)(符号iqはq軸電流を示す。)の軌跡に基づいて行っても良い。
上述したいずれの実施の形態においても、インバータ111で内周側固定子12に同様の制御を行い、インバータ121で外周側固定子11に同様の制御を行っても良い。
1 モータ
11 外周側固定子
12 内周側固定子
13 回転子
111,121 インバータ
131 界磁用磁石
β1,β2 電流位相
T1,T2 トルク
φa 鎖交磁束
id1 d軸電流
V0 誘起電圧
θ 回転位置角
11 外周側固定子
12 内周側固定子
13 回転子
111,121 インバータ
131 界磁用磁石
β1,β2 電流位相
T1,T2 トルク
φa 鎖交磁束
id1 d軸電流
V0 誘起電圧
θ 回転位置角
Claims (9)
- 環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石(131)の複数を有する回転子(13)と、
前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子(11)と、
前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子(12)と
を備えるモータ(1)を制御するインバータ(111,121)であって、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方(11)で弱め磁束制御を行い、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方(12)でセンサレス制御を行う、インバータ。 - 前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)に流れる電流の、q軸からの位相のずれである第1の電流位相(β1)を、他方(12)に流れる電流の前記q軸からの位相のずれである第2の電流位相(β2)よりも大きくする、請求項1記載のインバータ。
- 前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)の前記第1の電流位相(β1)を90°近傍に制御する、請求項2記載のインバータ。
- 前記モータ(1)で発生するトルク(T1)の前記第1の電流位相(β1)での偏微分が0となる前記第1の電流位相で、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)において前記弱め磁束制御を行う、請求項1記載のインバータ。
- 前記モータ(1)で発生するトルク(T2)の前記第2の電流位相(β2)での偏微分が0となる前記第2の電流位相で、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記他方(12)において弱め磁束制御をも行う、請求項3または請求項4記載のインバータ。
- 請求項2乃至請求項5のいずれか一つに記載のインバータ(111,121)が行う制御のいずれか少なくとも2つを、前記モータ(1)の回転数及び負荷のいずれか少なくとも一方に基づいて切り替えて、前記内周側固定子(11)及び前記外周側固定子(12)での前記制御を行う、インバータ。
- 前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)での前記モータ(1)の駆動の制御を、前記他方(12)での前記センサレス制御で得られる前記モータの回転位置角(θ)に基づいて行う、請求項1乃至請求項6のいずれか一つに記載のインバータ。
- 前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記一方(11)に流れる電流のd軸成分(id1)に基づいて、前記他方(12)に流れる鎖交磁束(φa)を求め、
前記鎖交磁束に基づいて前記他方でセンサレス制御を行う、請求項1乃至請求項7のいずれか一つに記載のインバータ。 - 前記センサレス制御では、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の前記他方(12)で誘起される誘起電圧(V0)に基づいて回転位置角(θ)を求める、請求項1乃至請求項8のいずれか一つに記載のインバータ。
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- 2006-01-23 JP JP2006013819A patent/JP2007195387A/ja active Pending
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