JP2007016831A - リニアアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動モータ1により回転駆動するねじ部と、このねじ部に螺合されたナット部と、このナット部に取り付けられたスライダーとを備え、前記ねじ部の回転により前記ナット部とともに前記スライダーが直線的に移動するリニアアクチュエータにおいて、前記スライダーの両側面を拘束するガイド7と、このガイドの反スライダー側側壁に取り付けられた第1のアンテナ15と、この第1のアンテナに対向する反スライダー側側壁に取り付けられた第2のアンテナ16と、この第1と記第2のアンテナに挟持されるよう前記スライダーの両側壁に取り付けられた第3のアンテナ17とを備え、前記第1と第2のスライダーに対して前記第3のアンテナの位置が変化したときの静電容量の変化により前記スライダーの位置情報を検出する。
【選択図】図4
Description
特開平11−264451号公報に記載のリニアアクチュエータでは、作動部材の位置を検出するセンサが設置されていないため、作動部材の位置決めを行うには別途作動部材の位置を検出するセンサを設置しなければならなかった。また、作動部材の位置決めを行うセンサを設置する場合には、装置全体が大きくなるという課題があった。
を特徴とするリニアアクチュエータ。
図1は、本発明の実施形態であるリニアアクチュエータの構成を示す正面図であり、図2は本発明の実施形態であるリニアアクチュエータの構成を示す斜視図である。
図1、図2において、リニアアクチュエータは、可動部5(スライダー)の駆動源となる駆動モータ1を備えている。2は駆動モータ1を固定する駆動モータホルダである。3は駆動モータ1に接続され、駆動モータ1の駆動とともに回転する送りねじ部である。4は駆動モータ1と送りねじ部3を連結するジョイントである。6は物品等を移動させるために直線移動する可動部5と送りねじ部3に螺合されて回転運動を直線運動に変換する送りナット部である。7は可動部5の回転を防止して可動部5が直線上に動くように案内するガイドである。8は可動部5の移動量を測定する変位センサ(ただし、図1、図2には示されていないので図4の説明の欄で述べる)である。9は駆動モータホルダ2およびガイド7を設置するベースである。10はリニアアクチュエータの駆動を制御する制御部(ただし、図1、図2には示されていないので図4の説明の欄で述べる)である。25は第2のストッパである。この第2ストッパ25は、ガイド7の駆動モータ1側の端部に設置されている。第2ストッパ25には穴が開けられており、送りねじ部3が挿入されている。この穴の内径は、送りねじ部3の外径より若干大きくし、摩擦抵抗が生じないようにしている。第2ストッパ25は、駆動モータ1の駆動とともに動く可動部5と送りナット部6の駆動モータ1側への移動を制限するものである。
図3において、この第1ストッパ11の外径は、送りナット部6のねじ穴の外径より大きくしており、可動部5を突出させすぎて、送りナット部6が送りねじ部3から抜け落ちるのを防止している。ガイド7は、アクチュエータの長手方向に沿って延びるように形成されており、ベース9に固定されている。ガイド7は凹部を有し、断面形状はコの字状になっている。この凹部に可動部5を嵌め合わせるように配置することによって、駆動モータ1の回転に伴う可動部5の回転を阻止するとともに、可動部5が直線上に動くように案内する。なお、ガイド7と可動部5間の摩擦力を低減するためにガイド7の凹部の幅は、可動部5の幅より若干大きくしている。また、ガイド7は変位センサ8と設置するため絶縁体が良く、樹脂等で作られている。
図4において、変位センサ8は、リニアアクチュエータ本体に設置した検出部12と、検出部12に信号を印加する入力信号部13と、検出部12からの出力信号を処理する信号処理部14とからなる。検出部12は、ガイド7の外側の面に設置した第1アンテナ15と対向するもう一方のガイド7の外側面に設置した第2アンテナ16と、第1アンテナ15と第2アンテナ16に向き合うように可動部5の外周に設置した第3アンテナ17と、信号の直流成分を除去するコンデンサ18とからなる。入力信号部13は、第1アンテナ15に高周波数の正弦波を印加する発振回路19と、発振回路19と第1アンテナ15の間に接続する抵抗器20とからなる。信号処理部14は、所定の周波数以上の信号のみ通過させるハイパスフィルタ21と、信号の絶対値化および整流を行う全波検出回路22と、ゲイン調整およびオフセット調整を行う積分回路23と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器24とからなる。第1アンテナ15、第2アンテナ16、第3アンテナ17は、それぞれのアンテナ面が平行になるように配置し、かつ、それぞれのアンテナが接触しないように絶縁体を挿入するようにしている。これにより、第1アンテナ15と第3アンテナ17及び第2アンテナ16と第3アンテナ17でコンデンサが形成される。
C=ε・S/d (1)
ここで、ε(F/m)は誘電率、S(m2)は対向するアンテナの面積、d(m)は対向するアンテナ間の距離である。式(1)からわかるように、対向するアンテナ間の距離dが一定であれば、静電容量Cは誘電率εおよび対向するアンテナの面積Sに比例する。第1アンテナ15、第2アンテナ16、第3アンテナ17はそれぞれが平行する平面内に設置し、かつ、それぞれが長手方向において同一の幅を持っているので、例えばコンデンサC1では第1アンテナ15と第3アンテナ17が重なっている長さに静電容量は比例する。コンデンサC2、C3も同様である。可動部5の直線運動によりC1、C2、C3の静電容量が変化するので、抵抗器20とコンデンサ18間の出力電圧が変化する。この出力電圧を信号処理部14で処理することにより、制御部10において可動部5のガイド7に対する位置を算出することができる。なお、アンテナの長さが変位センサ8の測定範囲になるので、アンテナが長いほど測定範囲が大きい。したがって、ガイド7および可動部5の長手方向の全面にアンテナを設置することにしている。変位センサ8は、可動部5が最も駆動モータ1側に引き込んだ場合の出力電圧と可動部5が最も突出した場合の出力電圧の差が大きいほど、変位センサ8の検出感度が良くなるのでよい。
図5は、第1アンテナ15をガイド7の外側の面に設置し、第2アンテナ16を可動部5の第1アンテナ15を取り付けた側の面に設置するものである。
図5において、第1アンテナ15にはコンデンサ18を介して入力信号部13および信号処理部14を接続し、第2アンテナ16は接地する。第2アンテナ16は電線等を用いて接地してもよいし、ガイド7に設けた導体でできたブラシ等の接触部材(図示せず)により接地してもよい。第2アンテナ16に電線を接続する場合は、電線の長さがリニアアクチュエータの動作に影響しない小さな動作範囲(ストローク)のリニアアクチュエータに適している。ブラシ等の接触部材により第2アンテナ16を接地する場合は、駆動モータ1のトルクに余裕があり、可動部5とガイド7間の摩擦負荷の影響が小さいリニアアクチュエータに適している。図5に示す検出部12の設置では、第1アンテナ15と第2アンテナ16でコンデンサC4が形成される。可動部5が移動することにより、第1アンテナ15と第2アンテナ16の重なっている部分の面積が変化するので、コンデンサC4の静電容量が変化する。これにより、可動部5の移動量を検出できる。なお、可動部5の第1アンテナ15を取り付けた側の面に第2アンテナ16を設置するのは、コンデンサC4の静電容量を大きくするためである。
図6において、第1アンテナ15にはコンデンサ18を介して入力信号部13および信号処理部14を接続し、第2アンテナ16は接地する。図6に示す検出部12の設置では、第1アンテナ15と第2アンテナ16の間に可動部5が挿入されているコンデンサC5と可動部5が挿入されていないコンデンサC6が形成される。可動部5が移動することにより、コンデンサC5とコンデンサC6の電極の面積が変化するので、コンデンサC5およびC6の静電容量が変化する。これにより、可動部5の移動量を検出できる。コンデンサC5およびC6の静電容量は、図4、図5に示したものより小さいので、可動部5が小さく第1アンテナ15と第2アンテナ16間の距離が小さいリニアアクチュエータに適している。
なお、リニアアクチュエータの小型化を図るためには、ベース9と駆動モータホルダ2を駆動モータ1の外径より大きくしないほうが望ましい。
V1=−a×d+V0 (2)
また、可動部5を引き込ませる場合には、目標電圧V1は以下の式(3)より求めることができる。
V1=−a×(−d)+V0 (3)
目標電圧を式(2)、式(3)を用いて算出するのは、変位センサ8の出力電圧が周囲の環境により若干オフセットする場合があるからである。次にステップ104において、ステップ102で取得した移動方向より駆動モータ1の正転または逆転の回転方向を選択し、駆動モータ1をONする。これにより、駆動モータ1の出力軸および送りねじ部3が一体となって回転駆動される。なお、駆動モータ1の回転方向により可動部5の移動方向を換えることができる。送りねじ部3が螺合されている送りナット部6は、上述のとおり可動部5に固定されており、可動部5はガイド7により回転しないようになっているので、送りナット部6も回転することはない。したがって、送りナット部6は可動部5とともに直線的に移動を開始する。次にステップ105において、可動部5の現在の位置が目標の位置に到達したか否かを判定する。これは、変位センサ8の現在の出力電圧とステップ103で算出した目標電圧V1とを比較することにより行う。変位センサ8の出力電圧が、可動部5の初期位置からの距離と図9に示すような関係がある場合、可動部5を突出方向に移動させるには、現在の出力電圧が目標電圧V1以下になったとき目標位置に到達したと判定する。また、可動部5を引き込み方向に移動させるには、現在の出力電圧が目標電圧V1以上になったとき目標位置に到達したと判定する。
図12はリニアアクチュエータの第2の実施形態の構成を示す斜視図である。
図13は後述するガイド30を図示しないリニアアクチュエータの第2の実施形態の構成を示す正面図である。
図14は回転バーと螺旋ばね部の組み合わせ構造を説明する図である。
図11、12、13、14において、26は可動部28の駆動源である駆動モータである。27は駆動モータ26に接続され、駆動モータ26の駆動とともに回転する回転バーである。29は物品等を移動させるために直線移動する可動部28と回転バー27に螺合し、回転運動を直線運動に変換する螺旋ばね部である。30は可動部28が直線上に動くように案内するガイドである。8は可動部28の移動量を測定する変位センサである。10はリニアアクチュエータの駆動を制御する制御部である。なお、変位センサ8および制御部10は、第1の実施形態と同じであるので説明は省略する。
図15において、第1アンテナ15はガイド30の外側の面に設置し、第2アンテナ16は第1アンテナ15に対向するようにガイド30の外側面に設置する。第3アンテナ17は、図15に示すように可動部28の外周の3つの面に設置する。ガイド30の外周面には、変位センサ8の第1アンテナ15および第2アンテナ16を設置するために平らな面を有している。これらの面は回転止め部31と平行な面であり、これにより可動部28に設置した第3アンテナ17と平行に設置することができる。第1アンテナ15には、入力信号部13と信号処理部14がコンデンサ18を介して接続されており、第2アンテナ16は接地されている。第3アンテナ17は可動部5に設置しているので、可動部28の動きとともにリニアアクチュエータの長手方向に動くことになる。第2の実施形態のリニアアクチュエータは、まず駆動モータ26の駆動により回転バー27が回転する。そして、回転バー27の回転により螺旋ばね部29がリニアアクチュエータの長手方向に移動し、可動部28を移動させる。なお、制御方法は、第1の実施形態と同じであるので、説明は省略する。
初期位置は、可動部28が駆動モータ26側に最も収納された状態とする。初期位置になるまで駆動モータ26を駆動し、可動部28を駆動モータ26側に移動させる。初期位置に達したかどうかは螺旋ばね部29が第2ストッパ33に当って止まった状態とする。また、可動部28の初期位置の検出は、以下に示す方法であってもよい。
Claims (6)
- 駆動モータにより回転駆動するねじ部と、このねじ部に螺合されたナット部と、このナット部に取り付けられたスライダーとを備え、前記ねじ部の回転により前記ナット部とともに前記スライダーが直線的に移動するリニアアクチュエータにおいて、
前記スライダーの両側面を拘束するガイドと、このガイドの反スライダー側側壁に取り付けられた第1のアンテナと、この第1のアンテナに対向する反スライダー側側壁に取り付けられた第2のアンテナと、この第1と記第2のアンテナに挟持されるよう前記スライダーの両側壁に取り付けられた第3のアンテナとを備え、
前記第1と第2のスライダーに対して前記第3のアンテナの位置が変化したときの静電容量の変化により前記スライダーの位置情報を検出することを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 請求項1記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第2のアンテナは接地されたものであり、前記第1のアンテナに高周波数の交流電圧を印加する発振回路と、前記発振回路と前記第1アンテナの間に接続する抵抗器と、前記第1アンテナからの信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理回路からの信号をもとに前記スライダーの位置を算出し、前記駆動モータの駆動を制御する制御部とを有することを特徴としたリニアアクチュエータ。 - 請求項1記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第1アンテナと前記第3アンテナとから形成される第1のコンデンサと、前記第2アンテナと前記第3アンテナとから形成される第2のコンデンサと、前記第1のアンテナと前記第2のアンテナとから形成される第3のコンデンサの静電容量が前記スライダーの移動により変化し、前記第1のアンテナに印加されている前記発振回路からの交流電圧の変化を検出することにより前記ガイドに対する前記スライダーの位置を算出することを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 請求項1記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第3のアンテナは前記第1と第2のアンテナに連続して対向するよう1本の導電体を折り曲げて形成されていることを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 駆動モータにより回転駆動する回転バーと、この回転バーに螺合された螺旋ばねと、この螺旋ばねに取り付けられスライダーと、このスライダーと前記螺旋ばねを収納したガイドとを備え、前記回転バーの回転により前記螺旋ばねとともに前記スライダーが前記ガイド内で直線的に移動するものであって、
前記ガイドの長手方向に配置した第1のアンテナと、この第1のアンテナに対向するように前記ガイドに配置されて接地された第2のアンテナと、前記第1と第2のアンテナに対向するように前記スライダーに取り付けられた第3のアンテナとを備え、
前記第1のアンテナに高周波数の交流電圧を印加する発振回路と、この発振回路と前記第1のアンテナの間に接続する抵抗器と、前記第1のアンテナからの信号を処理する信号処理回路と、この信号処理回路からの信号をもとに前記スライダーの位置を算出し、前記駆動モータの駆動を制御する制御部とを有することを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 請求項5記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記駆動モータが停止している場合には、前記ガイドに対する前記スライダーの位置の変化量を検出し、この位置の変化量と前記螺旋ばねのばね定数とから前記スライダーに作用する外力を算出することを特徴とするリニアアクチュエータ。
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