JP6154689B2 - Automatic screwing machine - Google Patents
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Description
本発明は、ねじをワークに締結する自動ねじ締め機に関する。 The present invention relates to an automatic screw tightening machine for fastening a screw to a workpiece.
従来の自動ねじ締め機は、特許文献1に示すように回転駆動源の駆動を受けて回転するビットと、前記ビットをその軸線方向に平行に往復移動可能な往復駆動ユニットと、この往復駆動ユニットを駆動制御する制御装置と、から構成されている。また、前記往復駆動ユニットは、往復駆動時のビットに付与する推力に相当する負荷を検出可能に構成されており、前記制御装置によって、ワークにねじを螺入する際の前記ビットに付与する推力がワークの材質等に合わせて適切に設定される特徴がある。これにより、従来の自動ねじ締め機は、ビットに螺入されるねじの推力を設定できるため、ワークを強く押さえることがなく、例えば強度の低いワークであっても破損しないよう制御できる特徴がある。
As shown in
また、上述したビットの推力を制御可能な従来の自動ねじ締め機は、特許文献2に示す螺入前のねじを吸引するスクリューガイドを備えることが多い。この場合は、ねじの螺入時にワークの締結面と前記スクリューガイドの先端とが当接することになり、ワークの締結面に傷が付きやすい問題があった。 Further, the conventional automatic screw tightening machine capable of controlling the thrust of the bit described above often includes a screw guide for sucking a screw before screwing shown in Patent Document 2. In this case, when the screw is screwed in, the work fastening surface and the tip of the screw guide come into contact with each other, and there is a problem that the work fastening surface is easily damaged.
そこで、上述の問題を解決するために考案されたものが特許文献2に示されている。この従来の自動ねじ締め機は、回転駆動源の駆動を受けて回転するビットと、前記ビットを常時内包する筒状のスクリューガイドと、このスクリューガイドの先端からエアを吸引可能なエア吸引手段と、常時閉じる方向に付勢された2つの爪を備えたチャックユニットと、前記ビットをその軸線方向に往復移動可能な往復駆動ユニットとを備えて成る。また、前記スクリューガイドの後方には、前記ビットを内包するように圧縮ばねが配されているため、前記スクリューガイドは、常時に前方へ付勢されている。これにより、前記スクリューガイドに外力が作用すると前記圧縮ばねに撓みが生じるため、前記ビットがスクリューガイドから突出するように構成される。さらに、このスクリューガイドの外周には、係止部材が固定されており、この係止部材の移動路上に係止部材と当接可能なストッパ手段が配されている。 Therefore, Patent Document 2 discloses a device devised to solve the above-described problem. This conventional automatic screw tightening machine includes a bit that rotates under the drive of a rotational drive source, a cylindrical screw guide that always contains the bit, and an air suction means that can suck air from the tip of the screw guide. And a chuck unit having two claws urged in a normally closing direction, and a reciprocating drive unit capable of reciprocating the bit in the axial direction thereof. In addition, since a compression spring is disposed behind the screw guide so as to include the bit, the screw guide is always urged forward. Accordingly, when an external force is applied to the screw guide, the compression spring is bent, so that the bit protrudes from the screw guide. Further, a locking member is fixed to the outer periphery of the screw guide, and stopper means capable of coming into contact with the locking member is disposed on a moving path of the locking member.
次に、従来の自動ねじ締め機の作用について説明する。前記回転駆動源の駆動により前記ビットが回転するとともに、前記往復駆動ユニットの駆動により前記ビットおよびスクリューガイドがともに下降する。この時、ワークに螺入するねじは、前記チャックユニット内に適宜供給され前記2つの爪に保持されており、前記エア吸引手段の作動によって供給されたねじがその頭部から前記スクリューガイド内に吸引される。さらに、前記スクリューガイドは、前記爪に当接してこの2つの爪を揺動させてチャックユニットから突出する。 Next, the operation of the conventional automatic screw tightener will be described. The bit is rotated by driving the rotary drive source, and both the bit and the screw guide are lowered by driving the reciprocating drive unit. At this time, a screw to be screwed into the workpiece is appropriately supplied into the chuck unit and held by the two claws, and the screw supplied by the operation of the air suction means is inserted into the screw guide from its head. Sucked. Further, the screw guide protrudes from the chuck unit by abutting the claws and swinging the two claws.
その後も前記スクリューガイドは、前記ねじを吸引し続けるとともに下降し続け、ワークの表面(以下、締結面いう)にスクリューガイド先端が当接する直前に前記ストッパ手段が作動する。これにより、前記ストッパ手段と前記係止部材とが当接するため、前記圧縮ばねが撓み、前記スクリューガイドの先端と前記締結面との間に若干の隙間が空いた状態で前記スクリューガイドの移動が停止する。また、この時、前記回転駆動源および往復移動ユニットの駆動は、引き続き行われているため、前記ビットは、前記スクリューガイドの先端から突出する方向へ移動し、回転している前記ビットによって前記ねじがワークに螺入される。よって、従来の自動ねじ締め機は、スクリューガイドの移動停止を前記ストッパ手段の駆動により行い、前記スクリューガイドの先端が前記締結面に当接しないように設定できるため、ワークの締結面に傷を付けること無くねじ締めが行える特徴がある。 After that, the screw guide continues to suck the screw and continues to descend, and the stopper means operates immediately before the tip of the screw guide comes into contact with the surface of the workpiece (hereinafter referred to as a fastening surface). As a result, the stopper means and the locking member come into contact with each other, so that the compression spring bends and the screw guide moves with a slight gap between the tip of the screw guide and the fastening surface. Stop. At this time, since the rotation drive source and the reciprocating unit are continuously driven, the bit moves in a direction protruding from the tip of the screw guide, and the screw is rotated by the rotating bit. Is screwed into the workpiece. Therefore, the conventional automatic screw tightening machine can stop the movement of the screw guide by driving the stopper means and set the tip of the screw guide so that it does not come into contact with the fastening surface. There is a feature that can be screwed without attaching.
しかしながら、従来の自動ねじ締め機は、前記締結面の高さの異なるワークあるいはワークの種類毎に前記締結面の高さが異なる場合に柔軟に対応できない。具体的には、多くの締結面高さに対応するためには、対応する締結面高さの数に合わせて前記ストッパ手段を数多く配する必要がある。よって、ストッパ手段を配置するための広いスペースを確保しなければならず、これにより自動ねじ締め機が大型化する問題があった。また、このように数多く配されたストッパ手段は、それぞれが独立した駆動源であるため、それぞれの駆動制御が複雑になる問題もあった。さらに、前記スクリューガイドは、その移動により閉じた前記爪を拡開させるとき、この抵抗によって前記圧縮ばねが撓む場合がある。このため、前記スクリューガイド内に吸引していたねじは、ワークの締結面よりもかなり上方でビットに押し出され前記スクリューガイドの先端から突出してしまう。これにより、前記ねじは、吸着を解かれて前記ワーク上に落下し、ワークへ螺入されない問題もあった。 However, the conventional automatic screw tightening machine cannot flexibly cope with workpieces having different fastening surface heights or different types of workpieces for different types of workpieces. Specifically, in order to cope with many fastening surface heights, it is necessary to arrange a large number of the stopper means in accordance with the number of corresponding fastening surface heights. Therefore, it is necessary to secure a wide space for arranging the stopper means, which causes a problem that the automatic screw tightening machine becomes large. Further, since the stopper means arranged in this way are independent drive sources, there is a problem that the drive control becomes complicated. Further, when the claw closed by the movement of the screw guide is expanded, the compression spring may be bent by this resistance. For this reason, the screw sucked into the screw guide is pushed out by the bit substantially above the fastening surface of the workpiece and protrudes from the tip of the screw guide. As a result, there has been a problem in that the screw is released from being sucked and dropped onto the work and is not screwed into the work.
本発明は上記課題に鑑みて創成されたものであり、締結面の高さが数多く存在するワークへのねじ締結であってもそれぞれの締結面高さに合わせてスクリューガイドの停止位置を容易に可変できる自動ねじ締め機の提供を目的とする。 The present invention has been created in view of the above problems, and even when fastening screws to a workpiece having a large number of fastening surfaces, the screw guide stop position can be easily adjusted in accordance with the height of each fastening surface. The purpose is to provide an automatic screwing machine that can be changed.
この目的を達成するため、本発明の自動ねじ締め機は、回転駆動源の駆動を受けて回転するとともに前記回転駆動源の延びる方向へ摺動自在な回転部材と、この回転部材に接続したビットと、を備えて成るねじ締めツールと、前記回転部材を回転自在に支持するとともに前記回転部材を前記ビットの延びる方向へ往復移動自在なビット往復手段と、前記ビットを内包しねじを吸引するスクリューガイドを備え、前記ねじ締めツールおよびビット往復手段を前記ビットの延びる方向へ往復移動自在な往復手段とから成る自動ねじ締め機において、前記往復移動手段は、前記スクリューガイドを前記ビットに対して相対移動させることなく当該ビットと一体に往復移動するよう固定して成り、前記ビット往復移動手段は、前記ビットを前記スクリューガイドに対して相対移動させて成るよう構成したことを特徴とする。なお、前記往復手段は、ACサーボモータと、このACサーボモータに接続したボールねじと、ボールねじの回転により往復移動する可動ナットとを備えて成ることが望ましい。また、前記ビット往復手段は、ACサーボモータと、このACサーボモータに接続したボールねじと、ボールねじの回転により往復移動する可動ナットとを備えて成ることが望ましい。 In order to achieve this object, an automatic screw tightening machine according to the present invention rotates by receiving a drive from a rotary drive source and is slidable in the extending direction of the rotary drive source, and a bit connected to the rotary member. A screw tightening tool comprising: a bit reciprocating means that rotatably supports the rotating member and reciprocates the rotating member in a direction in which the bit extends; and a screw that encloses the bit and sucks the screw An automatic screw tightening machine comprising a guide and comprising a screw reciprocating means reciprocally movable in the direction in which the bit extends in the direction in which the bit reciprocates , and the reciprocating means includes a screw guide relative to the bit. The bit reciprocating means is fixed so as to reciprocate integrally with the bit without being moved. Characterized by being configured to be allowed to move relative to the slide guides. The reciprocating means preferably includes an AC servomotor, a ball screw connected to the AC servomotor, and a movable nut that reciprocates by rotation of the ball screw. The bit reciprocating means preferably includes an AC servomotor, a ball screw connected to the AC servomotor, and a movable nut that reciprocates by rotation of the ball screw.
本発明の自動ねじ締め機1は、前記スクリューガイドの移動を前記往復手段の駆動により行うとともに、前記ビットの移動を前記ビット往復移動手段の駆動により行うことができるため、スクリューガイドの移動停止する位置を任意に設定でき、しかも、スクリューガイドの移動停止状態から前記ビットのみを移動制御できる。つまり、従来のストッパ手段が不要となるため、自動ねじ締め機をコンパクトに構成できる利点がある。しかも、本発明の自動ねじ締め機1は、スクリューガイドの停止位置の設定を前記往復手段の停止位置のみ管理すればよいため、従来の数多いストッパ手段の駆動制御に比べて容易に駆動制御できる利点もある。さらに、本発明の自動ねじ締め機1は、前記ビット往復手段を駆動させない限りスクリューガイドが前記ビットに対して相対移動しない。よって、従来のようにスクリューガイドに外力が作用してもスクリューガイドがビットに対して相対移動しない。このため、前記スクリューガイドがチャックユニットを通過し前記爪の付勢力(抵抗)を受けても、スクリューガイド内の吸引されたねじが前記ビットに押し出されワーク上に落下する問題が生じない利点もある。
In the automatic
本発明の自動ねじ締め機の一実施形態を、図1ないし図4を用いて以下に説明する。本発明の自動ねじ締め機1は、ねじSに係合可能なビット3を回転自在に備えたねじ締めツール10と、前記ビット3を回転自在かつ往復移動自在なビット往復手段30と、前記ねじ締めツール10および前記ビット往復手段30を往復移動自在な往復手段20とを備えて成る。
An embodiment of the automatic screw tightening machine of the present invention will be described below with reference to FIGS. The automatic
前記ねじ締めツール10は、回転駆動源の一例であるACサーボモータ(以下、ビット回転モータ4という)と、このビット回転モータ4の駆動軸4aと一体に回転し前記駆動軸4aに沿って摺動可能な回転部材2と、この回転部材2に接続されたビット3とを備えて成る。なお、前記ビット回転モータ4は、前記駆動軸4aの回転角度を検出するエンコーダを備えている。
The
前記駆動軸4aは、先端に接続軸4bを接続して成り、この接続軸4bには、その軸線に直交するピン4cが圧入されている。
The
前記回転部材2は、前記駆動軸4aおよび接続軸4bを挿通可能な挿通穴を備えており、この挿通穴には、挿通穴の延びる方向に沿って設けられた溝2aが形成される。この溝2aには前記ピン4cが常時当接しているため、前記回転部材2は、前記駆動軸4aに沿って摺動するとともに前記駆動軸4aと一体に回転するように構成される。
The rotating member 2 includes an insertion hole through which the
前記ビット3は、その一端が前記回転部材2に接続され、他端が前記ねじSの駆動穴(図示せず)と係合するよう形成されている。よって、前記ビット回転モータ4の駆動によりこのビット3が回転する。
The
前記ビット往復手段30は、前記ビット回転モータ4を固定したモータ固定プレート31と、このモータ固定プレート31に固定され前記ビット回転モータ4に並んで配された回転駆動源の一例であるACサーボモータ(以下、第1昇降モータ32という)と、この第1昇降モータ32に接続されたボールねじ33と、このボールねじ33に螺合し前記第1昇降モータ32の回転駆動に合わせて往復移動する可動ナット34と、この可動ナット34に固定され可動ナット34とともに往復移動する連結部材35とから構成される。また、前記第1昇降モータ32は、自身の回転角度を検出可能なエンコーダを備えており、前記連結部材35の昇降位置を所定の位置まで駆動できる。さらに、前記モータ固定プレート31と後述する昇降プレート24とは、図示しない支柱によって連結されている。
The bit reciprocating means 30 includes a
前記往復手段20は、回転駆動源の一例であるACサーボモータ(以下、第2昇降モータ23という)と、この第2昇降モータ23に接続されたボールねじ21と、このボールねじ21に螺合し前記第2昇降モータ23の回転駆動に合わせて往復移動する可動ナット22と、前記ボールねじ21と平行に延びるシャフト25と、前記シャフト25に挿通されシャフト25に沿って摺動自在なスライドブッシュ26と、前記可動ナット22および前記スライドブッシュ26に固定された昇降プレート24と、前記シャフト25の延びる方向に沿って配されたベースプレート27とから構成される。また、前記前記第2昇降モータ23は、自身の回転角度を検出可能なエンコーダを備えており、このエンコーダの信号に基づいて駆動制御されるため、前記昇降プレート24を所定の高さまで移動できる。
The reciprocating means 20 includes an AC servo motor (hereinafter referred to as a second lifting / lowering motor 23) that is an example of a rotational drive source, a
前記昇降プレート24は、前記ボールねじ33の一端を回転自在に支持する一方、前記回転部材2が通過可能な通過穴を備えている。これにより、前記第2昇降モータ23の駆動により前記ねじ締めツール10と前記ビット往復手段30とが昇降する一方、前記第1昇降モータ32の駆動により前記ビット3が前記回転部材2とともに昇降する。また、前記昇降プレート24の下部には、前記ビット3を挿通自在に内包するスクリューガイド5と、このスクリューガイド5とビット3との隙間である吸引経路に接続された継手6とが配されており、前記継手6は、エアを吸引するエア吸引手段40に接続されている。よって、エア吸引手段40が作動すると、前記スクリューガイド5の先端からエアが吸引される。
The elevating
さらに、前記往復移動手段20の下端には、ねじSを一時的に保持可能なチャックユニット13が配されており、このチャックユニット13は、前記ねじSを保持可能な案内溝を備えた一対の揺動爪11と、この揺動爪11の案内溝に連接する揺動パイプ12とを備えて成る。
Further, a
前記揺動爪11は、常時は図示しないばねにより閉じる方向へ付勢されており、前記スクリューガイド5が下降すると、スクリューガイド5の先端および外周と当接するため、前述の付勢に抗して拡開する。また、閉じた状態の前記案内溝は、その上部がねじSの頭部を通過可能な寸法で形成され、これに連通する下部が下方に向かって徐々に絞られ前記ねじSの軸部を挿通可能に構成される。よって、前記揺動爪11は、閉じた状態であれば前記ねじSを図1に示すように吊り下げて保持することができる。
The swinging
前記揺動パイプ12は、その揺動を付勢するパイプばねを備えており、常時は前記揺動爪11の案内溝と連通しており、前記スクリューガイド5が下降すると、スクリューガイド5の先端および外周と当接するため、前述の付勢に抗して揺動する。
The rocking
また、前記揺動パイプ12には、前記ねじSを供給するねじ供給機(図示せず)が接続されており、このねじ供給機からねじSが1つずつ供給される。よって、ねじ供給機から供給されたねじSは、前記揺動パイプ12を通過して前記揺動爪11の案内溝へ供給され、前記揺動爪11に吊り下げられて保持される。
The rocking
さらに、本発明の自動ねじ締め機1は、前記ビット回転モータ4、前記第2昇降モータ23、前記第1昇降モータ32をそれぞれ駆動制御可能な制御装置(図示せず)を備えて成る。この制御装置は、前記ビット3の回転数の設定やビット3に負荷されるトルクをビット回転モータ4の負荷電流から算出可能に構成されている。これにより、前記ビット3を、予め設定した前記回転数および算出したトルクに基づいて回転動作するよう制御することができる。
Furthermore, the automatic
前記制御装置は、前記ボールねじ21,33に付与する回転数の設定を可能に構成されているため、前記ビット3およびスクリューガイド5の往復移動時における速度を制御できる。さらに、前記制御装置は、前記ボールねじ33に負荷されるトルクを前記第1昇降モータ32の負荷電流から算出可能に構成されているため、前記ビット3の往復移動時における推力を求めることができる。つまり、前記制御装置は、前述のビット3の下降時の推力が予め設定された推力を発揮しているかチェックしながら前記第1昇降モータ32を駆動制御している。これにより、ビット3の下降時に所定の推力が付与される。また、この制御装置は、前記ビット3および前記スクリューガイド5の位置(高さ)も検出可能に構成される。これは、上述したように前記第1昇降モータ32および前記第2昇降モータ23のそれぞれのエンコーダからの検出信号と、上述したボールねじ21,33の1回転当たりの前記可動ナット22,34が進む距離とから前記可動ナット22,34の位置が算出しているからである。
Since the control device is configured to be able to set the number of rotations to be applied to the ball screws 21 and 33, it can control the speed when the
このように構成された自動ねじ締め機1は、図4に示すようなロボット50に支持される。このロボット50は、コラム51の上部に配され前後方向に移動可能なスライドユニット52と、このスライドユニット52に固定されアーム53を旋回自在に支持した旋回ユニット54とを備えて成る。また、前記アーム53の先端には、前記エア吸引手段40を固定した連結プレート55が固定されており、この連結プレート55に前記ベースプレートが固定されている。これにより、ロボット50は、自動ねじ締め機1をワーク上方の所定の位置へ移動できる。
The automatic
次に、本発明の自動ねじ締め機1の作用について説明する。前記ロボット50は、前記制御装置の指令を受けて前記スライドユニット52および旋回ユニット54を作動し、自動ねじ締め機1を所定の位置へ移動させる。これにより、前記ビット3は、図1に示すようにワークに配されためねじPの上方へ位置決めされる。
Next, the operation of the automatic
前記ねじSが前記ねじ供給機から前記チャックユニット13へと供給されると、前記制御装置は、前記エア吸引手段40、前記ビット回転モータ4および前記第2昇降モータ23にそれぞれ駆動指令を与え、前記スクリューガイド5の先端からエアを吸引するとともに、前記ビット3を回転させつつ前記昇降プレート24を下降させる。これにより、前記ビット3がスクリューガイド5とともに下降するため、前記スクリューガイド5は、前記揺動パイプ12に押し当てられる。引き続き下降する前記スクリューガイド5は、閉じた前記揺動爪11の案内溝まで到達するため、揺動爪11に保持されたねじSがスクリューガイド5の内部に吸引され前記ビット3の先端に接触する。さらに、前記スクリューガイド5は、下降して前記揺動爪11の案内溝に当接して閉じていた前記揺動爪11を拡開させ、その先端がワークの前記締結面に当接しない高さまで下降すると前記第2昇降モータ23の回転が停止する。
When the screw S is supplied from the screw feeder to the
なお、本実施形態においては、スクリューガイド5の先端が前述のように締結面に当接しない高さに設定されており、図2に示すように段差のあるワークに対しては、それぞれの締結面高さに合わせて設定が予めなされている。
In the present embodiment, the tip of the
前述のように、スクリューガイド5の下降が図2の位置で停止すると、前記制御装置が前記第1昇降モータ32に駆動指令を送るため、回転している前記ビット3は、停止した前記スクリューガイド5の先端側へ下降し、吸引したねじSに確実に係合する。
As described above, when the lowering of the
さらに、前記ビット3が下降するため、スクリューガイド5の内部に吸引されていたねじSは、ビット3によりスクリューガイド5から押し出される。これにより、前記ねじSは、前記めねじPに到達し前記ビット3の回転を受けてめねじPへ螺入される。また、前記制御装置は、前記ねじSがめねじPに螺入され初めれば、前記エア吸引手段40にエア吸引を停止する旨の信号を送り、前記ねじSの締付けトルクが所定の値に達するまで前記ビット回転モータ4および前記第1昇降モータ32を引き続き駆動する。よって、前記ビット3は、上述した推力を付与されつつ下降し回転するため、前記ねじSをワークへ確実に締め付けることができる。
Further, since the
このように、本発明の自動ねじ締め機1は、前記スクリューガイド5と、前記ビット3とを別の駆動源(前記第2昇降モータ23および前記第1昇降モータ32)の駆動でそれぞれ往復移動させる構造であるため、前記スクリューガイド5および前記ビット3の下降位置を個別に管理できる。さらに、本発明の自動ねじ締め機1は、上述のような前記揺動爪11あるいは前記揺動パイプ12の付勢力が下降する前記スクリューガイド5に作用しても、従来のようにスクリューガイド5の下降が妨げられることがない。これは、前記スクリューガイド5に従来の圧縮ばねが配されていないからだ。よって、スクリューガイド5にその下降を妨げる外力が生じても、スクリューガイド5は前記ビット3に対して相対移動しないのでスクリューガイド5に吸引されたねじSがスクリューガイド5の下降中にビット3に押し出されワーク上へ落下する問題が皆無となる。
As described above, the automatic
なお、本実施形態において、前記ビット34の下降時の推力を制御する構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば、前記ボールねじ21に負荷されるトルクを前記第2昇降モータ23の負荷電流から算出し、前記スクリューガイド5の推力として換算するように構成してもよい。これにより、前記揺動パイプ12の揺動あるいは前記揺動爪11の拡開の際に異常な負荷が生じ揺動あるいは拡開し難い場合であっても、前記スクリューガイド5の推力は、予め設定したスクリューガイド5の設定推力を越えると、この時点で前記第2昇降モータ23の駆動を停止できる。よって、前記揺動パイプ12あるいは揺動爪11と当接するスクリューガイド5の推力が異常に負荷されていると判断し、この時点でスクリューガイド5の下降を中断できるので、スクリューガイド5等の破損を未然に防止できる。
In the present embodiment, the thrust when the
1 自動ねじ締め機
2 回転部材
2a 溝
3 ビット
4 ビット回転モータ
4a 駆動軸
4b 接続軸
4c ピン
5 スクリューガイド
11 揺動爪
13 チャックユニット
20 往復手段
24 昇降プレート
30 ビット往復手段
35 連結部材
S ねじ
P めねじ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記回転部材を回転自在に支持するとともに前記回転部材を前記ビットの延びる方向へ往復移動自在なビット往復手段と、
前記ビットを内包しねじを吸引するスクリューガイドを備え、前記ねじ締めツールおよびビット往復手段を前記ビットの延びる方向へ往復移動自在な往復手段と
から成る自動ねじ締め機において、
前記往復移動手段は、前記スクリューガイドを前記ビットに対して相対移動させることなく当該ビットと一体に往復移動するよう固定して成り、
前記ビット往復移動手段は、前記ビットを前記スクリューガイドに対して相対移動させて成るよう構成したことを特徴とする自動ねじ締め機。 A screw tightening tool comprising: a rotary member that rotates in response to the drive of the rotary drive source and is slidable in a direction in which the rotary drive source extends; and a bit connected to the rotary member;
A bit reciprocating means for rotatably supporting the rotating member and reciprocatingly moving the rotating member in the extending direction of the bit;
In an automatic screw tightening machine comprising a screw guide that encloses the bit and sucks a screw, the screw tightening tool and a reciprocating means that can reciprocate the bit reciprocating means in the extending direction of the bit ,
The reciprocating means is fixed to reciprocate integrally with the bit without moving the screw guide relative to the bit,
2. The automatic screwing machine according to claim 1, wherein the bit reciprocating means is configured to move the bit relative to the screw guide .
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