JP2007153087A - 障害物衝突判定システム、障害物衝突判定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
障害物衝突判定システム、障害物衝突判定方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】遠赤外撮像装置で撮像した画像データに基づいて、画像の縦長エッジを抽出し、抽出した縦長エッジの下端に基づいて前方の道路の曲率半径を算出し、算出した前方の道路の曲率半径に基づいて道路左右端の当該車両に対する相対位置データを算出する。障害物の過去の複数時点の位置データに基づいて障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出して、算出した道路左右端の当該車両に対する相対位置データ及び算出した相対移動ベクトルに基づいて、障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する。
【選択図】図5
Description
3 判定装置
4 表示装置
5 警報装置
7 速度センサ
8 ヨーセンサ
31 通信インタフェース部
32 画像メモリ
33 LSI
331 RAM
Claims (6)
- 車両の周辺を撮像する遠赤外撮像装置と、
該遠赤外撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の障害物の存在を検出する障害物検出手段、及び
該障害物検出手段で障害物を検出した場合、前記遠赤外撮像装置により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置データを時系列的に検出する相対位置検出手段を有し、
検出した障害物との衝突の可能性を判定する判定装置と
を備える障害物衝突判定システムにおいて、
前記判定装置は、
前記遠赤外撮像装置で撮像した画像データに基づいて、画像の縦長のエッジを抽出する縦長エッジ抽出手段と、
抽出した縦長エッジの下端に基づいて前方の道路の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、
前記曲率半径算出手段で算出した前方の道路の曲率半径に基づいて道路左右端の当該車両に対する相対位置データを算出する道路位置データ算出手段と、
前記障害物の過去の複数時点の位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出する相対移動ベクトル算出手段と、
算出した道路左右端の当該車両に対する相対位置データ及び算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする障害物衝突判定システム。 - 前記曲率半径算出手段は、
車線に相当する路幅を有する道路の画像内における縦長エッジの下端間距離、及び縦長エッジの下端位置データを記憶する手段と、
画像内で抽出した縦長エッジの下端間距離及び下端位置を算出する手段と、
算出した縦長エッジの下端間距離が、記憶してある縦長エッジの下端間距離より大きいか否かを判断する手段とを備え、
該手段で大きいと判断した場合、前方の道路が曲率を有するものと判断して曲率半径を算出することを特徴とする請求項1記載の障害物衝突判定システム。 - 前記遠赤外撮像装置の視野角、前記遠赤外撮像装置を設けてある高さ、及び撮像する俯角を記憶しておき、
記憶してある視野角、高さ及び俯角に基づいて、車線に相当する路幅を有する道路の画像内における縦長エッジの下端間距離、及び道路が平坦である場合の縦長エッジの下端位置データを更新することを特徴とする請求項2記載の障害物衝突判定システム。 - 車両のヨーイング角度を検出するヨーセンサを備え、
前記ヨーセンサの検出値に基づいて、前記曲率半径算出手段で算出した前方の道路の曲率半径を補正するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の障害物衝突判定システム。 - 車両の周辺を撮像する遠赤外撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の障害物の存在を検出し、障害物を検出した場合、前記遠赤外撮像装置により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置データを時系列的に検出し、障害物との衝突の可能性を判定する障害物衝突判定方法において、
前記遠赤外撮像装置で撮像した画像データに基づいて、画像の縦長のエッジを抽出し、
抽出した縦長エッジの下端に基づいて前方の道路の曲率半径を算出し、
算出した前方の道路の曲率半径に基づいて道路左右端の当該車両に対する相対位置データを算出し、
前記障害物の過去の複数時点の位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出し、
算出した道路左右端の当該車両に対する相対位置データ及び算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定することを特徴とする障害物衝突判定方法。 - 車両の周辺を撮像する遠赤外撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の障害物の存在を検出し、障害物を検出した場合、前記遠赤外撮像装置により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置データを時系列的に検出し、検出した障害物との衝突の可能性を判定するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記遠赤外撮像装置で撮像した画像データに基づいて、画像の縦長のエッジを抽出する縦長エッジ抽出手段、
抽出した縦長エッジの下端に基づいて前方の道路の曲率半径を算出する曲率半径算出手段、
前記曲率半径算出手段で算出した前方の道路の曲率半径に基づいて道路左右端の当該車両に対する相対位置データを算出する道路位置データ算出手段、
前記障害物の過去の複数時点の位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出する相対移動ベクトル算出手段、及び
算出した道路左右端の当該車両に対する相対位置データ及び算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する判定手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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