JP2007033382A - 速度ベクトル決定システム - Google Patents
速度ベクトル決定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007033382A JP2007033382A JP2005220681A JP2005220681A JP2007033382A JP 2007033382 A JP2007033382 A JP 2007033382A JP 2005220681 A JP2005220681 A JP 2005220681A JP 2005220681 A JP2005220681 A JP 2005220681A JP 2007033382 A JP2007033382 A JP 2007033382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite
- vector
- velocity vector
- satellites
- solution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
【解決手段】衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報及び追尾情報に基づく信号レベル情報を利用して、2つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれ、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める。その複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得、且つそれら各速度ベクトル解候補間の一致度に基づいて、最適速度ベクトルを求める。
【選択図】 図1
Description
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、各速度ベクトル解候補間の一致度に基づいて、最適速度ベクトルを求める最適解選択装置とを有することを特徴とする。
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、前回速度ベクトルとの一致度に基づいて、最適速度ベクトルを求める最適解選択装置とを有することを特徴とする。
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、各速度ベクトル解候補間の最小ベクトル差を所定閾値と比較し、最小ベクトル差が前記所定閾値より大きいときに前回速度ベクトルとの一致度に基づいて最適速度ベクトルを求め、且つ最小ベクトル差が前記所定閾値より大きくないときに各速度ベクトル解候補間の一致度に基づいて最適速度ベクトルを求める、最適解選択装置とを有することを特徴とする。
この組み合わせ例は、高仰角衛星(黒星で表示した衛星Aと衛星B)を共通に含み、それに低仰角衛星(白星で表示した衛星C、衛星D、衛星E)をそれぞれ含んだ衛星の組み合わせを示している。第1の組み合わせは衛星A,衛星Bと衛星Cとの組み合わせであり、第2の組み合わせは衛星A,衛星Bと衛星Dとの組み合わせであり、また第3の組み合わせは衛星A,衛星Bと衛星Eとの組み合わせである。この組み合わせには、制御装置100からの衛星軌道情報を利用する。
[ H ][Vn、Ve、ΔT]=[ρ1、ρ2、ρ3]
の式を解くことで、緯度方向速度成分Vn、経度方向速度成分Veを求め、方位Θをtan-1(Ve/Vn)等で得る。ここで、Hは、H11〜H33からなる3行3列のマトリクスであり、ΔTは内部発振器周波数誤差であり、また、ρ1、ρ2、ρ3は各衛星の速度誤差成分である。方位Θを得た後に、マルチパスの少ない仰角の高い2衛星に関し、
[ H′][V、ΔT]=[ρ1、ρ2]などで速度を再度求めることで速度の精度があがるので、最終結果も3衛星で解くよりも真の速度解に近づく場合がある。なお、H′は、H11′〜H22′からなる2行2列のマトリクスであり、また、V=(Vn2+Ve2)1/2である。
11 衛星信号追尾装置
12 測位位置演算装置
13 衛星組み合わせ決定装置
14 速度ベクトル解候補演算装置
15 最適解選択装置
100 制御装置
Claims (8)
- 移動体に搭載され、複数の衛星からの衛星信号を利用して前記移動体の速度ベクトルを求める速度ベクトル決定システムであって、
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、各速度ベクトル解候補間の一致度に基づいて、最適速度ベクトルを求める最適解選択装置とを有することを特徴とする、速度ベクトル決定システム。 - 移動体に搭載され、複数の衛星からの衛星信号を利用して前記移動体の速度ベクトルを求める速度ベクトル決定システムであって、
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、前回速度ベクトルとの一致度に基づいて、最適速度ベクトルを求める最適解選択装置とを有することを特徴とする、速度ベクトル決定システム。 - 移動体に搭載され、複数の衛星からの衛星信号を利用して前記移動体の速度ベクトルを求める速度ベクトル決定システムであって、
各衛星信号に追尾して追尾情報を送出する衛星信号追尾装置と、
前記衛星信号追尾装置で追尾している複数衛星の中から、衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報を利用して、少なくとも1つの衛星が共通に含まれ且つ他の衛星が含まれた、3以上の衛星信号からなる複数の組み合わせを求める、衛星組み合わせ決定装置と、
前記衛星組み合わせ決定装置で決定された複数の組み合わせ毎の速度ベクトル解をそれぞれ演算して速度ベクトル解候補を得る速度ベクトル解候補演算装置と、
前記速度ベクトル解候補演算装置で得られた速度ベクトル解候補に関して、各速度ベクトル解候補間の最小ベクトル差を所定閾値と比較し、最小ベクトル差が前記所定閾値より大きいときに前回速度ベクトルとの一致度に基づいて最適速度ベクトルを求め、且つ最小ベクトル差が前記所定閾値より大きくないときに各速度ベクトル解候補間の一致度に基づいて最適速度ベクトルを求める、最適解選択装置とを有することを特徴とする、速度ベクトル決定システム。 - 前記衛星組み合わせ決定装置は、前記複数の組み合わせを求めるに際して、前記衛星軌道情報に基づく衛星仰角情報とともに、前記追尾情報に基づく信号レベル情報をも利用することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれかに記載の速度ベクトル決定システム。
- 前記衛星組み合わせ決定装置における複数の組み合わせにおいて、前記共通に含まれる衛星は、所定の仰角より高仰角の衛星であり、前記他の衛星は、前記所定の仰角より低い低仰角の衛星であることを特徴とする、請求項1乃至4のいずれかに記載の速度ベクトル決定システム。
- 前記高仰角衛星は、2個であることを特徴とする、請求項5に記載の速度ベクトル決定システム。
- 前記最適解選択装置は、前記最適速度ベクトルと、全衛星を利用して求めた概略速度ベクトルとを比較し、前記最適速度ベクトルが前記概略速度ベクトルと所定閾値以上異なる場合には、前記概略速度ベクトルに基づいて最終解を得ることを特徴とする、請求項1乃至6のいずれかに記載の速度ベクトル決定システム。
- 前記最適解選択装置は、前記最適速度ベクトルの方位と、前回方位とを比較し、前記最適速度ベクトルの方位が前記前回方位と所定閾値以上異なる場合には、速さは前記最適速度ベクトルの速さとし且つ方位は前記前回方位に、前記最適速度ベクトルの方位へ近づくように、所定角度だけ加算もしくは減算した速度ベクトルに基づいて最終解を得ることを特徴とする、請求項1乃至6のいずれかに記載の速度ベクトル決定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005220681A JP4657050B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 速度ベクトル決定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005220681A JP4657050B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 速度ベクトル決定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007033382A true JP2007033382A (ja) | 2007-02-08 |
JP4657050B2 JP4657050B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
ID=37792816
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005220681A Active JP4657050B2 (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | 速度ベクトル決定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4657050B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013083532A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Toyota Motor Corp | 位置情報検出装置および位置情報検出方法 |
CN104237920A (zh) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 英特尔公司 | 高反射环境中的交通工具定位 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07294623A (ja) * | 1994-04-22 | 1995-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置及び測位装置付移動体 |
US6169957B1 (en) * | 1996-06-07 | 2001-01-02 | Sextant Avionique | Satellite signal receiver with speed computing integrity control |
JP2001051041A (ja) * | 1999-08-10 | 2001-02-23 | Nec Corp | キネマティックgps衛星選択方式 |
JP2003149315A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Clarion Co Ltd | Gps受信装置 |
JP2004163195A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Seiko Epson Corp | 位置情報出力装置 |
JP2005024535A (ja) * | 2003-06-12 | 2005-01-27 | Mitsubishi Electric Corp | 位置推定装置 |
-
2005
- 2005-07-29 JP JP2005220681A patent/JP4657050B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07294623A (ja) * | 1994-04-22 | 1995-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置及び測位装置付移動体 |
US6169957B1 (en) * | 1996-06-07 | 2001-01-02 | Sextant Avionique | Satellite signal receiver with speed computing integrity control |
JP2001051041A (ja) * | 1999-08-10 | 2001-02-23 | Nec Corp | キネマティックgps衛星選択方式 |
JP2003149315A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Clarion Co Ltd | Gps受信装置 |
JP2004163195A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Seiko Epson Corp | 位置情報出力装置 |
JP2005024535A (ja) * | 2003-06-12 | 2005-01-27 | Mitsubishi Electric Corp | 位置推定装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013083532A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Toyota Motor Corp | 位置情報検出装置および位置情報検出方法 |
CN104237920A (zh) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 英特尔公司 | 高反射环境中的交通工具定位 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4657050B2 (ja) | 2011-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7577526B2 (en) | Method for determining an initial position in a navigation system | |
US11441907B2 (en) | Positioning device and positioning method | |
JP3062301B2 (ja) | Gpsナビゲーション装置 | |
JP4716886B2 (ja) | 位置算出装置の進行角決定方法 | |
JP5673071B2 (ja) | 位置推定装置及びプログラム | |
US20090149201A1 (en) | Apparatus and method for providing position information of wireless terminal | |
WO2020202522A1 (ja) | 車両測位装置 | |
JP2001264076A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP2010256301A (ja) | マルチパス判定装置及びプログラム | |
JP2008008628A (ja) | 自車位置決定装置 | |
JP4657050B2 (ja) | 速度ベクトル決定システム | |
JP4249039B2 (ja) | 位置検出装置および位置検出方法 | |
JP2008051573A (ja) | ナビゲーション装置及び、その方法、並びにそのプログラム | |
JP2002277527A (ja) | Gps受信装置 | |
JP2010145178A (ja) | 移動体位置特定装置 | |
JP2019168257A (ja) | 移動体情報推定装置及びプログラム | |
JP2009276237A (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法 | |
Iqbal et al. | A review of sensor system schemes for integrated navigation | |
JP2022098635A (ja) | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 | |
KR100341801B1 (ko) | 다중안테나를이용한도시형차량항법시스템 | |
JP2010054243A (ja) | 測位装置及びプログラム | |
JP2007315766A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2021018218A (ja) | 変位計測方法および変位計測システム | |
JP2003279635A (ja) | 移動体位置計測システム | |
JPH0972746A (ja) | 位置検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080701 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20090119 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20090130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101221 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101221 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4657050 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |