JP2007030673A - 車両用表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示する車両用表示装置を提供することである。
【解決手段】 車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置。
【選択図】 図1
Description
本発明は、走行路を示す情報を表示する車両用表示装置に関する。
従来の技術として自車両前方を撮像する可視光カメラとダッシュボード中央位置近傍に配設される液晶表示器とを備える車両用表示装置がある。車両用表示装置の液晶表示器には可視光カメラで撮像した画像から抽出された白線が表示される。車両用表示装置は夜間および濃霧時などの視程が低いときに運転者の運転支援ために用いられる(たとえば特許文献1および2参照。)。
また他の従来の技術として車両の前部に設置されたカメラと、カメラで撮像した画像を処理すると共に、自車両と走行車線の左右の境界線との位置関係やその片寄りの方向、度合い等を判別する制御装置と、この制御装置による判別結果に基づき、車室内に配置されたスピーカーからの警告音の発生を制御する警告音発生装置と、運転席の前方に配置され、制御装置の判別結果に基づいて車両の走行車線内での左右方向の走行位置ないしその片寄りの方向、度合い等を表示する表示装置とを有する車線逸脱装置警報装置がある。車線逸脱警報装置は、車両が現在走行中の車線から逸脱しもしくはその可能性があるときに運転者に対して警報を出力する(たとえば特許文献3〜5参照。)。
また他の従来の技術として車の運転者の視線が捕らえた車線幅と車両の車体幅を、遠近図法でフロントガラスの下方に照準マークとして書込んだ照準マーク付きフロントガラスがある。照準マークをハンドル越しに見て前方の車線に合わせると、走行中の車は車線の中央に位置する(たとえば特許文献6参照。)。
また他の従来の技術として道路の路面に車線に沿って設置されたマーカと、前記路面を走行する車両に設けられて、前記マーカを検出するマーカ検出部と、マーカ検出部により検出した情報に基き、前記車両を、前記マーカを追跡しながら前記車線に沿って走行させる走行制御部とを備えた車両の車線トラッキング装置がある(たとえば特許文献7参照。)。
また他の従来の技術としてCCDカメラによって撮像した車両前方の道路の画像から車線端を検出する車線端認識装置がある(たとえば特許文献8および9。)。
車両用表示装置の構成では、運転者の視点とは異なる視点で撮像された画像から走行路の白線が検出され液晶表示器に表される。したがって運転者の視点から見た実視界の白線の走行路での位置および形状は、液晶表示器に表される白線の走行路での位置および形状と異なる。したがって運転者が液晶表示器を見て、走行路を認識する場合に、直感的に走行路の状態を理解することができない。
車線逸脱警報装置の構成では、警告音によって運転者に車線の逸脱を報知する場合は、車両走行中の騒音あるいはカーオーディオから発する音などによって、運転者が警告音を聞取れない場合がある。また警告表示によって表示する場合は、前記車両用表示装置と同様の問題がある。
照準マーク付きフロントガラスの構成では、雨天時などの視界不良時には、車線を照準マークに合せることが困難である。また車線トラッキング装置および車線端認識装置は走行路を表示して運転者に示す構成を有していない。
本発明の目的は、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示する車両用表示装置を提供することである。
本発明は、車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、
位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置である。
位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置である。
本発明に従えば、走行路を示す情報は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように表示手段に表示される。したがって表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路を示すので、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路を視認することができる。
また本発明は、位置取得手段は、
車両前方の走行路を撮像する撮像部と、
撮像部によって得られる画像から、前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求める画像処理部とを有することを特徴とする。
車両前方の走行路を撮像する撮像部と、
撮像部によって得られる画像から、前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求める画像処理部とを有することを特徴とする。
本発明に従えば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また車両前方の走行路を撮像する撮像部によって得られる画像から、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、実際の走行路の状況に応じて表示手段に走行路を示す情報を表示することができる。
また本発明は、位置取得手段は、
前記仮想視点の絶対位置を検出する視点位置検出部を有し、
走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めることを特徴とする。
前記仮想視点の絶対位置を検出する視点位置検出部を有し、
走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めることを特徴とする。
本発明に従えば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、視程が低い場合であっても確実に表示手段に実視界における走行路と合致するように走行路を示す情報を表示することができる。
また本発明は、前記位置取得手段は、走行路上に存在する障害物を検出し、前記仮想視点に対する障害物の相対位置を求め、
前記表示手段は、位置取得手段で取得される障害物の相対位置に基づいて、前記仮想視点における実視界の障害物の位置に合致するように、障害物を示す情報を表示することを特徴とする。
前記表示手段は、位置取得手段で取得される障害物の相対位置に基づいて、前記仮想視点における実視界の障害物の位置に合致するように、障害物を示す情報を表示することを特徴とする。
本発明に従えば、走行路および障害物を示す情報は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように表示手段に表示される。したがって表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物を示すので、走行路の状況および走行路における障害物の位置を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路および障害物を視認することができる。
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラスに情報を投影することを特徴とする。
本発明に従えば、フロントガラスに走行路を示す情報が、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路を示す情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
また本発明は、表示手段は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネルを備え、部分的に透光率を調整することによって、情報を表示することを特徴とする。
本発明に従えば、表示パネルをフロントガラス近傍であって、運転席側から見てフロントガラスの奥または手前に表示パネルを設けることによって、表示パネルに表示される情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示することを特徴とする。
本発明に従えば、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示する。このように簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示することを特徴とする。
本発明に従えば、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示する。このように簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明は、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段と、
調整状態検出手段の検出結果に応答して仮想視点を演算する仮想視点演算手段とを含むことを特徴とする。
調整状態検出手段の検出結果に応答して仮想視点を演算する仮想視点演算手段とを含むことを特徴とする。
本発明に従えば、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態に基いて仮想視点を演算することができる。調整対象物は、たとえば車両の運転者が座る座席、ドアミラー、ルームミラーおよびハンドルなどが含まれる。これらの位置および角度などの調整状態を検出することによって、運転者の眼球の位置に近接した仮想視点の位置を演算することができる。
本発明によれば、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路を視認することができる。
また本発明によれば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また実際の走行路の状況に応じて表示手段に走行路を示す情報を表示することができる。
また本発明によれば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。視程が低い場合であっても確実に表示手段に実視界における走行路と合致するように走行路を示す情報を表示することができる。
また本発明によれば、表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物を示すので、走行路の状況および走行路における障害物の位置を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路および障害物を視認することができる。
また本発明によれば、フロントガラスに走行路を示す情報が、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路を示す情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
また本発明によれば、表示パネルに表示される情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
本発明によれば、簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明によれば、簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明によれば、簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明によれば、運転者毎に異なる仮想視点の位置を求めることができるので、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に、より正確に合致するように表示手段に走行路または障害物を示す情報を表示することができる。
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態を、複数の形態について説明する。各形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し重複する説明を略する場合がある。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりでなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組み合わせることも可能である。各フローチャートの開始条件は、記載した開始条件に必ずしも限定されるものではない。
図1は、本発明の実施の一形態の車両用表示装置1の構成を示すブロック図である。車両用表示装置1は、車両に搭載され、車両の運転席(以下「シート」ということがある)に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路および障害物の相対位置に基づいて、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する装置である。
車両用表示装置1は、車両前方を撮像する第1撮像部2および第2撮像部3と、走行路を示す情報などを表示する表示部4と、運転者の操作によって入力操作される操作部5と、シート位置を検出するシート位置検出部6と、各種情報を記憶する記憶部7と、各部を制御する制御部8とを含んで構成される。
第1撮像部2は、車両前方の走行路を撮像し、撮像した画像情報を制御部8に与える。第1撮像部2は、たとえば可視光カメラによって実現され、具体的にはCCD(Charge
Coupled Device)カメラによって実現される。第2撮像部3は、車両前方の障害物の赤外線画像を撮像し、撮像した画像情報を制御部8に与える。第2撮像部3は、たとえば赤外線カメラによって実現される。走行路は、たとえば白線位置および黄色線位置あるいはガードレールなどの走行路端によって規定される車両の走行する道路上の部分である。障害物は、走行路における人間および動物などを含む。
Coupled Device)カメラによって実現される。第2撮像部3は、車両前方の障害物の赤外線画像を撮像し、撮像した画像情報を制御部8に与える。第2撮像部3は、たとえば赤外線カメラによって実現される。走行路は、たとえば白線位置および黄色線位置あるいはガードレールなどの走行路端によって規定される車両の走行する道路上の部分である。障害物は、走行路における人間および動物などを含む。
表示部4は、たとえば入力補助表示部9と、走行路情報表示部10とを含んで構成される。入力補助表示部9は、運転者が操作部5を操作することによって移動可能なカーソルをフロントガラスに表示する。走行路情報表示部10は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように走行路および障害物を示す情報を表示する。ここで仮想視点とは、具体的には車両のシートにおける運転者の視点をいう。
操作部5は、登録要求キー、カーソルキー、既登録者キーおよび決定キーなどの操作片を有し、運転者による操作片の操作によって、その操作に応じた情報を制御部8に与える操作パネルによって実現される。
シート位置検出部6は、調整状態検出手段の一例であって、たとえば車両の前後方向に変位するシートの位置を検出して制御部8にシートの位置を表す情報を与える。シート位置検出部6は、たとえば非接触型センサまたは接触型センサによって実現され、具体的にはポテンショメータを備える位置センサによって実現される。記憶部7は、制御部8から与えられる情報を記憶する。
記憶部7は、たとえば書換え可能な不揮発性メモリによって実現される。具体的にはフラッシュメモリによって実現される。
制御部8は、車両用表示装置1がそれぞれ所定の機能を実現するように、情報処理を実行して、各構成部に制御指令を与えて制御する。制御部8は、たとえばCPU(Central
Processing Unit)を備えるマイクロコンピュータによって実現され、ROMなどに格納されるプログラムに従って各部を制御する。
Processing Unit)を備えるマイクロコンピュータによって実現され、ROMなどに格納されるプログラムに従って各部を制御する。
制御部8をその主力機能によって図示すると制御部8は、走行路端抽出部11と、障害物抽出部12と、走行路情報生成部13と、換算式生成部14などを含む。制御部8の各機能は、たとえば制御部8が予め記憶しているプログラムを実行することによって走行路端抽出部11と、障害物抽出部12と、走行路情報生成部13と、換算式生成部14などの機能を達成させることができる。
走行路端抽出部11は、第1撮像部2から与えられる画像情報から走行路を示す情報を抽出する。具体的には、第1撮像部2によって撮像された車両前方の画像から、たとえば道路の白線および黄色線ならびにガードレールなどの走行路端を示す領域を抽出する。
障害物抽出部12は、第2撮像部3から与えられる画像情報から障害物を示す情報を抽出する。具体的には、第2撮像部3によって撮像された車両前方の画像(以下「第2入力画像」ということがある)から予め定める設定温度たとえば人体温度に近い温度、たとえば34℃以上39℃以下に対応する輝度を示す領域を抽出する。領域の抽出は、たとえば撮像部2から入力される画像にしきい値処理およびラベリング処理などを実行することによって実現される。
走行路情報生成部13は、車両の運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を生成する。具体的には、走行路端抽出部11および障害物抽出部12で抽出された画像情報に基いて、走行路情報表示部10に表示する走行路および障害物を示す情報を生成して走行路情報表示部10に与える。
本実施形態では、走行路情報生成部13は走行路情報表示部10に表示される画像が、車両の運転席における運転者の視点における実視界の走行路端および障害物の位置に合致するように画像情報を生成する。具体的には、換算式生成部14で生成される換算式に基いて、走行路端抽出部11および障害物抽出部12で抽出された画像情報を処理し、処理した画像情報を走行路情報表示部10に与える。
換算式生成部14は、運転者が操作部5の登録要求キーを操作して換算式登録要求操作が実行されることによって、第1撮像部2および第2撮像部3で撮像される画像から抽出された走行路端および障害物の画素位置を変換するための換算式を生成する。換算式生成部14は、操作部5のカーソルキーを操作することによって移動する入力補助表示部9でのカーソルの位置およびシートの位置に基いて換算式を生成する。生成される換算式は、たとえば異なる運転者毎にそれぞれ登録者情報として記憶部6に記憶される。
図2は、車両用表示装置1が搭載された車両16を示す斜視図である。車両用表示装置1の第1撮像部2および第2撮像部3は、車両16の前方を撮像できる位置に設けられる。具体的には、第1撮像部2および第2撮像部3は、たとえばルームミラー17のフロントガラス18に臨む表面部に設けられる。
図3は、車両用表示装置1のフロントガラス18での走行路情報の表示態様を説明するための図である。車両用表示装置1は、車両16の運転席に想定される仮想視点に対する車両16前方の走行路および障害物の相対位置に基づいて、仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように、障害物および走行路を示す情報をフロントガラス18に表示する。具体的には、車両16の運転席に座る運転者44の視点25から見た人間20と、走行路情報表示部10によってフロントガラス18に表示される人間20の虚像24が重畳するようにフロントガラス18に表示される。人間20と人間20の虚像24が重畳するとは、人間20の頭部21と運転者44の視点25とを結ぶ直線がフロントガラス18と交差する位置に、人間20の虚像24の頭部26を表す画像が表示され、また人間20の腹部22と運転者44の視点25とを結ぶ直線がフロントガラス18と交差する位置に、虚像24の腹部27を表す画像が表示され、人間20の脚部23と運転者の視点25とを結ぶ直線がフロントガラス18と交差する位置に、虚像24の脚部28を表す画像が表示される。
図4は、制御部8の行う換算式生成部14の機能を実現する処理を説明するための図である。図4(a)は第1撮像部2によって撮像された画像を示す図であり、図4(b)は運転者44の視点から見たフロントガラス18を示す図である。本実施形態では、たとえば運転者44が運転席に座った状態で操作部5を操作して、フロントガラス18に示されたカーソル29〜31を実視界の特徴点に合致させる。換算式生成部14は、実視界の特徴点とフロントガラス18上で合致したカーソル29〜31の位置に基いて換算式を生成する。具体的には換算式生成部14は、たとえばアフィン変換に用いる換算式を生成する。特徴点はカーソル29〜31を合致させるための車両前方の予め定める目標物を示す基準目標点32および目標点33,34である。
第1撮像部2および第2撮像部3によって撮像される画像における基準目標点32を示す画素位置を原点とした撮像画像の座標系を(X,Y)とする。またフロントガラス18のカーソル29〜31のうち基準目標点32に合致される第1カーソル29を原点としたフロントガラスの座標系を(x,y)とする。各座標系は、撮像画像のうち車両16の幅方向をY軸として、撮像画像において車両16の幅方向に垂直な方向をX軸とする。またフロントガラス18の幅方向をy軸としてフロントガラス18上であって、前記フロントガラス18の幅方向に垂直な方向をx軸とする。
運転者が操作部5を操作することによって、運転者の視点の実視界の基準目標点32にフロントガラスにおいて第1カーソル29を合致させる。同様に各目標点33,34にそれぞれ第2カーソル30および第3カーソル31を合致させる。このとき換算式生成部14は、目標点33,34の撮像画像での座標値と、第2カーソルおよび第3カーソルのフロントガラス18での座標値に基づいて式(1)の各パラメータA〜Dを求めることによって換算式を生成する。
生成した換算式は、たとえば異なる運転者毎に登録者情報として記憶部7に記憶される。目標点33,34の2点について説明したが、目標点を複数、たとえば3点以上設けて、運転者の視点に対して複数の換算式を生成してもよい。換算式生成部14は、第1撮像部2および第2撮像部3で撮像される走行路および障害物の位置を運転者の視点から見た位置に換算する換算式を生成する。
図5は、制御部8の行う走行路情報生成部13の機能を実現する処理を説明するための図である。図5(a)は撮像画像を示す図であり、図5(b)は運転者44の視点から見たフロントガラス18を示す図である。
本実施形態では、走行路情報生成部13の処理において、たとえば撮像される画像における予め定める基準点となる画素位置(以下「第1基準点」ということがある)35を設定する。またフロントガラス18において予め定める位置(以下「第2基準点」ということがある)36を設定する。具体的には第1目標点32の画素位置を第1基準点35とし、第1カーソル29の位置を第2基準点36とする。
また前述の換算式生成部14の機能を実現する処理と同様に、撮像画像のうち車両16の幅方向をY軸として、撮像画像において車両16の幅方向に垂直な方向をX軸とする。またフロントガラス18の幅方向をy軸としてフロントガラス18上であって、前記フロントガラス18の幅方向に垂直な方向をx軸とする。また第1基準点35を撮像される画像の座標の原点とし、フロントガラス18の第2基準点36をフロントガラス18の座標の原点とする。
走行路情報生成部13は、走行路端抽出部11および障害物抽出部12で抽出された領域における複数の画素位置および記憶部7に記憶される換算式に基づいて走行路を示す情報を生成する。具体的には、たとえば走行路端抽出部11で抽出された走行路端を示す領域のうち2つの画素(以下「走行路画素」ということがある)37,38の座標値(X1,Y1)および(X2,Y2)を換算式に代入して、走行路画素37,38に対応するフロントガラス18での走行路位置39,40の座標値(x1,x2)および(x2,y2)に変換し、フロントガラス18に表示される走行路を示す画像情報を生成する。障害物についても同様の処理を実行して画像情報を生成する。具体的には、運転者44の視点25の実視界の走行路端および障害物の位置と視点25とを結ぶ直線がフロントガラス18で交わる位置を示す情報(以下「走行路情報」ということがある)を生成する。生成された走行路情報は、走行路情報表示部10に与えられる。
図6は、表示部4の具体的な構成を示す図である。図7は、フロントガラス18に表示される走行路端46の虚像48および障害物47の虚像49を示す図である。本実施形態では表示部4は、投影装置41および反射装置42を備え、制御部8から与えられる走行路情報に基きフロントガラス18に走行路端46の虚像(以下「走行路端虚像」という場合がある)48および障害物47の虚像(以下「障害物虚像」という場合がある)49を表示する。
投影装置41は、たとえば透過形液晶表示器とハロゲンランプとを含んで構成され、表示ドライバを介して制御部8に接続される。反射装置42は、たとえばミラーを含んで構成される。液晶形表示器をハロゲンランプで照明することによって表示像43が形成される。形成された表示像43が反射装置42を介して、フロントガラス18に投影される。フロントガラス18に投影された表示像43は、運転者44の視点25からみた実視界の走行路46および障害物47と合致して表示される。
本実施形態では具体的には、走行路端虚像48および障害物虚像49は、実視界の走行路端46および障害物47に重畳して表示される。また本実施形態では、たとえば障害物虚像49は、障害物47の輪郭のみを表示して、赤などの運転者の注意を引く色によって表される。
図8は、シート50の位置が変位したときの、制御部8の行う換算式生成部14および走行路情報生成部13の機能を実現する処理を説明するための図である。本実施形態では制御部8は、シート位置検出部6によって検出されたシート50の位置に基いてフロントガラス18に表示される走行路を示す画像を変化させる。具体的には、シート50の位置がフロントガラス18に近接する方向T1に変位するとフロントガラス18に表示される走行路の幅を小さくし、シート50の位置がフロントガラス18から離反する方向T2に変位するとフロントガラス18に表示される走行路の幅を大きく表示するように、走行路情報表示部10を制御する。
本実施形態では、制御部8の換算式生成部14は、シート50が予め定める基準位置51からフロントガラス18に近接する位置52に変位されると、シート50の変位量に基づいて運転者44の視点25の位置(以下「視点位置」という場合がある)を演算して、換算式のパラメータを予め定める演算式によって、フロントガラス18に表示される走行路の幅が小さくなるように補正する。走行路情報生成部13は、補正された換算式に基づいて走行路情報を生成して、走行路情報表示部10に与える。走行路情報表示部10は、与えられた走行路情報に基づいて走行路を示す情報を表示する。
基準位置51からフロントガラス18から離反する位置53に変位された場合は、シート50の変位量に基づいて運転者44の視点位置を演算して、換算式のパラメータを予め定める演算式によって、フロントガラス18に表示される走行路の幅が大きくなるように補正する。
図9は、制御部8の行う換算式生成部14の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、車両16のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。
ステップa1では、操作部5の登録要求キーが操作されて、運転者44によって換算式の登録要求操作が実行されたか否かを判断する。運転者44の登録要求操作が実行されていると判断した場合は、ステップa2に移る。ステップa2では、フロントガラス18にカーソル29〜31を表示させる。ステップa3では、運転者44がフロントガラス18において実視界の特徴点と合致する位置に位置合せされたカーソル29〜31の位置に基いて換算式を生成する。ステップa4では、生成した換算式を記憶部7に記憶させ本フローが終了する。
ステップa1で運転者の登録要求操作が実行されていないと判断した場合は、ステップa5に移行する。ステップa5では、運転者44によって操作部5が操作されて、既登録者操作が実行されたか否かを判断する。既登録者操作とは運転者44が操作部5の既登録者キーを操作して既に換算式の登録操作を実行したことを換算式生成部14に入力する操作である。既登録者操作が実行されていないと判断した場合は、ステップa6に移行する。ステップa6では、予め定めるパラメータに基いてデフォルトの換算式が生成され、本フローが終了する。
ステップa5で、既登録者操作が実行されていると判断した場合は、ステップa7に移行する。ステップa7では、シート位置検出部6にシート50の位置を検出させる。ステップa8では、シート位置検出部6によって検出されたシート50の位置が基準位置51から変位しているか否かを判断する。シート50の位置が基準位置51から変位していないと判断した場合は、本フローを終了する。
ステップa8で、基準位置51からシート50が変位していると判断した場合は、ステップa9に移行する。ステップa9では、シート位置検出部6によって検出されたシート50の位置(以下「シート位置」という場合がある)の基準位置51からの変位方向および変位量を検出する。ステップa10では、算出した変位方向および変位量に基き、運転者44の視点位置を算出して、式(1)のパラメータを予め定める演算式に基いて、記憶部7に記憶される換算式を補正する。換算式を補正するとステップa4に移行して、ステップa4で、補正された換算式を記憶部7に記憶させ、本フローを終了する。
図10は、制御部8の行う走行路端抽出部11の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、車両16のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、障害物抽出部12および走行路情報生成部13の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
ステップb1では、第1撮像部2によって撮像された画像を取得する。ステップb2では、撮像された画像を、走行路端46を示すしきい値で2値化する。ステップb3では、2値化した画像から走行路端46の領域を抽出する。ステップb4では抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部13に与える。抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部13に与えると本フローを終了する。
図11は、制御部8の行う障害物抽出部12の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、走行路端抽出部11および走行路情報生成部13の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
ステップc1では、第2撮像部3によって撮像された画像を取得する。ステップc2では撮像された画像を障害物47を示すしきい値で2値化する。ステップc3では、2値化した画像から障害物の領域を抽出する。ステップc4では、抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部13に与える。抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部13に与えると本フローを終了する。
図12は、制御部8の行う走行路情報生成部13の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、走行路端抽出部11および障害物抽出部12の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
ステップd1では、記憶部7に記憶される換算式またはデフォルトの換算式を読出す。ステップd2では、走行路端抽出部11および障害物抽出部12によって抽出された走行路端46および障害物47の画素位置を取得する。ステップd3では、換算式に画素位置の座標を代入して、フロントガラス18における走行路端46および障害物47の表示位置を算出する。ステップd4では、算出した表示位置を走行路情報表示部10に与えフロントガラス18に走行路虚像48および障害物虚像49を表示させる。走行路情報48および障害物虚像49を走行路情報表示部10に表示させると本フローを終了する。
本実施形態の第1撮像部2および第2撮像部3ならびに制御部3は位置検出手段の一例である。また第1撮像部2は撮像部の一例であり、シート位置検出部6は座席位置検出手段の一例であり、制御部8は画像処理部および仮想視点演算手段の一例であり、走行路情報表示部10およびフロントガラス18は表示手段の一例である。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、走行路および障害物47を示す情報は、シート50に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物47の位置に合致するようにフロントガラス18に表示される。したがってフロントガラス18に表示される情報は運転者44の視点25とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物47を示すので、走行路の状況および走行路における障害物47の位置を運転者44が容易に理解することができるように表示することができる。
具体的には、走行路端虚像48および障害物虚像49が運転者の視点からみた走行路端46および障害物47と合致する位置にフロントガラス18に表示されるので、運転者44が走行路の状況を容易に理解することができるように表示することができる。また運転者44は走行路から視線を外すことなくフロントガラス18に表示される走行路を視認することができる。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、車両前方の走行路を撮像する第1撮像部3によって得られる画像から、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、実際の走行路の状況に応じてフロントガラス18に走行路を示す情報を表示することができる。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、フロントガラス18に走行路を示す情報が、運転者44の視点25における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路端虚像48が実視界の走行路端46と重畳して表示される。したがって運転者44が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、演算手段の一例である換算式生成部14がシート50の位置に基いて運転者44の視点25を演算し、シート50の座席位置が変位することによって異なる視点25の位置を求めることができる。したがって運転者毎に異なるシート50に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に、より正確に合致するように表示手段に走行路および障害物47を表示することができる。またシート位置の変更に伴う、既登録者の再度の換算式の登録操作を実行するという手間を省くことができる。
前述の実施の形態では、図9〜図12に示す制御部8が行う、換算式生成部14、走行路端抽出部11、障害物抽出部12および走行路情報生成部13の機能を実現する処理は、車両16のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される構成であったけれども、本発明の実施の他の形態として、制御部8が、換算式生成部14、走行路端抽出部11、障害物抽出部12および走行路情報生成部13の機能を実現する処理を、運転者44がシート50に着座すると開始して実行する構成としてもよい。
具体的には、制御部8は、運転者44のシート50への着座を検出する着座センサからの検出信号に応答して、換算式生成部14、走行路端抽出部11、障害物抽出部12および走行路情報生成部13の機能を実現する処理を開始する。より具体的には、着座センサはたとえばシート50のシートクッションに設けられる圧力センサによって実現され、運転者44が着座しているか否かを示す信号を制御部8に与える。本実施形態では、制御部8は、走行路端抽出部11、障害物抽出部12および走行路情報生成部13の機能を実現する処理を、運転者44がシート50から離席した状態を示す着座センサからの信号が与えられるまで繰返し実行する。
図13は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置1の走行路情報表示部10を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部10は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネル55によって構成される。本実施形態では、走行路情報生成部13から与えられる走行路情報に基いて、表示パネル55の透光率を低下させることによって走行路端虚像48および障害物虚像49を表す。
表示パネル55は、たとえば区分的に調光可能な調光ガラスを含んで構成される。調光ガラスは液晶をマイクロカプセル化して樹脂中に封じ,区分的に電界を加える事によって光透過率を確保する。本実施形態では、表示パネル55は、フロントガラス18と一体に形成される。フロントガラス18の下部、具体的にはダッシュボード近傍の一端部54に設けられる。
本実施形態では、走行路情報生成部13から与えられる走行路情報に基づいて走行路端虚像48を表示パネル55に示す。また走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向に関して障害物47の位置に合致するように表示パネル55に障害物虚像49を表示する。本実施形態では、運転者44が走行路端虚像48および障害物虚像49を通して車両前方を視認することができる程度に、走行路端虚像48および障害物虚像49の表示は、透光率の低下を抑えて行う。このように走行路端虚像48および障害物虚像49を表示することによって運転者44の車両前方の実視界が狭くなることを防ぐことができる。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、表示パネル55に表示される走行路端虚像48が実視界の走行路端46に重畳して表示される。したがって運転者44が実視界の走行路を見た状態で、表示パネル55に示される情報を視認することができるので、運転者44のワークロードを低減することができる。また走行路の少なくとも幅方向に関して障害物47の位置に合致するように表示パネルに障害物虚像49を表示する。したがって運転者44は走行路に障害物47が存在するか否かを容易に判断することができる。
図14は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置1の走行路情報表示部10を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部10は、選択的に発光し情報を表示する複数の発光手段56を含んで構成される。発光手段56は、たとえばEL(Electro
-Luminescence)素子、電球などであってもよく、本実施形態ではたとえば発光ダイオードによって実現される。複数の発光手段56が所定の間隔でダッシュボード上に分離配置される。具体的には、発光手段56は、走行路端46の位置を示す情報を表すための路端用発光ダイオード58と、障害物47の位置を示す情報を表すための障害物用発光ダイオード57とを含む。
-Luminescence)素子、電球などであってもよく、本実施形態ではたとえば発光ダイオードによって実現される。複数の発光手段56が所定の間隔でダッシュボード上に分離配置される。具体的には、発光手段56は、走行路端46の位置を示す情報を表すための路端用発光ダイオード58と、障害物47の位置を示す情報を表すための障害物用発光ダイオード57とを含む。
本実施形態では、路端用発光ダイオード58と障害物用発光ダイオード57とはそれぞれ発光色を異ならせ、交互にダッシュボードに配置される。発光手段56は、LED(
Light Emitting Diode)ドライバを介して走行路情報生成部13と接続され、走行路情報生成部13から与えられる走行路情報に基づいて発光する。具体的には、走行路情報に基づいて走行路端46の位置に対応する路端用発光ダイオード58が発光する。また走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向に関して障害物47の位置に合致するように障害物用発光ダイオード57が発光する。
Light Emitting Diode)ドライバを介して走行路情報生成部13と接続され、走行路情報生成部13から与えられる走行路情報に基づいて発光する。具体的には、走行路情報に基づいて走行路端46の位置に対応する路端用発光ダイオード58が発光する。また走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向に関して障害物47の位置に合致するように障害物用発光ダイオード57が発光する。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、簡易な構成で走行路および障害物47を示す情報を表示することができる。また、運転者44は、障害物用発光ダイオード57が路端用発光ダイオード58とは異なる色で発光して障害物の位置が示されるので、走行路内に障害物47が存在するか否かを容易に判断するこができる。
図15は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置1の走行路情報表示部10を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部10は、アクチュエータ60および表示体59とを含んで構成される。表示体59は、走行路端46の位置を示す情報を表すための路端用表示体61と、障害物47の位置を示す情報を表すための障害物用表示体62とを含む。アクチュエータ60は、路端用表示体61をフロントガラス18の幅方向Hに変位駆動させる路端用アクチュエータ63と、障害物用表示体62をフロントガラス18の幅方向Hに変位駆動させる障害物用アクチュエータ64とを含む。アクチュエータは、アクチュエータドライバを介して走行路情報生成部13に接続される。
本実施形態では路端用表示体61と障害物用表示体62とはそれぞれ形状を異ならせる。表自体59は、フロントガラス18の下部の近傍に設けられ、フロントガラス18の幅方向Hの一端部から他端部にわたって変位駆動する。
路端用アクチュエータ63は、走行路情報生成部13の走行路情報に基づいて走行路端46の位置に対応する位置に路端用表示体61を変位させる。障害物用アクチュエータ64は、走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向Hに関して障害物47の位置に合致するように障害物用表示体62を変位させる。
本実施形態の車両用表示装置1によれば、簡易な構成で走行路および障害物47を示す情報を表示することができる。また障害物47の走行路の幅方向Hに関する位置は、走行路端46の位置を示す路端表示体61と異なる形状を有しているので、走行路内に障害物47が存在するか否かを容易に判断するこができる。
図16は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置1Aの構成を示すブロック図である。本実施形態の車両用表示装置1Aは、運転者の視点の絶対位置を検出し、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、運転者44の視点25に対する車両前方の走行路の相対位置を求め、走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する。
車両用表示装置1Aは、処理部65と、走行路情報表示部68と、走行路情報記憶部66と、入力部67と、GPS(Global Positioning System)受信部69と、方位センサ70と、角速度センサ71と、ミラー傾角検出部72とシート位置検出部6と、第2撮像部3とを含んで構成される。
走行路情報表示部68は、処理部65から与えられる情報を表示する。本実施形態の走行路情報表示部68は、たとえば表示ドライバを介して処理部65に接続される液晶表示器によって実現される。本実施形態の走行路情報表示部68はたとえばフロントガラス18の下部、具体的にはダッシュボード近傍の一端部54に設けられる。
走行路情報記憶部66には、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報から標準視点に対する車両前方の走行路の相対位置が記憶される。具体的には、標準視点と走行路端46における予め定める位置とを結ぶ直線がフロントガラス18において交わる位置を表す情報(以下「走行路端位置情報」ということがある)が記憶される。標準視点は、たとえばデフォルトとして予め設定される運転者44の視点25である。
本実施形態では走行路端位置情報は、標準視点を基準にしてフロントガラス18を投影面として投影変換によって予め作成され記憶される。走行路情報記憶部66は、たとえばCD−ROM(Compact Disk-Read Only Memory)、IC(Integrated Circuit)カードおよびDVD−ROM(Digital Versatile Disk-Read Only Memory)などの記憶媒体を備え、処理部65の要求に応じて、記憶媒体に記憶される情報を読出して、読出した情報を処理部65に与える。
入力部67は、外部からの指示入力を受付けるユニットであり、たとえば運転者44の入力操作によって処理部65に走行路端46および障害物47を示す情報の表示開始指示を与える開始キーと、処理部65に走行路端46および障害物47を示す情報の表示停止指示を与える停止キーとを含む。ミラー傾角検出部72は、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段の一例であって、処理部65からの要求に応じて、車両16のルームミラー17の傾きを検出し、検出したルームミラー17の傾きを示す情報を処理部65に与える。ミラー傾角検出部72は、角度センサを含んで構成される。シート位置検出部6は、シート位置を検出し、検出したシート位置を処理部65に与える。第2撮像部3は、車両前方の赤外線画像を撮像し、撮像した画像情報を処理部65に与える。
GPS受信部69はGPS用アンテナを備え、GPSを構成する複数の人工衛星からの電波信号を受信して、予め設定される演算処理によって車両16の位置を算出し、算出結果を処理部65に与える。GPSによって算出される位置は、地球表面の緯度および経度によって示される座標として絶対的に求められる。
方位センサ70は、地磁気センサなどを用いることができ、車両の向きを地磁気を基準として絶対的に検出する。角速度センサ71は、振動ジャイロなどを用いることができ、車両の走行方向の変化を相対的に検出する。検出した車両の走行方向の変化は、処理部65に与えられる。
処理部65は、たとえばCPUを備えるマイクロコンピュータによって実現され、ROMなどに格納されるプログラムに従って各部を制御する。処理部65は、GPS受信部69および方位センサ70ならびに角速度センサ71から与えられる情報に基いて、車両の現在位置および向きならびに走行方向の変化を検出し、検出された現在位置情報をもとに走行路情報記憶部66から必要な走行路情報端位置情報を読込む。
処理部65は、ミラー傾角検出部72およびシート位置検出部6から与えられる情報に基いて、車両16における運転者44の視点位置を求める。求められた運転者44の視点位置に基づいて、走行路情報記憶部66から読出した走行路端位置情報を予め定める演算式によって補正し、補正した走行路端位置情報を走行路情報表示部68に与える。
また処理部65は、少なくとも走行路の幅方向に関して、障害物47の位置に合致するように、障害物47を示す情報を生成する。具体的には、抽出した画像情報および運転者の視点位置ならびに走行路情報記憶部66に記憶される情報に基づいて、走行路情報表示部68での障害物47の表示位置を算出して、障害物47の表示位置を示す情報を生成し走行路情報表示部68に与える。
図17は、処理部65のルームミラー17の傾角に基く視点25の位置の算出処理を説明するための図である。本実施形態では、ルームミラー17の角度は、たとえば運転者44により手動で調整される。ルームミラー17の角度は、ルームミラー17に設けられた角度センサにより計測され、計測した角度を処理部65に与える。車の前後方向をx軸73、幅方向をy軸74、上下方向をz軸75とし、z軸75とルームミラー17とがなす角度をφ、y軸74とルームミラー17とがなす角度をθとする。このときルームミラー17と運転者44の視点位置とを結ぶxy平面内の直線77は、ルームミラー17の中心76を原点とすると式(2)で表現される。
y=xtan(2θ) …(2)
よって、式(2)で表現された直線77と、運転者44の座るシート50における視点位置とが交わる位置の座標が(x,y)座標として求められる。
y=xtan(2θ) …(2)
よって、式(2)で表現された直線77と、運転者44の座るシート50における視点位置とが交わる位置の座標が(x,y)座標として求められる。
またルームミラー17の中心76を原点とすると、ルームミラー41と運転者44の視点位置とを結ぶxz平面内の直線は、式(3)により表現される。
z=xtan(2φ) …(3)
z=xtan(2φ) …(3)
この式(3)に、式(2)を用いて求めたx座標値を代入することにより、視点位置のz座標値が算出される。このように処理部65は、視点位置の座標値(x,y,z)を算出する。
図18は、処理部65の処理を示すフローチャートである。処理部65の処理の開始条件は、運転者44が入力部67の開始キーを操作して表示指示が入力されることである。
ステップe1では、処理部65はシート位置検出部6およびミラー傾角検出部72から運転者44のシート50の位置およびルームミラー17の傾角を取得する。ステップe2では、処理部65は取得したシート50の位置およびルームミラー17の傾角に基いて運転者の視点位置を算出する。ステップe3では、処理部65はGPS受信部69および方位センサ70および角速度センサ71に自車位置および車両の向きを検出させ、車両16の位置および向きを取得する。ステップe4では、処理部65は検出された車両の位置および向きに対応する走行路端位置情報を走行路情報記憶部66から読出す。
ステップe5では、処理部65は第2撮像部3から赤外線画像を取得する。ステップe6では、処理部65は取得した赤外線画像から障害物47を表す領域を抽出する。ステップe7では、処理部65は運転者44の視点位置に基づいて、走行路情報記憶部66から読出した走行路端位置情報を予め定める演算式によって補正する。ステップe8では、処理部65は抽出した画像情報および運転者44の視点位置ならびに補正された走行路端情報から予め定める換算式に基いて走行路情報表示部68での障害物47の表示位置を算出する。
ステップe9では、処理部65は補正した走行路端位置情報および算出した障害物47の位置情報を走行路情報表示部68に与え、走行路情報表示部68に走行路端虚像48が運転者44の視点25における実視界の走行路端46と合致する位置に表示させる。また障害物虚像49を少なくとも走行路の幅方向に関して障害物47の位置と合致するように走行路情報表示部68に表示させる。ステップe10では、処理部65は運転者44が入力部67の停止キーを操作することによって表示停止指示が入力されたか否かを判断する。表示停止指示が入力されていない場合は、ステップe3に移行してステップe3からステップe9までの処理を繰返す。表示停止指示が入力されると本フローを終了する。
本実施形態の車両用表示装置1Aによれば、視程が低い環境条件でも確実に走行路を示す情報を表示することができる。また走行路端が積雪などで運転者が目視できない場合であっても、確実に走行路を示す情報を表示することができる。
前述の車両用表示装置1Aでは、走行路端情報を走行路情報記憶部66から取得するように構成しているが、走行路情報記憶部66の代わりに、ネットワークから情報を取得する通信装置を備え、ネットワーク上の所定のサイトから通信によって、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報を取得するように構成することもできる。
また車両表示装置1および車両表示装置1Aは、列車および電車ならびに自動車など車両全般に搭載することができ、車両16への搭載に限定されるものではない。
1 車両用表示装置
2 第1撮像部
3 第2撮像部
4 表示部
5 操作部
6 シート位置検出部
7 記憶部
8 制御部
9 入力補助表示部
10 走行路情報表示部
11 走行路端抽出部
12 障害物抽出部
13 走行路情報生成部
14 換算式生成部
2 第1撮像部
3 第2撮像部
4 表示部
5 操作部
6 シート位置検出部
7 記憶部
8 制御部
9 入力補助表示部
10 走行路情報表示部
11 走行路端抽出部
12 障害物抽出部
13 走行路情報生成部
14 換算式生成部
Claims (9)
- 車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、
位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置。 - 位置取得手段は、
車両前方の走行路を撮像する撮像部と、
撮像部によって得られる画像から、前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求める画像処理部とを有することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。 - 位置取得手段は、
前記仮想視点の絶対位置を検出する視点位置検出部を有し、
走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めることを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。 - 前記位置取得手段は、走行路上に存在する障害物を検出し、前記仮想視点に対する障害物の相対位置を求め、
前記表示手段は、位置取得手段で取得される障害物の相対位置に基づいて、前記仮想視点における実視界の障害物の位置に合致するように、障害物を示す情報を表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両用表示装置。 - 表示手段は、車両のフロントガラスに情報を投影することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 表示手段は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネルを備え、部分的に透光率を調整することによって、情報を表示することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 表示手段は、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 表示手段は、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段と、
調整状態検出手段の検出結果に応答して仮想視点の位置を演算する仮想視点演算手段とを含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
Priority Applications (1)
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