JP2021020626A - 表示制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.構成]
図1〜図3に示す情報表示システム1は、車両に搭載して使用される。以下、情報表示システム1を搭載する車両を自車という。情報表示システム1は、表示制御装置10を備える。情報表示システム1は、周辺監視部2と、挙動検知部3と、ドライバ検知部4と、地図記憶部5と、測位部6と、ナビゲーション装置7と、特性記憶部8と、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUD)装置9とを備えてもよい。HUDは、Head Up Displayの略であ る。これら情報表示システム1を構成する各部は、車載LANを介して情報を送受信してもよい。LANは、Local Area Networkの略である。
地図情報には、道路に関する情報、白線等の区画線および道路標示に関する情報、構造物に関する情報が含まれる。道路に関する情報には、例えば地点別の位置情報、カーブ曲率や勾配、他の道路との接続関係といった形状情報が含まれる。区画線および道路標示に関する情報には、例えば、区画線および道路標示の種別情報、位置情報、および3次元形状情報が含まれる。構造物に関する情報には、例えば各構造物の種別情報、位置情報、および形状情報が含まれる。ここで構造物には、道路標識、信号機、街灯、トンネル、陸橋、および道路に面する建物等が含まれる。
情報生成部101は、周辺監視部2での検出結果、ナビゲーション装置7からの経路情報、および地図情報等に基づいて、投影領域121を介して視認され、かつ、ドライバへの情報提供の対象となる対象物を抽出する。情報生成部101は、対象物の3次元位置を表す位置情報と、対象物に重畳表示されるAR画像を生成する。このとき、対象物の3次元位置と、標準的なドライバの眼位置とに基づき、車両がドライバのみが搭乗した標準的な荷重状態にある場合に、AR画像が対象物に重畳されて認識されるように、投影領域121におけるAR画像の投影位置が設定される。
[2.処理]
次に、表示制御装置10が、位置補正部102としての機能を実現するために実行する処理を、図4のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、HUD装置9への給電が開始され表示可能な状態になると実行される。
続くS140では、表示制御装置10は、地図記憶部5に記憶された地図情報に基づき、測位部6から取得される現在位置、すなわち自車が走行中の道路の道路勾配を表す勾配情報ψを取得する。ここでの勾配情報ψは、縦断勾配を表す。
次に、S170にて実施されるAR画像の投影位置の補正量を算出する処理の概要を、図5を用いて説明する。
車両がピッチングを起こして車体が前傾した場合について説明する。ドライバの眼位置をEi、投影領域121をDi、虚像として結像される光が出射される位置、すなわちプロジェクタ91の位置をSiで表す。なお、i=0は、車両ピッチ角が0°の場合の位置、i=1は車両ピッチ角がθの場合の位置を示す。
更に、車両が前傾したときに、ドライバの体勢がくずれる等して眼位置にずれが生じ、眼位置E1より低い位置に眼位置E2がある場合、対象物Oに重畳されるAR画像は、投影領域D1上の位置Pcに投影される必要がある。
このように、車両ピッチ角θに応じた補正量、すなわちPaからPbへのずれ量と、眼位置のずれによって生じる補正量、すなわちPbからPcへのずれ量とを合計することで、AR画像の投影位置の補正量が算出される。
特性記憶部8に記憶される特性情報について説明する。
図6に示す簡易な2輪モデルを用いて、ハイトセンサ31の検出値と車両ピッチ角との関係を理論的に導出する。ここで、フロント輪から、車両に加わる荷重の重心位置までの距離をa、フロント輪からリア輪までの距離をbとする。フロントサスペンションのバネ定数をKf、リアサスペンションのバネ定数をKr、フロントサスペンションの変位量をxf、リアサスペンションの変位量をxrとする。乗員や積載物によって車両に加わる荷重をF、この荷重による車体の傾き角である車両ピッチ角をθとする。
ハイトセンサ31の検出値と、車両ピッチ角θとの関係を測定した結果を示す。いずれもドライバ席には、ドライバが存在することを前提とする。
図9は、助手席の乗員の有無、およびトランクの荷物の有無によって、荷重状態を4パターンに分類して測定した結果である。特性情報として一次関数を使用し、図7〜図9に示す結果から車両ピッチ角θの最大誤差を算出すると、荷重状態を2パターンに分類した場合より4パターンに分類した方が抑制されることがわかる。
図11は、縦断勾配および横段勾配の組み合わせパターン毎に測定結果を示したグラフである。なお、近似線は、パターン分けせず、全てのパターンについての測定結果を用いて算出した。但し、縦段勾配については、勾配なし、前傾あり、後傾斜ありの3パターンを用い、横段勾配については、勾配なし、右傾あり、左傾ありの3パターンを用いた。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(6a)情報表示システム1では、ハイトセンサ31によって検出される車高変位量Hから車両ピッチ角θを算出し、その算出に用いる特性情報Gを、車両に加わる荷重状態に応じて選択する。このため、車高変位量Hを検出する一つのセンサの検出結果から、車両ピッチ角θを精度よく算出できる。
[7.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (5)
- ドライバに虚像として認識させる画像が投影される車両のフロントウインド中の領域を投影領域とし、前記投影領域を介して前記ドライバに視認される風景中に存在する対象物の情報を取得し、前記対象物の3次元位置情報に応じて、前記対象物に重畳する重畳画像の前記投影領域内での投影位置を設定するように構成された情報生成部(101)と、
複数の計測位置にて前記車両に加わる荷重状態の検出結果である荷重検出値を取得するように構成された荷重取得部(102:S110)と、
前記車両の車高について基準高さからの変位量の検出結果である車高変位量を取得するように構成された車高取得部(102:S130)と、
前記荷重状態に対応付けて用意された、前記車高変位量と前記車両のピッチ角との関係を表す複数種類の特性情報から、前記荷重取得部で取得された前記荷重検出値に応じた前記特性情報を選択するように構成された特性選択部(102:S120)と、
前記特性選択部にて選択された前記特性情報を用いて、前記車高取得部にて取得された前記車高変位量から、前記ピッチ角を算出するように構成されたピッチ角算出部(102:S150)と、
前記ドライバの眼の位置について基準位置からのずれ量の検出結果である眼情報を取得するように構成された眼情報取得部(102:S160)と、
前記ドライバによって視認される前記重畳画像が前記対象物に重畳表示されるように、前記ピッチ角および前記眼情報の両方に従って、前記情報生成部が設定する前記重畳画像の投影位置を補正するように構成された補正処理部(102:S170)と、
を備える表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記荷重取得部にて取得される前記荷重検出値には、前記計測位置のそれぞれで検出される積載物の有無が含まれる
表示制御装置。 - 請求項2に記載の表示制御装置であって、
前記荷重取得部にて取得される前記荷重検出値には、前記計測位置のそれぞれで検出される積載物の重さが含まれる
表示制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の表示制御装置であって、
前記複数の計測位置には、乗員シートおよびトランクのうち少なくとも一方が含まれる
表示制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の表示制御装置であって、
前記車両が走行中の道路の勾配を表す勾配情報を取得するように構成された勾配取得部(102:S140)を更に備え、
前記ピッチ角算出部は、前記勾配取得部にて取得された前記勾配情報を加えて前記ピッチ角を算出するように構成された
表示制御装置。
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