JP2007038238A - ダイクッション機構並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御装置10は、ダイクッション機構12に生じさせる力Fを指令する力指令部18と、ダイクッション機構が生じている力を検出する力検出部20と、スライド16とダイクッション機構との衝突から乖離までの協働動作の間、力検出値DFが力指令値CF以上であるときに、サーボモータ14に対する力制御を実行する力制御部22と、力指令部が衝突時の予備指令値を指令する基準となる初期定常値Rを、スライドが1サイクルのプレス動作を遂行する度に新たに設定する初期値設定部24とを備える。初期値設定部は、スライドの1サイクルのプレス動作中、協働動作の時間と乖離の直後の所定時間とを除く出力安定期における、力検出部の出力値Qを初期定常値に採用する。
【選択図】 図1
Description
図面を参照すると、図1は、本発明に係る制御装置10の基本構成を示す機能ブロック図、図2は、制御装置10を備えた本発明の一実施形態によるダイクッション機構12の基本構成を示す模式図である。
12 ダイクッション機構
14 サーボモータ
16 スライド
18 力指令部
20 力検出部
22 力制御部
24 初期値設定部
26 クッションパッド
42 スライド位置検出部
44 スライド位置指令部
52、62 スライド速度検出部
54、64 スライド速度指令部
72 記憶部
82 ノイズ除去部
90 外部装置
Claims (17)
- サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力を指令する力指令部と、
前記ダイクッション機構が前記スライドに対して生じている力を検出する力検出部と、
前記スライドと前記ダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、前記力検出部が検出した力検出値が、前記力指令部が指令した力指令値以上であるときに、前記サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、
前記力指令部が前記衝突時の予備指令値を指令する基準となる初期定常値を、前記スライドが初期位置から前記ダイクッション機構との前記協働動作を経て該初期位置に復帰するまでの1サイクルのプレス動作を遂行する度に、新たに設定する初期値設定部とを具備し、
前記初期値設定部は、前記スライドの前記1サイクルのプレス動作中、該スライドと前記ダイクッション機構との前記協働動作の時間と前記乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、前記力検出部の出力値を採用して、前記初期定常値として設定すること、
を特徴とする制御装置。 - 前記スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、予め定めたスライド位置閾値と、前記初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、予め定めたスライド位置閾値と、前記初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、前記初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、前記初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、前記初期位置から遠ざかる方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項2〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、前記初期位置から遠ざかる方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項2〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、前記初期位置に近づく方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項2〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、前記初期位置に近づく方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項2〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速い該スライドの該移動速度を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速い該スライドの該移動速度を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの前記1サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って前記力検出部の複数の前記出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、前記初期値設定部は、前記協働動作の間、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点から該予め定めた時間だけ遡ったときの、該記憶部に保持した該力検出部の該出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの前記1サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って前記力検出部の複数の前記出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、前記初期値設定部は、前記協働動作の間、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点までの、該記憶部に保持した該力検出部の該複数の出力値の平均値を、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記スライドの前記1サイクルのプレス動作中、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点での該力検出値に対し、ノイズ除去処理を施すノイズ除去部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該ノイズ除去部が該ノイズ除去処理を施した後の該力検出値を、前記出力安定期における前記力検出部の前記出力値の代わりに、前記初期定常値として採用する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記初期値設定部は、前記出力安定期において前記力検出部の前記出力値を前記初期定常値として採用する時期を、外部装置から入力された信号に基づいて決定する、請求項1〜14のいずれか1項に記載の制御装置。
- プレス機械に組み込まれ、スライドの動作に対応して移動するクッションパッドと、該クッションパッドを駆動するサーボモータと、該サーボモータを制御して該クッションパッドと該スライドとの間に相関的な圧力を生じさせる制御装置とを備えるダイクッション機構において、
前記制御装置が請求項1〜15のいずれか1項に記載の制御装置からなることを特徴とするダイクッション機構。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御方法であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力の指令値を求めるステップと、
前記ダイクッション機構が前記スライドに対して生じている力の検出値を求めるステップと、
前記スライドと前記ダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、前記力の検出値が前記力の指令値以上であるときに、前記サーボモータに対する力制御を実行するステップと、
前記衝突時の予備指令値の基準となる初期定常値を、前記スライドが初期位置から前記ダイクッション機構との前記協働動作を経て該初期位置に復帰するまでの1サイクルのプレス動作を実施する度に、新たに設定するステップとを具備し、
前記初期定常値を設定する前記ステップは、前記スライドの前記1サイクルのプレス動作中、該スライドと前記ダイクッション機構との前記協働動作の時間と前記乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、該ダイクッション機構の力の出力値を、前記初期定常値として採用すること、
を特徴とする制御方法。
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JP2005223356A JP4712475B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | ダイクッション機構並びにその制御装置及び制御方法 |
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