JP2019530261A - 改良されたカメラ較正システム、標的、およびプロセス - Google Patents
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Abstract
Description
システムアーキテクチャ概要
Claims (14)
- カメラ較正を実施するための方法であって、
複数のカメラを可動プラットフォームの上に搭載することであって、前記複数のカメラは、複数の平面状の標的領域を有するモザイク式の凹面形標的に向かって配向される、カメラ画像捕捉方向を有する、ことと、
前記可動プラットフォームを動作させ、前記複数のカメラを前記標的に対して指定された位置に偏移させることと、
前記複数のカメラが、前記標的に対して前記指定された位置に位置するとき、前記可動プラットフォームの移動を一時停止させ、前記複数のカメラの各々から画像を捕捉することと、
前記指定された位置の各々において各カメラによって捕捉された画像の集合から観察される視覚的パターンを使用して、前記複数のカメラを較正することと
を含む、方法。 - 前記平面状の標的領域のいくつかまたは全ては、複数の個別マーカを備え、前記視覚的パターンは、前記個別マーカの画像と、チェッカーボードパターンのコーナーポイントとを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記画像は、フィルタリングされる、請求項1または2のいずれか一方に記載の方法。
- 前記複数のカメラを較正することは、前記画像からの個別マーカを識別することを含み、前記個別マーカは、ArucoまたはCharuco標的に対応する、請求項1−3に記載の方法。
- 前記複数のカメラを較正することは、前記複数のカメラのための内的パラメータおよび外的パラメータを導出することを含む、請求項1−4に記載の方法。
- 前記モザイク式の凹面形標的は、前記複数の平面状の標的領域からの角度付けられた継目によって形成される湾曲の半径を含む、請求項1−5に記載の方法。
- 前記モザイク式の凹面形標的は、前記モザイク式の凹面形標的へのバックライトを備える、請求項1−6のいずれかに記載の方法。
- 前記複数の平面状の標的領域の各々は、六角形形状を含む、請求項1−7に記載の方法。
- 前記モザイク式の凹面形標的は、前記モザイク式の凹面形標的を固定された配向に搭載するための搭載ブラケットをさらに備える、請求項1−8に記載の方法。
- 前記可動プラットフォームは、コンベヤベルトである、請求項1−9に記載の方法。
- 可動プラットフォームは、前記複数のカメラの焦点距離に対応する距離を隔てて前記モザイク式の凹面形標的から離間される、請求項1−10に記載の方法。
- 入力スタック機構は、カメラを前記可動プラットフォームの上に装填し、出力スタック機構は、前記カメラを前記可動プラットフォームから装填解除する、請求項1−11に記載の方法。
- コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読媒体は、その上に、一連の命令を記憶しており、前記命令は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに請求項1−12に記載の方法のうちの任意のものを実行させる、コンピュータ可読媒体。
- 請求項1−12に記載の方法のうちの任意のものを実装するための手段を備える、カメラ較正を実施するためのシステム。
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