JP2007135218A - カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 - Google Patents
カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007135218A JP2007135218A JP2006315840A JP2006315840A JP2007135218A JP 2007135218 A JP2007135218 A JP 2007135218A JP 2006315840 A JP2006315840 A JP 2006315840A JP 2006315840 A JP2006315840 A JP 2006315840A JP 2007135218 A JP2007135218 A JP 2007135218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calibration
- camera
- pattern
- reference position
- surrounding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
【課題】カメラ校正作業を自動化することができるカメラ装置を提供する。
【解決手段】カメラ200は、基準位置101、包囲パターン102、中央パターン103および角パターン104が形成された校正用ボード100を所定の位置から撮像する。カメラ校正装置300は、カメラ200によって撮像された校正用ボード100の画像を基に、基準位置101のスクリーン座標と世界座標との対応付けを行い、これを基にカメラ200の校正用パラメータを算出し、算出された校正用パラメータにしたがってカメラ200を校正する。
【選択図】図2
【解決手段】カメラ200は、基準位置101、包囲パターン102、中央パターン103および角パターン104が形成された校正用ボード100を所定の位置から撮像する。カメラ校正装置300は、カメラ200によって撮像された校正用ボード100の画像を基に、基準位置101のスクリーン座標と世界座標との対応付けを行い、これを基にカメラ200の校正用パラメータを算出し、算出された校正用パラメータにしたがってカメラ200を校正する。
【選択図】図2
Description
本発明は、撮像により検査や監視等を行うためのカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法に関する。
近年、工業分野において、カメラによる検査や監視を行うため、カメラから撮像対象物までの距離および方向を求めるカメラ校正システムが開発されている。カメラの校正は、基準位置のパターンが形成された校正用ボードを所定の位置に配置しておき、これをカメラで撮像することにより行われる。ここで、基準位置のパターンとは、カメラ校正用の基準位置を示すパターンである。基準位置のパターンとして、通常、視覚的に特徴点を抽出しやすいパターンが使用される。
図12は従来のカメラ校正システムに用いられる校正用ボードを示す図である。この校正用ボード400は、互いに等距離に配置された正方形からなる基準位置のパターンを有し、所定の位置に配置されたカメラによって撮像される。撮像された画像上の正方形の頂点を基準位置として、ユーザはマウス等の入力手段を利用し、その座標を入力する。この頂点の座標は、xy平面上の二次元座標(以下、スクリーン座標という)で表現される。尚、頂点の座標は、パターン認識により自動的に求めてもよい。
その後、正方形の頂点のスクリーン座標と、実際のxyz空間における三次元座標(以下、世界座標という)との対応付けが行われる。このようなスクリーン座標と世界座標との対応付けは複数の頂点に対して行われ、これらの座標を入力として、カメラ校正用のパラメータ(以下、カメラ校正パラメータという)が算出される。
この処理の詳細は、非特許文献1に記載されている。
"A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Robotics and automation Vol. RA-3. No.4 August 1987, pp323-344
"A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Robotics and automation Vol. RA-3. No.4 August 1987, pp323-344
しかしながら、上記従来のカメラ校正システムでは、校正用ボード400に形成された基準位置のパターンは基準位置となる点だけを示しているに過ぎず、校正用ボード400上の複数の基準位置に対して、スクリーン座標と世界座標との対応付けは手動で行わなければならず、カメラ校正作業を自動化することができないという問題点があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、カメラ校正作業を自動化することができるカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明のカメラ装置は、校正用パラメータに従って校正を行うカメラ装置であって、校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置で撮像する撮像手段と、前記校正用撮像対象物の画像を基に、前記校正用パラメータを算出する校正用パラメータ算出手段とを備えたことを特徴とする。この構成により、カメラ校正作業を自動化することができる。
また、前記校正用撮像対象物には、複数の前記基準位置をグループ化する包囲パターンが複数設けられたことを特徴とする。この構成により、パターン認識の段階で基準位置をグループ化でき、基準位置の位置確定処理を単純化できる。
さらに、複数の前記包囲パターンの中には、前記識別情報として、世界座標の位置情報を示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする。この構成により、位置情報包囲パターンの位置情報を基準として、校正に必要な全ての位置情報を取得できる。
また、前記校正用撮像対象物には、複数の前記包囲パターンが平行に整列する面が複数設けられたことを特徴とする。この構成により、グループ化された基準位置が整列されているので、グループ間の位置識別処理を単純化できる。
さらに、複数の前記包囲パターンの中には、前記識別情報として、前記包囲パターン間の位置関係が規定された複数の連結包囲パターンが含まれ、前記複数の連結包囲パターンの中には、前記基準位置の数および前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする。この構成により、校正用撮像対象物の画像が歪んで基準位置が直線上になくなっても、スクリーン座標と世界座標とを対応付けできる。
また、前記連結包囲パターンは、前記包囲パターン間の位置関係を規定するパターンが直線で形成された直線連結包囲パターンであることを特徴とする。この構成により、パターンが直線で形成されているので、印刷または彫刻によるパターン成形を容易に行うことができる。
さらに、前記連結包囲パターンは、前記包囲パターン間の位置関係を規定するパターンが曲線で形成された曲線連結包囲パターンであることを特徴とする。この構成により、包囲パターンを小さくでき、同じ面積の中に基準位置の数を多くとることができ、校正用撮像対象物を小型化できる。
また、前記曲線連結包囲パターンの1つとして含まれ、前記基準位置の数および前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を示す位置情報曲線連結包囲パターンを、変更するための基準位置が前記位置情報曲線連結包囲パターン内に設けられたことを特徴とする。この構成により、カメラの撮像範囲を校正用撮像対象物の任意の位置に変更することができる。
さらに、前記校正用パラメータ算出手段は、前記包囲パターン毎に前記基準位置パターンの重心のスクリーン座標を算出する基準位置座標算出手段と、前記位置情報包囲パターン内の前記基準位置から位置情報を抽出する原点識別手段と、前記基準位置を面毎に分類する面分割手段と、面および包囲パターン毎に分類された基準位置を行方向および列方向に整列する基準位置整列手段と、前記整列された基準位置を基に、スクリーン座標と世界座標とを対応付ける座標対応手段と、前記スクリーン座標と世界座標との対応関係を基に、前記校正用パラメータを算出する算出手段とを備えたことを特徴とする。この構成により、基準位置のスクリーン座標と世界座標とを自動的に対応付けて校正用パラメータを算出できる。
本発明のカメラ校正システムは、校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物を所定の位置から撮像するカメラと、前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメータを算出し、前記算出された校正用パラメータにしたがって前記カメラを校正するカメラ校正装置とを備える。この構成により、カメラ校正作業を自動化することができる。
本発明のカメラ校正方法は、校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置からカメラで撮像する工程と、前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメータを算出する工程と、前記算出された校正用パラメータにしたがって前記カメラを校正する工程とを有することを特徴とする。この手順により、カメラ校正作業を自動化することができる。
以上説明したように本発明によれば、カメラ校正作業を自動化することが可能なカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法を提供できる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
(第1の実施の形態)
図1は第1の実施の形態におけるカメラ校正システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態のカメラ校正システムは、校正用ボード100、校正対象であるカメラ200およびカメラ校正装置300から構成されている。ここで、カメラ校正装置300は、カメラ本体内に収納されてもよいし、カメラ本体とは別体の装置として設けられてもよい。カメラ校正装置300は、後述するように、校正用ボード100をカメラ200で撮像することによって得られる画像を基に、カメラ校正パラメータを算出する。
(第1の実施の形態)
図1は第1の実施の形態におけるカメラ校正システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態のカメラ校正システムは、校正用ボード100、校正対象であるカメラ200およびカメラ校正装置300から構成されている。ここで、カメラ校正装置300は、カメラ本体内に収納されてもよいし、カメラ本体とは別体の装置として設けられてもよい。カメラ校正装置300は、後述するように、校正用ボード100をカメラ200で撮像することによって得られる画像を基に、カメラ校正パラメータを算出する。
図2はカメラ校正装置300の構成を示すブロック図である。カメラ校正装置300は、基準位置座標算出部310、原点識別部320、面分割部330、基準位置整列部340、座標対応部350およびパラメータ算出部360から構成される。基準位置座標算出部310は、包囲パターン102毎の基準位置パターン101の重心のスクリーン座標を算出する。原点識別部320は、基準位置座標算出部310によって算出された基準位置から位置情報を抽出する。面分割部330は、包囲パターン102が平行に整列する面から基準位置を面毎に分類する。基準位置整列部340は、面・包囲パターン毎に分類された基準位置を面単位で行方向、列方向に基準位置を整列する。座標対応部350は、基準位置のスクリーン座標と世界座標とを対応付ける。カメラパラメータ算出部360は、基準位置のスクリーン座標と世界座標との対応関係からカメラ校正用パラメータを求める。本実施の形態では、これらの各部は、カメラ校正装置内のCPU(図示せず)がROM(図示せず)に格納されたプログラムを実行することによって実現される。尚、CPU、ROMを用いる代わりに、ハードウェア専用回路で実現してもよいことは勿論である。
一方、校正用ボード100は、後述するように、カメラ校正用の基準位置およびこの基準位置を特定するための識別情報を有するものであり、カメラ200前方の所定位置に配置され、カメラ200によって撮像される。図3は校正用ボード100を示す図である。この校正用ボード100は、立体的に構成されており、カメラ200の正面に位置する正面パターン110、カメラ200の左に位置する左側面パターン120、カメラ200の右に位置する右側面パターン130、およびカメラ200の下方に位置する底面パターン140を有する。尚、後述する角パターンおよび中央パターン(図4参照)は、図中、奥まった位置に形成されている。
図4は面パターンを示す図である。同図(A)は正面パターン110を示し、同図(B)は左側面パターン120、右側面パターン130、底面パターン140を示す。正面パターン110には、基準位置を示す基準位置パターン(単に、基準位置ともいう)101、所定数(ここでは、12個)の基準位置をグループ化する複数列の包囲パターン102、およびその他の包囲パターンとして、基準位置を特定するための識別情報である位置情報包囲パターンが形成されている。この位置情報包囲パターンは、中央パターン103およびその両側に位置する角パターン104から構成される。
一方、左側面パターン120、右側面パターン130、底面パターン140には、それぞれ基準位置を示す基準位置パターン101、および所定数(ここでは、12個)の基準位置をグループ化する複数列の包囲パターン102だけが設けられている。尚、図中、パターンを示す点線は、パターンがその内側にあることを示すために描かれたものであり、実際に存在しない。
上記構成を有するカメラ校正システムの動作を示す。図5はカメラ校正処理手順を示すフローチャートである。まず、基準位置座標算出部310は、包囲パターン102によってグループ化された基準位置パターン101の重心のスクリーン座標を算出する(ステップS1)。この処理は周知のパターン処理技術を利用して行われる。算出の結果、以下のように、包囲パターン毎にグループ化されたスクリーン座標が得られる。
包囲パターン0={基準位置のスクリーン座標00、……、基準位置のスクリーン座標0m0}
包囲パターン1={基準位置のスクリーン座標10、……、基準位置のスクリーン座標0m1}、
……
包囲パターンn={基準位置のスクリーン座標n0、……、基準位置のスクリーン座標0mn}
これにより、パターン認識の段階で基準位置を行毎にグループ化できるので、基準位置の位置確定処理を単純化できる。
包囲パターン1={基準位置のスクリーン座標10、……、基準位置のスクリーン座標0m1}、
……
包囲パターンn={基準位置のスクリーン座標n0、……、基準位置のスクリーン座標0mn}
これにより、パターン認識の段階で基準位置を行毎にグループ化できるので、基準位置の位置確定処理を単純化できる。
原点識別部320は、位置情報包囲パターン(中央パターン103、角パターン104)から位置情報を抽出する(ステップS2)。この処理では、まず2つの基準位置を含む包囲パターン102を角パターン104の候補として抽出する。図6は原点識別処理および面分割処理を示す図である。中央パターン103および角パターン104内の基準位置101を結ぶことにより直線aが得られる。また、左側面パターン120の最下部の包囲パターン106内の基準位置101を結ぶことにより直線bが得られる。さらに、正面パターン110の包囲パターン102の左端の基準位置101を結ぶことにより直線cが得られる。
中央パターン103および角パターン104の基準位置を通過する直線aは一直線上に並ぶ筈であるので、候補として抽出された角パターン104の中の2つの基準位置を基に、基準位置が一直線となる包囲パターン102を、角パターン104および中央パターン103とする。角パターン104および中央パターン103の基準位置の世界座標は既知であるので、その他の包囲パターン102の基準位置の世界座標は相対的に決定される。このように、位置情報包囲パターンの位置情報を基準として、全ての位置情報を取得できる。
面分割部330は、全ての包囲パターン102を正面パターン110、左側面パターン120、右側面パターン130および底面パターン140に分類する(ステップS3)。最初に、角パターン104から側面最下部の包囲パターン106を抽出する。図6に示すように、角パターン104の直線aと側面最下部の包囲パターン106の直線bとの交点は、角パターン104が左側にある場合、左側の基準位置101と最短にある筈であることから、側面最下部の包囲パターン106を抽出する。このように、直線aおよび直線bにより、正面・左右側面の包囲パターンと底面の包囲パターンとを分類できる。
全ての包囲パターンの基準位置のスクリーン座標を、x座標、y座標で包囲パターン毎に整列する。左側の角パターン104の基準位置101と、正面内その他の包囲パターン102の最左端の2つの基準位置101とを用い、これら3点が直線とみなせる直線cを抽出する。この処理を右側に対しても行い、同様の直線を抽出する。これらの直線cにより、左側面、右側面、正面の包囲パターンを分類する。そして、基準位置整列部340は、各面毎に基準位置101のスクリーン座標を利用し、基準位置101を行方向および列方向に順番に整列する(ステップS4)。
座標対応部350は、各基準位置毎に基準位置座標算出部310で算出されたスクリーン座標と世界座標との対応付けを行う(ステップS5)。図7はスクリーン座標と世界座標との対応関係を示す図である。底面パターン140の左隅を世界座標の原点とし、x座標、y座標、z座標を設定する。図7では、簡単のために、正面パターン110および底面パターン140の基準位置だけが描かれている。例えば、底面パターン140の4行5列の位置にある基準位置101の世界座標について検討する。ここで、基準位置101の全ての間隔は50mmであるとすると、この世界座標は(5×50,4×50,0)、つまり(250,200,0)となる。
パラメータ算出部360は、座標対応部350で対応付けられたスクリーン座標および世界座標を用いてカメラ校正パラメータを算出する(ステップS6)。数式(1)は世界座標とカメラ座標との関係を示す。ここで、Xw、Yw、Zwは世界座標を表す。x、y、zはカメラ座標を表す。r1〜r9は座標の回転行列を表す。Tx、Ty、Tzは座標の移動行列を表す。
Xf=f・x/z ……(2)、 Yf=f・y/z ……(3)
また、数式(2)、(3)はカメラ座標とスクリーン座標との関係を示す。ここで、Xf、Yfはスクリーン座標を表す。fは焦点距離を表す。
また、数式(2)、(3)はカメラ座標とスクリーン座標との関係を示す。ここで、Xf、Yfはスクリーン座標を表す。fは焦点距離を表す。
上記数式(1)、(2)、(3)を利用し、複数の基準位置のスクリーン座標と世界座標との対応関係から、カメラ校正パラメータである回転行列、移動行列および焦点距離を算出する。カメラ校正装置300は、算出されたカメラ校正パラメータに基づき、カメラ200を校正し、本処理を終了する。
このように、第1の実施の形態のカメラ校正システムによれば、複数の基準位置のスクリーン座標と世界座標とを手動で対応付けることなく、自動的に対応付けてカメラ校正パラメータを算出することができ、カメラ校正作業を自動化できる。
(第2の実施の形態)
第2の実施の形態のカメラ校正システムでは、前記第1の実施の形態と比べ、校正用ボード100に形成された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じである。
第2の実施の形態のカメラ校正システムでは、前記第1の実施の形態と比べ、校正用ボード100に形成された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じである。
図8は第2の実施の形態における直線連結包囲パターンを示す図である。第2の実施の形態では、校正用ボード100に2種類の直線連結包囲パターン500、510、および位置情報を有する位置情報直線連結包囲パターン520が形成されている。
図9は直線連結包囲パターンの処理手順を示す図である。同図(A)は直線連結包囲パターン500を示し、同図(B)は直線連結包囲パターン510および位置情報直線連結包囲パターン520を示す。直線連結包囲パターンは、4つの基準位置600〜630を有する直線連結包囲パターン500、2つの基準位置を有する直線連結包囲パターン510、および5つの基準位置を有する位置情報直線連結包囲パターン520に分類される。その他の数の基準位置を有する包囲パターンは、パターン認識エラーとして除外される。
まず、同図(A)に示すように、直線連結包囲パターン500に含まれる4つの基準位置のスクリーン座標から基準位置の重心640を求める。ある基準位置を適当に選択し、基準位置0とする。基準位置0と重心640とを結ぶ直線と各基準位置とのなす角を小さい方から順に基準位置1、基準位置2、基準位置3とする。尚、5つの基準位置を有する位置情報直線連結包囲パターン520では、重心640を求めた後、この重心640に最も近い基準位置に対しては上記基準位置の処理を行わない。さらに、隣接する全ての基準位置を通る線分を作成する。同図(B)には、基準位置0と基準位置3を通る線分a、および基準位置0と基準位置1を通る線分bが示されている。
2つの基準位置を有する直線連結包囲パターン510内の基準位置の中から、作成した線分上にあるかあるいは線分から一定の距離内にある基準位置を検索する。このとき、基準位置が検索できた場合、線分および基準位置は連結するとみなして記憶する。このようにして、全ての直線連結包囲パターン500、510の連結状態を調べる。そして、位置情報直線連結包囲パターン520を起点とし、記憶した連結を辿ることにより、直線連結包囲パターンの位置関係を調べることができる。最後に、直線連結包囲パターンの既知である世界座標から順に基準位置の世界座標を決定する。
第2の実施の形態によれば、校正用ボードの画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン座標と世界座標とを対応付けできる。また、パターンが直線で形成されているので、印刷あるいは彫刻によるパターン成形を容易に行うことができる。
(第3の実施の形態)
第3の実施の形態のカメラ校正システムでは、第2の実施の形態と同様、前記第1の実施の形態と比べ、校正用ボード100に形成された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じである。
第3の実施の形態のカメラ校正システムでは、第2の実施の形態と同様、前記第1の実施の形態と比べ、校正用ボード100に形成された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じである。
図10は第3の実施の形態における曲線連結包囲パターンを示す図である。校正用ボード100には、2種類の曲線連結包囲パターン700、710、および位置情報を有する位置情報曲線連結包囲パターン720が形成されている。
第2の実施の形態と同様の手順で、線分および基準位置は連結するとみなして記憶し、位置情報曲線連結包囲パターン720を起点とし、記憶した連結を辿ることにより、曲線連結包囲パターンの位置関係を調べ、曲線連結包囲パターンの既知である世界座標から順に基準位置の世界座標を決定する。
第3の実施の形態によれば、校正用ボードの画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン座標と世界座標とを対応付けできる。また、包囲パターンを小さくすることができ、同じ面積内に基準位置の数を多くすることができ、校正用ボードを小型化できる。
図11は移動基準位置800を用いてカメラ撮像範囲を変更する場合を示す図である。カメラ撮像範囲が、例えば、カメラ撮像範囲810にある場合、その左隅にある位置情報曲線連結包囲パターン720はカメラ撮像範囲内にあり、カメラ校正が可能である。しかし、カメラ撮像範囲がカメラ撮像範囲820にある場合、位置情報曲線連結包囲パターン720はカメラ撮像範囲外となってしまう。
そこで、位置情報曲線連結包囲パターン720の位置情報を示す基準位置を移動自在な移動基準位置800とし、この移動基準位置800をカメラ撮像範囲820内に移動させ、図中、カメラ撮像範囲820内に四角の点線で囲まれる位置情報曲線連結包囲パターンを得る。これを基に、世界座標を変更してカメラを校正する。このように、移動基準位置800をシールのように移動自在にすることで、位置情報曲線連結包囲パターンをカメラ撮像範囲内に収めることができる。
第3の実施の形態によれば、カメラの撮像範囲を校正用ボード内の任意の位置に変更することが可能である。
なお、本発明は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをシステムあるいは装置に供給することによっても達成される。この場合、プログラムコード自体が本発明を構成することになり、そのプログラムを記憶した記憶媒体も本発明を構成することになる。
本発明は、カメラ校正作業を自動化することが可能となる効果を有し、撮像により検査や監視等を行うためのカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法等に有用である。
100 校正用ボード
101 基準位置パターン(基準位置)
102 包囲パターン
103 中央パターン
104 角パターン
200 カメラ
300 カメラ校正装置
101 基準位置パターン(基準位置)
102 包囲パターン
103 中央パターン
104 角パターン
200 カメラ
300 カメラ校正装置
Claims (11)
- 校正用パラメータに従って校正を行うカメラ装置であって、
校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置で撮像する撮像手段と、
前記校正用撮像対象物の画像を基に、前記校正用パラメータを算出する校正用パラメータ算出手段とを備えたことを特徴とするカメラ装置。 - 前記校正用撮像対象物には、複数の前記基準位置をグループ化する包囲パターンが複数設けられたことを特徴とする請求項1に記載のカメラ装置。
- 複数の前記包囲パターンの中には、前記識別情報として、世界座標の位置情報を示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする請求項2に記載のカメラ装置。
- 前記校正用撮像対象物には、複数の前記包囲パターンが平行に整列する面が複数設けられたことを特徴とする請求項3に記載のカメラ装置。
- 複数の前記包囲パターンの中には、前記識別情報として、前記包囲パターン間の位置関係が規定された複数の連結包囲パターンが含まれ、前記複数の連結包囲パターンの中には、前記基準位置の数および前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする請求項2に記載のカメラ装置。
- 前記連結包囲パターンは、前記包囲パターン間の位置関係を規定するパターンが直線で形成された直線連結包囲パターンであることを特徴とする請求項5に記載のカメラ装置。
- 前記連結包囲パターンは、前記包囲パターン間の位置関係を規定するパターンが曲線で形成された曲線連結包囲パターンであることを特徴とする請求項5に記載のカメラ装置。
- 前記曲線連結包囲パターンの1つとして含まれ、前記基準位置の数および前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を示す位置情報曲線連結包囲パターンを、変更するための基準位置が前記位置情報曲線連結包囲パターン内に設けられたことを特徴とする請求項7に記載のカメラ装置。
- 前記校正用パラメータ算出手段は、
前記包囲パターン毎に前記基準位置パターンの重心のスクリーン座標を算出する基準位置座標算出手段と、
前記位置情報包囲パターン内の前記基準位置から位置情報を抽出する原点識別手段と、
前記基準位置を面毎に分類する面分割手段と、
面および包囲パターン毎に分類された基準位置を行方向および列方向に整列する基準位置整列手段と、
前記整列された基準位置を基に、スクリーン座標と世界座標とを対応付ける座標対応手段と、
前記スクリーン座標と世界座標との対応関係を基に、前記校正用パラメータを算出する算出手段とを備えたことを特徴とする請求項4に記載のカメラ装置。 - 校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物と、
前記校正用撮像対象物を所定の位置から撮像するカメラと、
前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメータを算出し、前記算出された校正用パラメータにしたがって前記カメラを校正するカメラ校正装置とを備えたカメラ校正システム。 - 校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置からカメラで撮像する工程と、
前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメータを算出する工程と、
前記算出された校正用パラメータにしたがって前記カメラを校正する工程とを有することを特徴とするカメラ校正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006315840A JP2007135218A (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006315840A JP2007135218A (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001396557A Division JP4055888B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007135218A true JP2007135218A (ja) | 2007-05-31 |
Family
ID=38156449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006315840A Pending JP2007135218A (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007135218A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019530261A (ja) * | 2016-06-28 | 2019-10-17 | マジック リープ, インコーポレイテッドMagic Leap,Inc. | 改良されたカメラ較正システム、標的、およびプロセス |
-
2006
- 2006-11-22 JP JP2006315840A patent/JP2007135218A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019530261A (ja) * | 2016-06-28 | 2019-10-17 | マジック リープ, インコーポレイテッドMagic Leap,Inc. | 改良されたカメラ較正システム、標的、およびプロセス |
JP2021072634A (ja) * | 2016-06-28 | 2021-05-06 | マジック リープ, インコーポレイテッドMagic Leap,Inc. | 改良されたカメラ較正システム、標的、およびプロセス |
JP7057454B2 (ja) | 2016-06-28 | 2022-04-19 | マジック リープ, インコーポレイテッド | 改良されたカメラ較正システム、標的、およびプロセス |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4492654B2 (ja) | 3次元計測方法および3次元計測装置 | |
JP6465789B2 (ja) | デプスカメラの内部パラメータを算出するプログラム、装置及び方法 | |
US9529945B2 (en) | Robot simulation system which simulates takeout process of workpieces | |
JP3735344B2 (ja) | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及びキャリブレーション用プログラム | |
CN108965690B (zh) | 图像处理系统、图像处理装置及计算机可读存储介质 | |
CN108074267B (zh) | 交点检测装置及方法、摄像头校正系统及方法及记录介质 | |
CN111937034A (zh) | 学习数据集的创建方法和装置 | |
CN110956660B (zh) | 定位方法、机器人以及计算机存储介质 | |
WO2006019970A2 (en) | Method and apparatus for machine-vision | |
JP6736414B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
CN108472706B (zh) | 变形加工支持系统以及变形加工支持方法 | |
JP2011198330A (ja) | 3次元位置合わせにおける照合方法およびそのプログラム | |
JP2005017286A (ja) | カメラキャリブレーション方法およびカメラキャリブレーション装置 | |
JP2017201276A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、および物品製造方法 | |
JP2012112911A (ja) | キャリブレーション用校正治具、校正治具を備えた3次元計測システム | |
JP2008250487A (ja) | エッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法 | |
KR102023087B1 (ko) | 카메라 캘리브레이션 방법 | |
JP5476943B2 (ja) | 姿勢認識方法およびこの方法を用いた3次元視覚センサ | |
WO2015159835A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム | |
JP2009216480A (ja) | 三次元位置姿勢計測方法および装置 | |
JP4055888B2 (ja) | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 | |
JP4747293B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法並びにこれらに用いるプログラム | |
JP2007135218A (ja) | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 | |
JP4236202B2 (ja) | モデリング装置およびカメラパラメータの計算方法 | |
JP6906177B2 (ja) | 交点検出装置、カメラ校正システム、交点検出方法、カメラ校正方法、プログラムおよび記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20071113 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090217 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090616 |