JP2007175827A

JP2007175827A - Drilling device for resin part, drilling robot system for resin part and drilling method for resin part

Info

Publication number: JP2007175827A
Application number: JP2005378263A
Authority: JP
Inventors: Akira Kunisaki; 晃国崎; Masayuki Nakaya; 正幸中屋; Hiroyuki Sakai; 宏行堺; Shinji Hashimoto; 伸次橋本
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Yachiyo Industry Co Ltd
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Yachiyo Industry Co Ltd
Priority date: 2005-12-28
Filing date: 2005-12-28
Publication date: 2007-07-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten cycle time in a drilling process of a resin part and to eliminate factors of quality deterioration of the resin part, trouble of a drilling device and the like. <P>SOLUTION: The drilling device 2 for the resin part W includes: a rotary motor 22 for driving an output shaft in rotation by current application; a spindle 23 provided on the output shaft to rotate around the same axis as the output shaft; a feeder 1 for moving the spindle 23 along the axial direction of the output shaft; a cutter 26 provided in a position eccentric to the axis of the output shaft and rotated with the rotation of the spindle 23 to drill the resin part W; a current meter 20 for detecting the load current of the rotary motor 22; and a control device 3 (a machining control part) for controlling the feed rate and the feed per revolution of the spindle 23 by a robot 1. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステム及び樹脂部品の穴あけ方法に関する。 The present invention relates to a resin part drilling apparatus, a resin part drilling robot system, and a resin part drilling method.

近年、車両の軽量化を図るべく、樹脂製の燃料タンクが開発され、実用化されている。樹脂製の燃料タンクを生産は、燃料が貯溜される本体部品の一部に穴あけを行い、形成された穴にフィラーチューブ等の小部品を溶着することにより行われる。
燃料タンクに穴あけを行う穴あけ装置は、モータの出力軸とともに回転するスピンドルに当該スピンドルの回転軸線から偏心した位置にカッターが設けられ、スピンドルを回転させながら回転軸線方向に沿って移動させることができる。これにより、スピンドルを回転させながら回転軸線方向に沿って移動させると、カッターは、当該回転軸線を中心に回転しながら燃料タンクに接触し、燃料タンクに円形の穴をあけることができる（例えば、特許文献１参照。）。
このような穴あけ加工においては、加工工程におけるサイクルタイムを短縮するため、カッターが燃料タンクに接触する寸前まではスピンドルの送り速度を可能な限り高速に設定し、その後穴あけに適した速度まで減速することで穴あけが始まるまでの時間を短縮している。また、燃料タンクを成型した際に、燃料タンクの肉厚に多少のばらつきがあることを考慮して、実際に加工するストロークよりも大きなストロークでカッターを送ることにより、穴あけが途中で終了してしまわないような工夫がなされている。
特開２００２−３６１５０５号公報 In recent years, resin fuel tanks have been developed and put into practical use in order to reduce the weight of vehicles. Production of a resin fuel tank is performed by making a hole in a part of a main part in which fuel is stored, and welding a small part such as a filler tube in the formed hole.
In the drilling device for drilling a fuel tank, a spindle that rotates together with the output shaft of the motor is provided with a cutter at a position eccentric from the rotation axis of the spindle, and can be moved along the rotation axis while rotating the spindle. . Accordingly, when the spindle is moved along the rotation axis direction while rotating the spindle, the cutter can contact the fuel tank while rotating around the rotation axis, and can make a circular hole in the fuel tank (for example, (See Patent Document 1).
In such drilling, in order to shorten the cycle time in the machining process, the spindle feed speed is set as high as possible until just before the cutter contacts the fuel tank, and then the speed is reduced to a speed suitable for drilling. This shortens the time until drilling starts. Also, when molding the fuel tank, taking into account that there is some variation in the thickness of the fuel tank, by sending the cutter with a stroke larger than the stroke to be actually processed, the drilling will be terminated halfway Ingenuity has been made so as not to stray.
JP 2002-361505 A

しかし、燃料タンクの成型の際には、燃料タンクの形状（高さ、肉厚等）に多少のばらつきが発生するが、燃料タンクの高さが予定よりも高い場合には、スピンドルが高速で送られているときにカッターが燃料タンクに接触するので、穴あけを精度よく行うことが困難である。また、燃料タンクの高さが予定よりも低い場合には、カッターが燃料タンクに接触する前にスピンドルの送り速度が減速されてしまうため、サイクルタイムの短縮が図れないという問題があった。
また、実際に加工するのに必要な最小限のストロークよりも大きなストロークでカッターの送り量を設定していることから、穴あけがすでに終了している場合には、時間のロスとなり、サイクルタイムの短縮を図ることができない。また、穴あけが終了した後にカッターが空運転（エアカット）されてしまうため、穴の内周面をカッターが削り取ってしまい、この削り屑が燃料タンク内や穴あけ装置周囲に飛散し、燃料タンクの品質低下や穴あけ装置の故障等の要因となるおそれがあった。 However, when the fuel tank is molded, there will be some variation in the fuel tank shape (height, wall thickness, etc.). If the fuel tank is higher than planned, the spindle will run at high speed. Since the cutter contacts the fuel tank as it is being fed, it is difficult to drill accurately. Further, when the height of the fuel tank is lower than planned, there is a problem that the cycle time cannot be shortened because the feed rate of the spindle is reduced before the cutter contacts the fuel tank.
Also, since the cutter feed amount is set with a stroke larger than the minimum stroke required for actual machining, if drilling has already been completed, a time loss will occur and cycle time will be reduced. It cannot be shortened. In addition, since the cutter is idled (air cut) after drilling is completed, the cutter scrapes off the inner peripheral surface of the hole, and the shavings scatter around the fuel tank and around the drilling device. There was a risk of quality degradation and failure of the drilling device.

そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、穴あけが行われる燃料タンクの形状にばらつきがあっても、実際に穴あけを行っているときのみ適切な送り速度とし、その他のときは可能な限り高速で送ることができるとともに、カッターの送り量を余分に取ることなく、サイクルタイムを短縮させることができる樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステム及び樹脂部品の穴あけ方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、燃料タンクの品質低下や穴あけ装置の故障等の要因を除去することができる樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステム及び樹脂部品の穴あけ方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and even if there is a variation in the shape of the fuel tank in which drilling is performed, an appropriate feed rate is set only when the drilling is actually performed. In this case, the resin part drilling device, the resin part drilling robot system, and the resin part drilling can be performed at a speed as high as possible and the cycle time can be shortened without taking an extra cutter feed amount. It aims to provide a method.
Another object of the present invention is to provide a resin part drilling apparatus, a resin part drilling robot system, and a resin part drilling method capable of removing factors such as a deterioration in fuel tank quality and a drilling device failure. To do.

請求項１に記載の発明は、樹脂部品の穴あけ装置において、通電により出力軸が回転駆動する回転モータと、前記出力軸に設けられ、当該出力軸と同軸まわりに回転するスピンドルと、前記スピンドルを前記出力軸の軸線方向に沿って移動させる送り装置と、前記出力軸の軸線に対して偏心した位置に設けられ、前記スピンドルの回転とともに回転して樹脂部品に穴あけ加工を行うカッターと、前記回転モータの負荷電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段により検出した負荷電流に基づいて、前記送り装置による前記スピンドルの送り速度及び送り量を調節する加工制御手段と、を備えることを特徴とする。 According to a first aspect of the present invention, in the resin part drilling apparatus, a rotary motor whose output shaft is rotationally driven by energization, a spindle provided on the output shaft and rotating about the same axis as the output shaft, and the spindle A feed device that moves along the axial direction of the output shaft, a cutter that is provided at a position eccentric with respect to the axis of the output shaft, rotates with the rotation of the spindle, and drills resin parts; and the rotation A current detection means for detecting a load current of the motor; and a machining control means for adjusting a feed speed and a feed amount of the spindle by the feed device based on the load current detected by the current detection means. And

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の樹脂部品の穴あけ装置において、前記加工制御手段は、前記電流検出手段により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送り速度を減速させることを特徴とする。
ここで、所定時間とは、ユーザや設計者が任意に設定できる設計事項であり、樹脂部品を組成する樹脂材料の特性、樹脂部品の形状等に応じて自由に設定することができる。
また、第１の所定値とは、カッターが樹脂部品に接触し始めて負荷が増加したとき（すなわち穴あけ加工開始時）の負荷電流値をいい、樹脂部品を組成する樹脂材料の特性、樹脂部品の形状等に基づいて変化する値である。 According to a second aspect of the present invention, in the resin part drilling apparatus according to the first aspect, the machining control means is a first load current value within a predetermined time detected by the current detection means. The feed speed of the spindle by the feed device is decelerated when the value exceeds a predetermined value.
Here, the predetermined time is a design item that can be arbitrarily set by the user or the designer, and can be freely set according to the characteristics of the resin material composing the resin part, the shape of the resin part, and the like.
The first predetermined value is a load current value when the load starts when the cutter starts to contact the resin component (that is, at the start of drilling), the characteristics of the resin material composing the resin component, the resin component It is a value that changes based on the shape or the like.

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の樹脂部品の穴あけ装置において、前記加工制御手段は、前記電流検出手段により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送りを停止させることを特徴とする。
ここで、所定時間とは、ユーザや設計者が任意に設定できる設計事項であり、樹脂部品を組成する樹脂材料の特性、樹脂部品の形状等に応じて自由に設定することができる。
また、第２の所定値とは、カッターによる樹脂部品の穴あけ加工が終了する直前の状態から穴あけ加工が終了してエアカットの状態（カッターの刃先が樹脂部品に接触していない状態）になって負荷が減少したときの負荷電流値をいい、樹脂部品を組成する樹脂材料の特性、樹脂部品の形状等に基づいて変化する値である。 According to a third aspect of the present invention, in the resin part drilling apparatus according to the first aspect, the processing control means is a second device in which a load current value within a predetermined time detected by the current detection means is predetermined. The feed of the spindle by the feed device is stopped when the feed rate is reduced to a predetermined value or less.
Here, the predetermined time is a design item that can be arbitrarily set by the user or the designer, and can be freely set according to the characteristics of the resin material composing the resin part, the shape of the resin part, and the like.
Also, the second predetermined value is the state immediately before the end of the drilling of the resin part by the cutter and the air cut state (the cutter blade edge is not in contact with the resin part) after the end of the drilling process. The load current value when the load decreases is a value that changes based on the characteristics of the resin material composing the resin part, the shape of the resin part, and the like.

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の樹脂部品の穴あけ装置を用いた樹脂部品の穴あけ方法において、前記回転モータの負荷電流を検出する電流検出工程と、前記電流検出工程により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送り速度を減速させ、前記所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送りを停止させる加工制御工程と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is a resin component drilling method using the resin component drilling device according to any one of claims 1 to 3, and a current detection step of detecting a load current of the rotary motor; When the load current value detected within the predetermined time detected by the current detection step increases to a predetermined first predetermined value or more, the feed speed of the spindle by the feed device is reduced, and the load current value is reduced within the predetermined time. And a machining control step of stopping feeding of the spindle by the feeding device when the load current value at is reduced below a predetermined second predetermined value.

請求項５に記載の発明は、樹脂部品の穴あけロボットシステムにおいて、請求項１〜３のいずれか一項に記載の樹脂部品の穴あけ装置と、複数のアームを有し、当該アームの先端に前記樹脂部品の穴あけ装置が設けられるとともに、駆動力が付与されることにより、前記アームの先端が所定の動作範囲内で動作するロボットと、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the resin part drilling robot system, comprising the resin part drilling apparatus according to any one of claims 1 to 3 and a plurality of arms, And a robot in which a tip of the arm moves within a predetermined operating range when a driving force is applied while a drilling device for resin parts is provided.

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の樹脂部品の穴あけロボットシステムを用いた樹脂部品の穴あけ方法において、前記回転モータの負荷電流を検出する電流検出工程と、前記電流検出工程により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送り速度を減速させ、前記所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、前記送り装置による前記スピンドルの送りを停止させる加工制御工程と、を備えることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the resin component drilling method using the resin component drilling robot system according to the fifth aspect, the current detection step of detecting a load current of the rotary motor and the current detection step When the detected load current value within a predetermined time increases to a predetermined first predetermined value or more, the feed speed of the spindle by the feeding device is decelerated, and the load current value within the predetermined time is determined in advance. A machining control step of stopping feeding of the spindle by the feeding device when it is reduced below a predetermined second predetermined value.

本発明によれば、加工制御手段は、回転モータの負荷電流に応じて送り装置によるスピンドルの送り速度を調節する。すなわち、カッターが樹脂部品に接触したとき、言い換えると、穴あけ加工中においては、カッターの刃先と樹脂部品との摩擦抵抗が大きくなるので、回転モータにかかる負荷は増加し、電流検出手段により検出される負荷電流も増加する。これに対し、カッターが樹脂部品に接触していないとき、言い換えると、穴あけ加工が始まる前のスピンドルの送り時や穴あけ完了後においては、カッターの刃先と樹脂部品との間に摩擦抵抗が発生しないため、回転モータにかかる負荷は穴あけ加工時よりも減少し、電流検出手段により検出される負荷電流も減少する。 According to the present invention, the machining control means adjusts the feed speed of the spindle by the feed device in accordance with the load current of the rotary motor. That is, when the cutter contacts the resin part, in other words, during drilling, the frictional resistance between the cutter edge and the resin part increases, so the load on the rotary motor increases and is detected by the current detection means. Load current also increases. On the other hand, when the cutter is not in contact with the resin part, in other words, when the spindle is fed before the drilling process starts or after the drilling is completed, there is no frictional resistance between the cutter blade and the resin part. For this reason, the load applied to the rotary motor is smaller than that during drilling, and the load current detected by the current detection means is also reduced.

このように、回転モータにかかる負荷電流の大きさを用いて、穴あけ加工を制御することができるので、穴あけが行われる燃料タンクの形状にばらつきがあっても、実際に穴あけを行っているときのみスピンドルを適切な送り速度とし、その他のときは可能な限り高速で送ることでサイクルタイムを短縮させることができる。
また、穴あけが終了すると、回転モータにかかる負荷電流は減少するので、その負荷電流の変化で穴あけが終了したことを検出できるので、すぐに送りを停止させることができ、従来のように余分に送りを取ることによるカッターの空運転がなくなる。これにより、カッターの空運転に伴って、穴の内周面をカッターが削り取ってしまい、この削り屑が燃料タンク内や穴あけ装置周囲に飛散することがなくなり、燃料タンクの品質低下や穴あけ装置の故障等の要因を除去することができる。 In this way, since the drilling process can be controlled using the magnitude of the load current applied to the rotary motor, even if the shape of the fuel tank where the drilling is performed varies, The cycle time can be shortened by setting the spindle to an appropriate feed rate and feeding at the highest speed possible at other times.
Also, when the drilling is completed, the load current applied to the rotary motor decreases, so it is possible to detect the completion of drilling based on the change in the load current. Eliminates cutter idle operation due to feeding. As a result, the cutter cuts off the inner peripheral surface of the hole when the cutter is idle, and the shavings are not scattered in the fuel tank or around the drilling device. Factors such as failure can be eliminated.

本発明によれば、電流検出工程では、回転モータの負荷電流を検出する。そして、加工制御工程では、電流検出工程により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、送り装置によるスピンドルの送り速度を減速させ、所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、送り装置によるスピンドルの送りを停止させる。 According to the present invention, in the current detection step, the load current of the rotary motor is detected. Then, in the machining control step, when the load current value within the predetermined time detected by the current detection step increases to a predetermined first predetermined value or more, the spindle feed speed by the feeder is decelerated, When the load current value within the time decreases below a predetermined second predetermined value, the spindle feed by the feeder is stopped.

これにより、回転モータにかかる負荷電流の大きさを用いて、穴あけ加工を制御することができるので、穴あけが行われる燃料タンクの形状にばらつきがあっても、実際に穴あけを行っているときのみスピンドルを適切な送り速度とし、その他のときは可能な限り高速で送ることでサイクルタイムを短縮させることができる。
また、穴あけが終了すると、回転モータにかかる負荷電流は減少するので、その負荷電流の変化で穴あけが終了したことを検出できるので、すぐに送りを停止させることができ、従来のように余分に送りを取ることによるカッターの空運転がなくなる。これにより、カッターの空運転に伴って、穴の内周面をカッターが削り取ってしまい、この削り屑が燃料タンク内や穴あけ装置周囲に飛散することがなくなり、燃料タンクの品質低下や穴あけ装置の故障等の要因を除去することができる。 As a result, the drilling process can be controlled using the magnitude of the load current applied to the rotary motor, so even if the shape of the fuel tank where the drilling is performed varies, only when the drilling is actually performed The cycle time can be shortened by setting the spindle to an appropriate feed speed and feeding it at the highest speed possible at other times.
Also, when the drilling is completed, the load current applied to the rotary motor decreases, so it is possible to detect the completion of drilling based on the change in the load current. Eliminates cutter idle operation due to feeding. As a result, the cutter cuts off the inner peripheral surface of the hole when the cutter is idle, and the shavings are not scattered in the fuel tank or around the drilling device. Factors such as failure can be eliminated.

本発明によれば、アームの先端が所定の動作範囲内で動作するロボットに樹脂部品の穴あけ装置を設けることにより、樹脂部品の穴あけを行う加工ラインでの使用に適した樹脂部品の穴あけロボットシステムを提供することができる。 According to the present invention, a resin part drilling robot system suitable for use in a processing line for drilling resin parts is provided by providing a resin part drilling device in a robot whose arm tip moves within a predetermined operating range. Can be provided.

以下、図面を参照して、樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステム及び樹脂部品の穴あけ方法の最良の形態について詳細に説明する。
＜樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステムの構成＞
最初に、樹脂部品の穴あけ装置、樹脂部品の穴あけロボットシステムの構成について説明する。
図１に示すように、樹脂部品の穴あけロボットシステム１０は、例えば、樹脂材料から一体成型された燃料タンクの本体部品にフィラーチューブの接続口等の小部品を溶着するために、本体部品に穴をあける際に用いられる。穴あけロボットシステム１０は、駆動力が付与されることにより所定の動作範囲内で動作するロボット１と、ロボット１に設けられた穴あけ装置２と、を備えている。 Hereinafter, the best mode of a resin part drilling apparatus, a resin part drilling robot system, and a resin part drilling method will be described in detail with reference to the drawings.
<Configuration of resin part drilling device and resin part drilling robot system>
First, configurations of a resin part drilling apparatus and a resin part drilling robot system will be described.
As shown in FIG. 1, a resin part drilling robot system 10 has a hole in a body part in order to weld small parts such as filler tube connection ports to the body part of a fuel tank integrally molded from a resin material. Used when opening. The drilling robot system 10 includes a robot 1 that operates within a predetermined operating range when a driving force is applied, and a drilling device 2 provided in the robot 1.

（ロボット）
ロボット１は、土台となるベース１２と、関節１３で連結された複数のアーム１４と、各関節１３に設けられた駆動源としてのサーボモータ（図示略）と、各サーボモータの軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、最も先端に配置されたアーム１４の先端部には、燃料タンクの本体部品Ｗに穴あけを行う穴あけ装置２が装備されている。
各関節１３は、アーム１４の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム１４自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット１は、いわゆる多関節型ロボットに相当する。 (robot)
The robot 1 includes a base 12 as a base, a plurality of arms 14 connected by joints 13, servo motors (not shown) as drive sources provided at the joints 13, and shaft angles of the servo motors. And an encoder (not shown) for detection. And the drilling device 2 which drills the main-body component W of a fuel tank is equipped in the front-end | tip part of the arm 14 arrange | positioned most at the front-end | tip.
Each joint 13 is either a swing joint that pivots one end of the arm 14 and pivotally supports the other end, or a rotary joint that pivotally supports the arm 14 so that the arm 14 itself can rotate about its longitudinal direction. Composed. That is, the robot 1 corresponds to a so-called articulated robot.

（穴あけ装置）
穴あけ装置２は、最も先端に配置されたアーム１４の先端部に設けられた支持台２１を備えている。支持台２１には、通電により出力軸が回転駆動する回転モータ２２が設けられている。回転モータ２２は、その出力軸の回転軸線が穴あけ作業時に上下方向に沿うように配置されている。回転モータ２２は、例えば、サーボモータが用いられる。これは、回転モータ２２のトルク制御や位置決め等の利便性を考慮したものである。回転モータ２２には、回転モータ２２にかかる負荷電流を検出する電流検出手段としての電流計２０が接続され、回転モータ２２の負荷電流をリアルタイムで検出する。 (Drilling device)
The drilling device 2 includes a support base 21 provided at the distal end portion of the arm 14 disposed at the most distal end. The support base 21 is provided with a rotation motor 22 whose output shaft is rotationally driven by energization. The rotary motor 22 is arranged so that the rotation axis of its output shaft is along the vertical direction during drilling. For example, a servo motor is used as the rotation motor 22. This is in consideration of convenience such as torque control and positioning of the rotary motor 22. The rotation motor 22 is connected to an ammeter 20 as current detection means for detecting a load current applied to the rotation motor 22 and detects the load current of the rotation motor 22 in real time.

回転モータ２２の出力軸の先端には、出力軸と同軸まわりに回転するスピンドル２３が設けられている。スピンドル２３は、出力軸の下端に設けられ、このスピンドル２３には、スピンドル２３の回転軸線上に設けられ、スピンドル２３の回転に伴って回転するセンターピン２４が設けられている。センターピン２４には、スピンドル２３の回転半径方向に沿って延びる保持部材２５が設けられ、この保持部材２５の先端には、センターピン２４の長手方向に略平行な方向に延びるとともに、先端の刃先が下方に向けられたカッター２６が設けられている。カッター２６は、本体部品Ｗを組成する樹脂よりも十分に硬い金属材料等で形成されている。カッター２６がこのような配置とされることにより、カッター２６は、回転モータ２２の出力軸の回転軸線に対して偏心した位置に設けられ、スピンドル２３の回転とともに回転して本体部品Ｗに穴あけ加工を行うことができる。 A spindle 23 that rotates about the same axis as the output shaft is provided at the tip of the output shaft of the rotary motor 22. The spindle 23 is provided at the lower end of the output shaft. The spindle 23 is provided with a center pin 24 that is provided on the rotation axis of the spindle 23 and rotates as the spindle 23 rotates. The center pin 24 is provided with a holding member 25 extending along the rotational radius direction of the spindle 23, and the tip of the holding member 25 extends in a direction substantially parallel to the longitudinal direction of the center pin 24 and has a cutting edge at the tip. Is provided with a cutter 26 facing downward. The cutter 26 is formed of a metal material or the like that is sufficiently harder than the resin that composes the main body part W. By arranging the cutter 26 in such a manner, the cutter 26 is provided at a position eccentric with respect to the rotation axis of the output shaft of the rotary motor 22, and rotates with the rotation of the spindle 23 to punch the main body part W. It can be performed.

ここで、センターピン２４の先端（下端）は、カッター２６の先端（カッターの刃先）よりも下方（本体部品Ｗ側）に位置するように長く形成されており、スピンドル２３を回転させながら下降させていくと、センターピン２４がカッター２６よりも先に本体部品Ｗに突き刺さるようになっている。これは、センターピン２４を先に本体部品Ｗに突き刺すことでカッター２６による穴あけ加工を安定させるとともに、カッター２６が穴あけ加工を終了した際に、その削孔片が本体部品Ｗの内部に落下しないように保持する役割を果たす。すなわち、センターピン２４は、削孔片との摩擦により削孔片を保持することができる。 Here, the tip (lower end) of the center pin 24 is formed long so as to be located below (the body part W side) than the tip (cutter blade edge) of the cutter 26, and is lowered while rotating the spindle 23. As a result, the center pin 24 pierces the main body part W before the cutter 26. This stabilizes the drilling process by the cutter 26 by first piercing the center pin 24 into the main body part W, and when the cutter 26 finishes the drilling process, the drilling piece does not fall into the main body part W. Play a role to hold. That is, the center pin 24 can hold the hole-cutting piece by friction with the hole-cutting piece.

穴あけ装置２には、スピンドル２３を回転モータ２２の出力軸の軸線方向に沿って移動させる送り装置が設けられている。本実施形態においては、送り装置の機能は、ロボット１が担っており、回転モータ２２によりスピンドル２３を回転させながらロボット１のアーム１４の先端が回転モータ２２の出力軸の回転軸線方向に沿って上下方向に移動することによりスピンドル２３を送ることができるようになっている。ロボット１によるスピンドル２３の送りの制御は、ロボット１に接続された制御装置３により行われる。 The drilling device 2 is provided with a feeding device that moves the spindle 23 along the axial direction of the output shaft of the rotary motor 22. In this embodiment, the robot 1 is responsible for the function of the feeding device, and the tip of the arm 14 of the robot 1 extends along the rotational axis direction of the output shaft of the rotary motor 22 while rotating the spindle 23 by the rotary motor 22. The spindle 23 can be fed by moving in the vertical direction. Control of the feeding of the spindle 23 by the robot 1 is performed by the control device 3 connected to the robot 1.

本体部品Ｗは、床に設置された載置台Ｔ上に載置され、穴あけを行う箇所がセンターピン２４及びカッター２６の下方に位置するように設けられている。 The main body part W is placed on a placing table T installed on the floor, and is provided so that a location for drilling is located below the center pin 24 and the cutter 26.

（制御装置）
図２は、ロボット１及び穴あけ装置２の動作制御を行う制御装置３の構成を示すブロック図である。
制御装置３は、ロボット１の駆動制御や穴あけ装置２の動作制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ３１と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ３２と、を備えている。
メモリ３２には、ロボット１の駆動制御や穴あけ装置２の動作制御を行うに当たって必要なプログラムが記憶されたプログラムエリア３３と、ロボット１の駆動制御や穴あけ装置２の動作制御を行うに当たって必要なデータが記憶されたデータエリア３４と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア３５と、が形成されている。 (Control device)
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control device 3 that controls the operation of the robot 1 and the drilling device 2.
The control device 3 includes a CPU 31 that executes each process in accordance with a process program related to the drive control of the robot 1 and the operation control of the drilling device 2, a memory 32 that stores a process program and process data for executing each process, It has.
The memory 32 has a program area 33 in which a program necessary for performing drive control of the robot 1 and operation control of the drilling device 2 is stored, and data necessary for performing drive control of the robot 1 and operation control of the drilling device 2. Is stored, and various work memories and counters are provided, and a work area 35 in which each process is performed is formed.

プログラムエリア３３には、電流計２０により検出した回転モータ２２の負荷電流に基づいて、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度（いわゆる穴あけ時の下降速度）及び送り量（いわゆる送りストローク）を調節する機能を実現する加工制御プログラム３３ａが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ３１が加工制御プログラム３３ａを実行することにより、制御装置３は加工制御手段として機能し、穴あけ装置２の一部を構成する。具体的に、加工制御プログラム３３ａは、電流計２０により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度を減速させ、所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、スピンドル２３の送りを停止させる。 The program area 33 has a function of adjusting the feed speed (so-called descent speed during drilling) and the feed amount (so-called feed stroke) of the spindle 23 by the robot 1 based on the load current of the rotary motor 22 detected by the ammeter 20. A machining control program 33a for realizing the above is stored. That is, when the CPU 31 executes the machining control program 33a, the control device 3 functions as a machining control means and constitutes a part of the drilling device 2. Specifically, the machining control program 33a sets the feed speed of the spindle 23 by the robot 1 when the load current value detected by the ammeter 20 within a predetermined time increases to a predetermined first predetermined value or more. Deceleration is performed, and when the load current value within a predetermined time decreases to a predetermined second predetermined value or less, the feed of the spindle 23 is stopped.

ここで、所定時間とは、ユーザや設計者が任意に設定できる設計事項であり、本体部品Ｗを組成する樹脂材料の特性、本体部品Ｗの形状等に応じて自由に設定することができる。
また、第１の所定値とは、カッター２６が本体部品Ｗに接触し始めて負荷が増加したとき（すなわち穴あけ加工開始時）の負荷電流値をいい、本体部品Ｗを組成する樹脂材料の特性、本体部品Ｗの形状等に基づいて変化する値である。
また、第２の所定値とは、カッター２６による本体部品Ｗの穴あけ加工が終了する直前の状態から穴あけ加工が終了してエアカットの状態（カッター２６の刃先が樹脂部品に接触していない状態）になって負荷が減少したときの負荷電流値をいい、本体部品Ｗを組成する樹脂材料の特性、樹脂部品の形状等に基づいて変化する値である。 Here, the predetermined time is a design item that can be arbitrarily set by the user or the designer, and can be freely set according to the characteristics of the resin material composing the main body part W, the shape of the main body part W, and the like.
The first predetermined value is a load current value when the load increases when the cutter 26 starts to contact the main body part W (that is, at the start of drilling), and the characteristics of the resin material constituting the main body part W, It is a value that changes based on the shape of the main body part W or the like.
Further, the second predetermined value is a state in which the punching process is completed from the state immediately before the punching process of the main body part W by the cutter 26 is finished and the air cut state (the state where the blade edge of the cutter 26 is not in contact with the resin part) ) And the load current value when the load decreases, and is a value that changes based on the characteristics of the resin material composing the main body part W, the shape of the resin part, and the like.

データエリア３４には、回転モータ２２にかかる負荷電流の電流値と、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度と、が対応付けて記憶された加工条件変更データ３４ａが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ３１が加工制御プログラム３３ａを実行することにより、ＣＰＵ３１は加工条件変更データ３４ａを参照して、電流計２０が検出した負荷電流の電流値に対応する最適なロボット１によるスピンドル２３の送り速度となるようにロボット１の送り速度を制御する。
制御装置３は、回転モータ２２及び電流計２０に接続され、回転モータ２２に駆動電流を供給するとともに、回転モータ２２に接続された電流計２０から回転モータ２２にかかる負荷電流値を取得する。 The data area 34 stores machining condition change data 34a in which the current value of the load current applied to the rotary motor 22 and the feed speed of the spindle 23 by the robot 1 are stored in association with each other. That is, when the CPU 31 executes the machining control program 33a, the CPU 31 refers to the machining condition change data 34a, and the optimum feed speed of the spindle 23 by the robot 1 corresponding to the current value of the load current detected by the ammeter 20 is obtained. The feed speed of the robot 1 is controlled so that
The control device 3 is connected to the rotation motor 22 and the ammeter 20, supplies a drive current to the rotation motor 22, and acquires a load current value applied to the rotation motor 22 from the ammeter 20 connected to the rotation motor 22.

図３は、穴あけ装置２の機能を示すブロック図である。
穴あけ装置２は、通電により回転駆動力を出力する駆動部４１を有し、この駆動部４１の機能を回転モータ２２が担う。
穴あけ装置２は、回転モータ２２の駆動により回転するとともに、センターピン２４及びカッター２６を把持する把持部４２を有し、この把持部４２の機能をスピンドル２３が担う。
穴あけ装置２は、穴あけ終了後の削孔片を保持する削孔片保持部４３を有し、この削孔片保持部４３の機能をセンターピン２４が担う。
穴あけ装置２は、スピンドル２３の回転とともに本体部品Ｗに穴あけを行う削孔部４４を有し、この削孔部４４の機能をカッター２６が担う。
穴あけ装置２は、回転モータ２２にかかる負荷電流を検出する電流検出部４５を有し、この電流検出部４５の機能を電流計２０が担う。
穴あけ装置２は、ＣＰＵ３１が加工制御プログラム３３ａを実行することにより、電流計２０により検出した回転モータ２２の負荷電流に応じて、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度及び送り量を調節する加工制御部４６を有し、この加工制御部４６が制御装置３における加工制御手段として機能する。 FIG. 3 is a block diagram showing functions of the drilling device 2.
The drilling device 2 has a drive unit 41 that outputs a rotational drive force when energized, and the rotary motor 22 takes on the function of the drive unit 41.
The drilling device 2 is rotated by driving of the rotary motor 22 and has a grip portion 42 for gripping the center pin 24 and the cutter 26, and the spindle 23 takes on the function of the grip portion 42.
The drilling device 2 has a hole-cutting piece holding part 43 that holds the hole-cutting piece after completion of drilling, and the center pin 24 takes on the function of the hole-cutting piece holding part 43.
The drilling device 2 has a drilling portion 44 that drills the main body part W as the spindle 23 rotates, and the cutter 26 takes on the function of the drilling portion 44.
The drilling device 2 includes a current detection unit 45 that detects a load current applied to the rotary motor 22, and the ammeter 20 assumes the function of the current detection unit 45.
The drilling device 2 has a machining control unit that adjusts the feed speed and feed amount of the spindle 23 by the robot 1 according to the load current of the rotary motor 22 detected by the ammeter 20 by the CPU 31 executing the machining control program 33a. 46, the processing control unit 46 functions as a processing control means in the control device 3.

＜本体部品の穴あけ方法＞
次に、本体部品Ｗの穴あけ方法について説明する。
図４に示すように、本体部品Ｗに穴あけを行う際には、回転モータ２２を駆動させてスピンドル２３を回転させるとともに、制御装置３のＣＰＵ３１が加工制御プログラム３１ａを作業エリア３５に展開して実行することにより、スピンドル２３を可能な限り大きな送り速度で下降させる（ステップＳ１）。
次いで、ＣＰＵ３１は、電流計２０からの電流値を読み取り、回転モータ２２にかかる負荷電流値が第１の所定値以上に増加したか否かを判断する（ステップＳ２：電流検出工程）。 <Drilling method for body parts>
Next, a method for drilling the main body part W will be described.
As shown in FIG. 4, when drilling the body part W, the rotary motor 22 is driven to rotate the spindle 23, and the CPU 31 of the control device 3 expands the machining control program 31 a in the work area 35. By executing this, the spindle 23 is lowered at the largest possible feed rate (step S1).
Next, the CPU 31 reads the current value from the ammeter 20 and determines whether or not the load current value applied to the rotary motor 22 has increased to a first predetermined value or more (step S2: current detection step).

ここで、ＣＰＵ３１が、負荷電流値が第１の所定値以上に増加した（言い換えると、カッター２６が本体部品Ｗに接触し始めて負荷電流が増大した）と判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、加工制御プログラム３３ａに基づき、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度を減速させ、送り速度が減速された状態で本体部品Ｗの穴あけ加工を行う（ステップＳ３：加工制御工程）。一方、ＣＰＵ３１が、負荷電流値が第１の所定値以上にまで増加していない（言い換えると、カッター２６が本体部品Ｗにまだ接触していない）と判断した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、本判断処理を繰り返す。 Here, when the CPU 31 determines that the load current value has increased to a value equal to or greater than the first predetermined value (in other words, the load current has increased as the cutter 26 starts to contact the main body part W) (step S2: YES), The CPU 31 decelerates the feed speed of the spindle 23 by the robot 1 based on the machining control program 33a, and drills the main body part W in a state where the feed speed is decelerated (step S3: machining control process). On the other hand, when the CPU 31 determines that the load current value has not increased to the first predetermined value or more (in other words, the cutter 26 is not yet in contact with the main body part W) (step S2: NO), the CPU 31. Repeats this determination process.

次いで、ＣＰＵ３１は、電流計２０からの電流値を読み取り、回転モータ２２にかかる負荷電流値が第２の所定値以下に減少したか否かを判断する（ステップＳ４：電流検出工程）。
ここで、ＣＰＵ３１が、負荷電流値が第２の所定値以下に減少した（言い換えると、本体部品Ｗの穴あけが終了してエアカット状態となり、カッター２６への抵抗が減少し、回転モータ２２にかかる負荷電流が減少した）と判断した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、加工制御プログラム３３ａに基づき、回転モータ２２の回転を停止させ、ロボット１によるスピンドル２３の送り方向を逆方向に切り換え、その際における送り速度を可能な限り増加させてスピンドル２３を上昇させる（ステップＳ５：加工制御工程）。一方、ＣＰＵ３１が、負荷電流値が第２の所定値以下にまで減少していない（言い換えると、カッター２６が本体部品Ｗにまだ接触している）と判断した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、本判断処理を繰り返す。 Next, the CPU 31 reads the current value from the ammeter 20 and determines whether or not the load current value applied to the rotary motor 22 has decreased to a second predetermined value or less (step S4: current detection step).
Here, the CPU 31 reduces the load current value to the second predetermined value or less (in other words, the punching of the main body part W is finished and the air cut state is entered, the resistance to the cutter 26 is reduced, and the rotary motor 22 is turned on. If it is determined that the load current has decreased (step S4: YES), the CPU 31 stops the rotation of the rotary motor 22 and switches the feeding direction of the spindle 23 by the robot 1 to the reverse direction based on the machining control program 33a. Then, the feed speed at that time is increased as much as possible to raise the spindle 23 (step S5: machining control step). On the other hand, when the CPU 31 determines that the load current value has not decreased to the second predetermined value or less (in other words, the cutter 26 is still in contact with the main body part W) (step S4: NO), the CPU 31. Repeats this determination process.

次いで、ＣＰＵ３１は、スピンドル２３が原点位置まで上昇したか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、ＣＰＵ３１が、スピンドル２３が原点位置まで上昇したと判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、本処理を終了させる。一方、ＣＰＵ３１が、スピンドル２３が原点位置まで上昇していないと判断した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、本判断処理を繰り返す。 Next, the CPU 31 determines whether or not the spindle 23 has been raised to the origin position (step S6). Here, when the CPU 31 determines that the spindle 23 has been raised to the origin position (step S6: YES), the CPU 31 ends the present process. On the other hand, when the CPU 31 determines that the spindle 23 has not risen to the origin position (step S6: NO), this determination process is repeated.

＜作用効果＞
穴あけ装置２によれば、ＣＰＵ３１が加工制御プログラム３３ａを実行することにより、回転モータ２２の負荷電流に応じてロボット１によるスピンドル２３の送り速度及び送り量を調節する。すなわち、カッター２６が本体部品Ｗに接触したとき、言い換えると、穴あけ加工中においては、カッター２６の刃先と本体部品Ｗとの摩擦抵抗が大きくなるので、回転モータ２２にかかる負荷は増加し、電流計２０により検出される負荷電流も増加する。これに対し、カッター２６が本体部品Ｗに接触していないとき、言い換えると、穴あけ加工が始まる前のスピンドル２３の送り時や穴あけ完了後においては、カッター２６の刃先と本体部品Ｗとの間に摩擦抵抗が発生しないため、回転モータ２２にかかる負荷は穴あけ加工時よりも減少し、電流計２０により検出される負荷電流も減少する。 <Effect>
According to the drilling device 2, the CPU 31 executes the machining control program 33 a to adjust the feed speed and feed amount of the spindle 23 by the robot 1 according to the load current of the rotary motor 22. That is, when the cutter 26 comes into contact with the main body part W, in other words, during the drilling process, the frictional resistance between the cutting edge of the cutter 26 and the main body part W increases, so that the load applied to the rotary motor 22 increases, The load current detected by the meter 20 also increases. On the other hand, when the cutter 26 is not in contact with the main body part W, in other words, when the spindle 23 is fed before the drilling process is started or after the drilling is completed, the cutter 26 has a cutting edge and the main body part W. Since no frictional resistance is generated, the load applied to the rotary motor 22 is smaller than that during drilling, and the load current detected by the ammeter 20 is also reduced.

また、穴あけ装置２を用いて本体部品Ｗの穴あけを行う際において、電流検出工程では、回転モータ２２の負荷電流を検出する。そして、加工制御工程では、電流検出工程により検出された所定時間内における負荷電流値が予め定められた第１の所定値以上に増加した場合に、ロボット１によるスピンドル２３の送り速度を減速させ、所定時間内における負荷電流値が予め定められた第２の所定値以下に減少した場合に、ロボット１によるスピンドル２３の送りを停止させ、回転モータ２２の回転を停止させ、ロボット１によるスピンドル２３の送り方向を逆方向に切り換え、その際における送り速度を可能な限り増加させてスピンドル２３を上昇させる。 Further, when drilling the body part W using the drilling device 2, the load current of the rotary motor 22 is detected in the current detection process. In the machining control process, when the load current value detected in the predetermined time detected by the current detection process increases to a predetermined first predetermined value or more, the feed speed of the spindle 23 by the robot 1 is reduced, When the load current value within a predetermined time decreases to a predetermined second predetermined value or less, the feeding of the spindle 23 by the robot 1 is stopped, the rotation of the rotary motor 22 is stopped, and the spindle 23 by the robot 1 is stopped. The feed direction is switched to the opposite direction, and the feed speed at that time is increased as much as possible to raise the spindle 23.

このように、回転モータ２２にかかる負荷電流の大きさを用いて、穴あけ加工を制御することができるので、穴あけが行われる燃料タンクの形状にばらつきがあっても、実際に穴あけを行っているときのみスピンドル２３を適切な送り速度とし、その他のときは可能な限り高速で送ることでサイクルタイムを短縮させることができる。
また、穴あけが終了すると、回転モータ２２にかかる負荷電流は減少するので、その負荷電流の変化で穴あけが終了したことを検出できるので、すぐに送りを停止させることができ、従来のように余分に送りを取ることによるカッター２６の空運転（エアカット）がなくなる。これにより、カッター２６の空運転に伴って、穴の内周面をカッター２６が削り取ってしまい、この削り屑が本体部品Ｗ内や穴あけ装置２の周囲に飛散することがなくなり、燃料タンクの品質低下や穴あけ装置２の故障等の要因を除去することができる。 Thus, since the drilling process can be controlled using the magnitude of the load current applied to the rotary motor 22, even if the shape of the fuel tank to be drilled varies, the drilling is actually performed. The cycle time can be shortened by setting the spindle 23 to an appropriate feed rate only at times, and feeding at the highest speed possible at other times.
Further, since the load current applied to the rotary motor 22 is reduced when the drilling is completed, it is possible to detect the completion of the drilling based on the change in the load current, so that the feed can be stopped immediately, and the extra current is required. The idle operation (air cut) of the cutter 26 due to the feed is eliminated. As a result, the cutter 26 scrapes off the inner peripheral surface of the hole with the idle operation of the cutter 26, so that the shavings are not scattered in the main body part W or around the drilling device 2 and the quality of the fuel tank. Factors such as a drop and failure of the drilling device 2 can be removed.

また、アーム１４の先端が所定の動作範囲内で動作するロボット１に穴あけ装置２を設けることにより、本体部品Ｗの穴あけを行う加工ラインでの使用に適した本体部品Ｗの穴あけロボットシステム１０を提供することができる。 In addition, by providing a drilling device 2 in the robot 1 whose tip end moves within a predetermined operating range, the body part W drilling robot system 10 suitable for use in a machining line for drilling the body part W is provided. Can be provided.

＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、スピンドル２３を回転させる手段としてサーボモータを用いたが、サーボモータに限らず、インダクションモータを用いてもよい。
また、センターピン２４は、外面が滑らかな針状のものに限らず、外面にねじが切られたものであってもよい。外面にねじを切ることにより、削孔片の保持をより確実にすることができる。
また、スピンドル２３の送り装置としてロボット１を用いて行ったが、スピンドル２３の送り装置は、ロボット１である必要はなく、送り用のモータを支持台２１に設け、ボールねじ機構等によりスピンドル２３を送るようにしてもよい。
また、全ての処理をプログラムによりソフト的に処理するものに限らず、その一部又は全部の処理をハードウェアで処理するようにしてもよい。
その他、発明の範囲内で自由に置換、変更が可能である。 <Others>
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, a servo motor is used as a means for rotating the spindle 23, but an induction motor may be used instead of the servo motor.
Further, the center pin 24 is not limited to a needle-like one having a smooth outer surface, and may be one having a threaded outer surface. By cutting the screw on the outer surface, the hole-cutting piece can be held more reliably.
Although the robot 1 is used as the feeding device for the spindle 23, the feeding device for the spindle 23 is not necessarily the robot 1, and a feeding motor is provided on the support base 21, and the spindle 23 is driven by a ball screw mechanism or the like. May be sent.
Further, not all of the processing is processed by software by a program, but part or all of the processing may be processed by hardware.
In addition, substitution and change are possible freely within the scope of the invention.

穴あけ装置及び穴あけロボットシステムの概要図。Schematic diagram of a drilling device and a drilling robot system. 穴あけ装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a drilling apparatus. 穴あけ装置の機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of a drilling apparatus. 穴あけ装置による穴あけ方法を示すフローチャート。The flowchart which shows the drilling method by a drilling apparatus.

Explanation of symbols

１ロボット（送り装置）
２穴あけ装置
３制御装置（加工制御手段）
１０穴あけロボットシステム
２０電流計（電流検出手段）
２２回転モータ
２３スピンドル
２６カッター
４１駆動部
４２把持部
４４削孔部
４５電流検出部（電流検出手段）
４６加工制御部（加工制御手段）
Ｗ本体部品（樹脂部品） 1 Robot (feeder)
2 Drilling device 3 Control device (processing control means)
10 Drilling robot system 20 Ammeter (Current detection means)
22 Rotating motor 23 Spindle 26 Cutter 41 Drive part 42 Gripping part 44 Drilling part 45 Current detection part (current detection means)
46 Machining control unit (machining control means)
W Body parts (resin parts)

Claims

A rotary motor whose output shaft is driven to rotate by energization;
A spindle provided on the output shaft and rotating about the same axis as the output shaft;
A feeding device for moving the spindle along the axial direction of the output shaft;
A cutter that is provided at a position that is eccentric with respect to the axis of the output shaft, and that rotates with the rotation of the spindle to drill holes in resin parts;
Current detecting means for detecting a load current of the rotary motor;
Processing control means for adjusting the feed speed and feed amount of the spindle by the feed device based on the load current detected by the current detection means;
A drilling device for resin parts, comprising:

The processing control means includes
The feed speed of the spindle by the feed device is reduced when a load current value detected by the current detection means within a predetermined time increases to a predetermined first predetermined value or more. Item 2. A resin part drilling apparatus according to Item 1.

The processing control means includes
The spindle device is stopped by the feeding device when a load current value detected by the current detection means within a predetermined time is reduced to a predetermined second predetermined value or less. A resin part drilling apparatus according to claim 1.

In the resin component drilling method using the resin component drilling device according to any one of claims 1 to 3,
A current detection step of detecting a load current of the rotary motor;
When the load current value detected in the predetermined time detected by the current detection step increases to a predetermined first predetermined value or more, the feed speed of the spindle by the feeding device is decreased, and the load current value is reduced within the predetermined time. A machining control step of stopping the feeding of the spindle by the feeding device when the load current value is reduced below a predetermined second predetermined value;
A method for drilling resin parts, comprising:

A drilling device for resin parts according to any one of claims 1 to 3,
A robot that has a plurality of arms, and is provided with a drilling device for the resin component at the tip of the arm, and by applying a driving force, the robot moves the tip of the arm within a predetermined operating range;
A resin part drilling robot system comprising:

In the resin part drilling method using the resin part drilling robot system according to claim 5,
A current detection step of detecting a load current of the rotary motor;
When the load current value detected in the predetermined time detected by the current detection step increases to a predetermined first predetermined value or more, the feed speed of the spindle by the feeding device is decreased, and the load current value is reduced within the predetermined time. A machining control step of stopping the feeding of the spindle by the feeding device when the load current value is reduced below a predetermined second predetermined value;
A method for drilling resin parts, comprising: