JP2007011798A - 自律走行体 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行停止状態になっていることを確実に検知する。
【解決手段】駆動車輪速度計測手段によって駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定し、従動輪速度計測手段によって従動輪の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていることを判定し、さらに、監視タイマが所定時間経過してタイムアップしていることを判定すると、走行体本体が障害物検知センサで検知されない障害物によって走行停止状態になっていることを判定する。
【選択図】 図8
【解決手段】駆動車輪速度計測手段によって駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定し、従動輪速度計測手段によって従動輪の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていることを判定し、さらに、監視タイマが所定時間経過してタイムアップしていることを判定すると、走行体本体が障害物検知センサで検知されない障害物によって走行停止状態になっていることを判定する。
【選択図】 図8
Description
本発明は、自律走行を行う自律走行体に係り、特に、障害物検知を行う自律走行体に関する。
従来、走行体への推進力を発生する走行モータに、この走行モータの回転角度及び回転方向を検知するモータ回転量センサを併設し、障害物検知センサによって障害物が検知されない場合に、モータ回転量センサによって走行モータの回転速度の低下または回転の停止が検知されたときに、予め定められた障害物回避動作手順に従って方向転換機構及び走行モータの駆動を制御し、これにより、障害物検知センサが検出できない、走行体の死角における障害物との衝突を検知して回避動作を行う自律走行体が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開平9−37403号公報
しかしながら、この従来の自律走行体は、走行体が障害物検知センサの死角にある障害物に衝突、あるいは乗り上げるなどして駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になると、走行モータはほとんど減速せずに回転することになり、モータ回転量センサが走行モータの回転速度を引き続き検知し続けることになる。この結果、走行体は、走行停止状態になっていることを検知できずに自己を走行状態にあると誤認識する問題があった。
そこで、本発明は、障害物検知センサの死角にある障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行停止状態になっていることを確実に検知することができる自律走行体を提供する。
本発明は、駆動車輪を駆動手段で回転駆動して自律走行する走行体本体と、周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、駆動車輪の回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段と、走行体本体の走行を安定させる回転自在な従動輪の回転速度を計測する従動輪速度計測手段と、障害物検知センサからの検知出力に応じて駆動手段を制御し、走行体本体の走行方向を制御する走行制御手段を備え、走行制御手段は、駆動車輪速度計測手段が計測した駆動車輪の回転速度により駆動車輪が停止状態にあるか否かを判定する第1の判定手段と、従動輪速度計測手段が計測した従動輪の回転速度により従動輪が非走行状態にあるか否かを判定する第2の判定手段を設け、第1の判定手段が駆動車輪の非停止状態を判定し、第2の判定手段が従動輪の非走行状態を判定したとき、走行体本体の障害物による走行停止状態を判定する自律走行体にある。
本発明によれば、障害物検知センサの死角にある障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行停止状態になっていることを確実に検知することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、実施の形態は、本発明を、清掃作業を行う自律走行体に適用したものについて述べる。
(第1の実施の形態)
図1及び図2は自律走行体の構成を示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状になっている走行体本体1の下端部に、その外周面に沿って障害物との衝突や接触時の衝撃を和らげるバンパ2を取り付けている。そして、前記走行体本体1の前進方向に面したバンパ2の上に、走行体本体1と壁などの周囲の障害物との距離を計測する、例えば、超音波センサからなる3個の障害物検知センサ3を所定の間隔をあけて配置している。
図1及び図2は自律走行体の構成を示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状になっている走行体本体1の下端部に、その外周面に沿って障害物との衝突や接触時の衝撃を和らげるバンパ2を取り付けている。そして、前記走行体本体1の前進方向に面したバンパ2の上に、走行体本体1と壁などの周囲の障害物との距離を計測する、例えば、超音波センサからなる3個の障害物検知センサ3を所定の間隔をあけて配置している。
前記走行体本体1の内部には、クリーナモータ4とこのモータ4で回転するファン5とこのファン5の回転により底部に設けた吸込口6から塵を吸込んで集める集塵室7からなるクリーナ機構が収納されている。
また、前記走行体本体1の底部略中央の左右にそれぞれ走行用の駆動車輪8a、8bを取り付け、この左右の駆動車輪8a,8bをそれぞれ駆動手段である左駆動車輪走行モータ9a、右駆動車輪走行モータ9bで個々に回転駆動するようにしている。そして、前記各駆動車輪8a,8bの回転をそれぞれ左右の駆動車輪エンコーダ10a、10bで検出するようにしている。前記各駆動車輪エンコーダ10a,10bは後述する駆動車輪速度計測手段において駆動車輪8a,8bの回転速度の算出するときに使用されるものである。
前記走行体本体1の底部後端中央には、この走行体本体1の走行を安定させる回転自在で方向が左右に自由に旋回する旋回輪11が取り付けられている。そして、前記従動輪11の回転を従動輪エンコーダ12で検出するようにしている。前記従動輪エンコーダ12は後述する従動輪速度計測手段において従動輪11の回転速度を算出するときに使用されるものである。また、前記走行体本体1内には、CPU、ROM、RAM等の制御回路部品を組み込んだ回路基板13及び各部に電源を供給するバッテリ14が収納されている。
前記バンパ2に配置されている各障害物検知センサ3についてさらに詳しく説明すると、図3に示すように、図中矢印で示す走行方向に対して、先端中央に前方障害物検知センサ3-1を配置し、左斜め前に左斜め前方障害物検知センサ3-2を配置し、右斜め前に右斜め前方障害物検知センサ3-3を配置している。
前記前方障害物検知センサ3-1は走行体本体1が走行する前方にある壁や物などの障害物までの距離を計測し、前記左斜め前方障害物検知センサ3-2は走行体本体1が走行する方向の左斜め前方にある壁や物などの障害物までの距離を計測し、右斜め前方障害物検知センサ3-3は走行体本体1が走行する方向の右斜め前方にある壁や物などの障害物までの距離を計測するようになっている。
図4は制御部のハード構成を示すブロック図で、21は制御部本体を構成するCPU(中央処理ユニット)、22はこのCPU21が各部を制御するプログラムが格納されたROM(リード・オンリー・メモリ)、23はデータを演算するためのメモリや一時記憶用バッファメモリなど、各種メモリを設けたRAM(ランダム・アクセス・メモリ)である。
また、24は前記各障害物検知センサ3-1〜3-3、駆動車輪エンコーダ10a,10b、従動輪エンコーダ12、前記クリーナモータ4を回転制御するモータ制御部25及び前記各駆動車輪走行モータ9a,9bを回転制御するモータ制御部26に対して信号の入出力制御を行うI/Oポートである。前記CPU21と、ROM22、RAM23及びI/Oポート24とはバスライン27を介して電気的に接続されている。
図5は、前記CPU21、ROM22、RAM23、I/Oポート24の複合体から構成される制御部30を機能的に示したブロック図で、前記制御部30は機能的には、前記モータ制御部26を制御して左右の駆動車輪走行モータ9a,9bの回転速度を制御する駆動車輪速度制御手段31と、前記各駆動車輪エンコーダ10a,10bの出力から左右の駆動車輪走行モータ9a,9bの回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段32と、前記従動輪エンコーダ12の出力から従動輪11の回転速度を計測する従動輪速度計測手段33と、前記ROM22に予め記憶された走行手順と前記RAM23に随時記憶される前記各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測により得た測距データに応じて前記各駆動車輪走行モータ9a,9bを制御し、前進、後退、旋回など走行体本体1の走行方向を制御する走行制御手段34を備えている。
この構成において、走行体本体1を走行させる場合は、走行制御手段34は前進、後退、旋回の走行方式を決定する。走行方式が決定すると、駆動車輪速度制御手段31は左右の駆動車輪走行モータ9a,9bの回転速度を決定する。そして、走行制御手段34はモータ制御部26を制御して左右の駆動車輪走行モータ9a,9bを回転駆動する。こうして左右の駆動車輪8a,8bは駆動車輪走行モータ9a,9bによって個々に回転駆動される。
前記速度制御手段34は、図6に示す流れ図に従って基本の走行制御を行う。すなわち、走行制御を開始すると、ステップS1にて、前進走行を行い、ステップS2にて、障害物検知を判定し、障害物を検知すると、ステップS3にて、後退走行を行って障害物から一定距離だけ離れる。そして、ステップS4にて、旋回走行を行い、再びステップS1に戻って前進走行を行う。また、ステップS2での障害物検知を判定せずに、ステップS4にて、旋回走行を行い、再びステップS1に戻って前進走行を行う場合もある。
ステップS1における前進走行をさらに詳しく述べると、前記走行制御手段34は、図7に示す流れ図に従った前進走行制御を行う。先ず、ステップS11にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪速度制御を開始し、前進走行を開始する。そして、ステップS12にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動車輪8a,8bの速度計測を開始し、ステップS13にて、従動輪速度計測手段33による従動輪11の速度計測を開始し、ステップS14にて、走行停止検知用の監視タイマを起動する。そして、各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データから、進行方向前方の所定距離範囲に存在する障害物を監視し、ステップS15にて、障害物検知の有無を判定する。
進行方向前方に障害物が存在することを判定した場合には、走行を終了し、ステップS16にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪8a,8bの速度制御を終了し、ステップS17にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動動輪8a,8bの速度計測を終了する。また、ステップS18にて、従動輪速度計測手段33による従動輪11の速度計測を終了し、ステップS9にて、監視タイマを停止して一連の処理を終了する。
また、ステップS15にて、進行方向前方に障害物が存在しないことを判定した場合には、ステップS20にて、走行停止状態の判定を行う。そして、走行停止状態にあると判定された場合は駆動輪走行モータ9a,9bの駆動を停止し、ステップS16の処理に移行する。そして、ステップS16、S17、S18、S19と順次処理を行って一連の処理を終了する。また、ステップS20にて、走行停止状態の判定が行われなかったときには、ステップS15に戻って障害物検知の有無の判定と走行停止状態の判定を繰り返す。
ステップS20における走行停止状態の判定についてさらに詳しく述べると、前記走行制御手段34は、図8に示す流れ図に従った判定処理を行う。先ず、ステップS21にて、駆動車輪速度計測手段32によって駆動車輪8a,8bの現在の制御速度をチェックし、ステップS22にて、駆動車輪速度が0mm/秒でない、すなわち、停止状態で無いかを判定し、もし、停止状態を判定すると、ステップS23にて、監視タイマをリセットして処理を終了する。
また、ステップS22の判定において、駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定すると、ステップS24にて、従動輪速度計測手段33によって従動輪11の速度をチェックする。そして、ステップS25にて、従動輪11の速度が所定速度Xmm/秒以下になっているか否かを判定する。このときの所定速度Xmm/秒は非走行状態を判定する速度で、極めて遅い速度に設定されている。
そして、従動輪11の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていなければ、走行状態にあると判定し、ステップS23にて、監視タイマをリセットして処理を終了する。また、従動輪の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていれば、非走行状態を判定し、ステップS26にて、監視タイマをチェックし、ステップS27にて、監視タイマが所定時間経過してタイムアップしているかを判定する。
そして、所定時間が経過していることを判定すると、ステップS28にて、走行体本体1が障害物に衝突しているか、乗り上げているかして走行停止状態になっていると判定し処理を終了する。また、監視タイマがタイムアップしていなければ、そのまま処理を終了する。
このように監視タイマは従動輪11が非走行状態を継続している時間を計測するタイマであり、走行中に従動輪11が短時間だけ非走行状態になったことによって走行体本体1が障害物によって非走行状態になっていると判断するのを避けるためのものである。
前記駆動車輪速度制御手段31は、図9に示す流れ図に従って駆動車輪速度制御を行うようになっている。すなわち、駆動車輪速度制御手段31は、ステップS31にて、モータ制御部26に対して所定の駆動車輪速度を設定し、左右の駆動車輪走行モータ9a,9bの回転速度を制御する。
そして、ステップS32にて、制御終了通知の受理をチェックし、制御終了通知を受理するまでは、目標とする所定の駆動車輪速度を維持するために、ステップS33にて、実際の駆動車輪速度を駆動車輪エンコーダ10a,10bから読み取り、ステップS34にて、実際の駆動車輪速度と目標とする駆動車輪速度を比べて、両者の速度が異なる場合は同一速度になるように、モータ制御部26に対する駆動車輪速度の設定を補正し、ステップS32に戻るという一連の処理を繰り返す。また、ステップS32にて、制御終了通知を受理した場合は、モータ制御部26に対して駆動車輪の停止制御を行い、一連の処理を終了する。
このような構成においては、走行制御手段34にてモータ制御部26が制御され、駆動車輪走行モータ9a,9bが回転され、これにより、左右の駆動車輪8a,8bが回転駆動される。これにより、走行体本体1は前進走行、旋回走行を繰り返す。そして、障害物検知センサ3-1,3-2,3-3により前進方向前方の障害物を検知し、障害物を検知すると、後退走行、旋回走行を行って回避する。
このような走行を行っているときに、障害物検知センサ3-1,3-2,3-3が障害物を検知しない状態で、死角にある障害物に衝突、或いは乗り上げて駆動車輪8a,8bがスリップ回転状態や空転状態になる場合がある。このような場合、走行体本体1の走行が停止されているにも拘わらず駆動車輪8a,8bが回転を継続し、駆動車輪エンコーダ10a,10bがその回転を検出するということが生じる。
このようなときには、ステップS20の走行状態判定処理、すなわち、図8に示す処理によって走行体本体1が走行停止状態になっていることが判定される。すなわち、駆動車輪速度計測手段32は駆動車輪8a,8bが回転していることを計測している。一方、従動輪11は走行体本体1が走行停止状態になっていればほとんど停止状態になっている。従って、従動輪速度計測手段33は従動輪11の回転が停止状態かそれに近い状態にあり非走行状態にあることを検知する。そして、この状態が監視タイマによる所定時間計測されると、走行制御手段34は走行体本体1が走行停止状態になっていることを判定する。こうして、障害物検知センサの死角にある障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行停止状態になっていることを確実に検知することができる。
このようにして走行体本体1が走行停止状態になっていることを判定したときには、例えば、駆動車輪8a,8bを一定時間逆回転して脱出を試みてもよい。また、ブザーやランプによって知らせるようにしてもよい。
なお、この実施の形態では従動輪11が非走行状態を継続している時間を計測する監視タイマを設けたが、走行体が走行する環境によってはこの監視タイマは無くても良い。
なお、この実施の形態では従動輪11が非走行状態を継続している時間を計測する監視タイマを設けたが、走行体が走行する環境によってはこの監視タイマは無くても良い。
(第2の実施の形態)
この実施の形態の走行体本体1の構成は基本的には前述した第1の実施の形態と同一であり、異なる点は、図10に示すように、従動輪エンコーダ12及び従動輪速度計測手段33に代えて、制御部30に測距データ変動監視手段35を設けた点にある。前記測距データ変動監視手段35は、各障害物検知センサ3-1,3-2,3-3の計測により得た測距データの時間変動を監視するものである。そして、前記測距データ変動監視手段35が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったときに走行体本体1の障害物による走行停止状態を判定する構成になっている。
この実施の形態の走行体本体1の構成は基本的には前述した第1の実施の形態と同一であり、異なる点は、図10に示すように、従動輪エンコーダ12及び従動輪速度計測手段33に代えて、制御部30に測距データ変動監視手段35を設けた点にある。前記測距データ変動監視手段35は、各障害物検知センサ3-1,3-2,3-3の計測により得た測距データの時間変動を監視するものである。そして、前記測距データ変動監視手段35が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったときに走行体本体1の障害物による走行停止状態を判定する構成になっている。
この実施の形態においては、走行制御手段34は、図11に示す流れ図に従った前進走行制御を行う。先ず、ステップS41にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪速度制御を開始し、前進走行を開始する。そして、ステップS42にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動車輪8a,8bの速度計測を開始する。そして、各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データから、進行方向前方の所定距離範囲に存在する障害物を監視し、ステップS43にて、障害物検知の有無を判定する。
進行方向前方に障害物が存在することを判定した場合には、走行を終了し、ステップS44にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪8a,8bの速度制御を終了し、ステップS45にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動動輪8a,8bの速度計測を終了して一連の処理を終了する。
また、ステップS43にて、進行方向前方に障害物が存在しないことを判定した場合には、ステップS46にて、走行停止状態の判定を行う。そして、走行停止状態にあると判定された場合は駆動輪走行モータ9a,9bの駆動を停止し、ステップS44の処理に移行する。そして、ステップS44、S45と順次処理を行って一連の処理を終了する。また、ステップS46にて、走行停止状態の判定が行われなかったときには、ステップS43に戻って障害物検知の有無の判定と走行停止状態の判定を繰り返す。
ステップS46における走行停止状態の判定についてさらに詳しく述べると、前記走行制御手段34は、図12に示す流れ図に従った判定処理を行う。先ず、ステップS21にて、RAM23に各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データを随時記憶し、履歴データとして更新する。こうして、RAM23には、各障害物検知センサ3-1〜3-3が計測した過去所定回数分の測距データが記憶されることになる。
続いて、ステップS52にて、駆動車輪速度計測手段32によって駆動車輪8a,8bの現在の制御速度をチェックし、ステップS53にて、駆動車輪速度が0mm/秒でない、すなわち、停止状態で無いかを判定し、もし、停止状態を判定すると、そのままこの処理を終了する。
また、ステップS53の判定において、駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定すると、ステップS54にて、測距データ変動監視手段35によりRAM23に記憶されている測距データの履歴から、測距データの時間変動をチェックする。
そして、ステップS55にて、現在と過去の測距データに変動が見られなかったとき、すなわち、測距データ変動監視手段35が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったとき、ステップS56にて、走行体本体1が障害物に衝突しているか、乗り上げているかして走行停止状態になっていると判定し処理を終了する。
また、ステップS55にて、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知したときには、走行体本体1が走行状態にあると判定し処理を終了する。
また、ステップS55にて、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知したときには、走行体本体1が走行状態にあると判定し処理を終了する。
このように、障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データをRAM23に随時記憶し履歴データとし、駆動車輪8a,8bが所定の速度で回転しているときに、履歴データを使用して測距データの変動を調べ、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったときには、走行体本体1が走行状態に無いと判定するので、障害物検知センサの死角にある障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行体本体1が走行停止状態になることが発生しても、それを確実に検知することができる。
(第3の実施の形態)
この実施の形態の走行体本体1の構成は基本的には前述した第1の実施の形態と同一であり、異なる点は、図13に示すように、制御部30に測距データ変動監視手段35を設けた点にある。また、この実施の形態では監視タイマを不用にしている。前記測距データ変動監視手段35は、各障害物検知センサ3-1,3-2,3-3の計測により得た測距データの時間変動を監視するものである。
この実施の形態の走行体本体1の構成は基本的には前述した第1の実施の形態と同一であり、異なる点は、図13に示すように、制御部30に測距データ変動監視手段35を設けた点にある。また、この実施の形態では監視タイマを不用にしている。前記測距データ変動監視手段35は、各障害物検知センサ3-1,3-2,3-3の計測により得た測距データの時間変動を監視するものである。
この実施の形態においては、走行制御手段34は、図14に示す流れ図に従った前進走行制御を行う。先ず、ステップS61にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪速度制御を開始し、前進走行を開始する。そして、ステップS62にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動車輪8a,8bの速度計測を開始し、ステップS63にて、従動輪速度計測手段33による従動輪11の速度計測を開始する。そして、各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データから、進行方向前方の所定距離範囲に存在する障害物を監視し、ステップS64にて、障害物検知の有無を判定する。
進行方向前方に障害物が存在することを判定した場合には、走行を終了し、ステップS65にて、駆動車輪速度制御手段31による駆動車輪8a,8bの速度制御を終了し、ステップS66にて、駆動車輪速度計測手段32による駆動動輪8a,8bの速度計測を終了する。また、ステップS67にて、従動輪速度計測手段33による従動輪11の速度計測を終了して一連の処理を終了する。
また、ステップS64にて、進行方向前方に障害物が存在しないことを判定した場合には、ステップS68にて、走行停止状態の判定を行う。そして、走行停止状態にあると判定された場合は駆動輪走行モータ9a,9bの駆動を停止し、ステップS65の処理に移行する。そして、ステップS65、S66、S67と順次処理を行って一連の処理を終了する。また、ステップS68にて、走行停止状態の判定が行われなかったときには、ステップS64に戻って障害物検知の有無の判定と走行停止状態の判定を繰り返す。
ステップS68における走行停止状態の判定についてさらに詳しく述べると、前記走行制御手段34は、図15に示す流れ図に従った判定処理を行う。先ず、ステップS71にて、RAM23に各障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データを随時記憶し、履歴データとして更新する。こうして、RAM23には、各障害物検知センサ3-1〜3-3が計測した過去所定回数分の測距データが記憶されることになる。
続いて、ステップS72にて、駆動車輪速度計測手段32によって駆動車輪8a,8bの現在の制御速度をチェックし、ステップS73にて、駆動車輪速度が0mm/秒でない、すなわち、停止状態で無いかを判定し、もし、停止状態を判定すると、そのままこの処理を終了する。
また、ステップS73の判定において、駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定すると、ステップS74にて、従動輪速度計測手段33によって従動輪11の速度をチェックする。そして、ステップS75にて、従動輪11の速度が所定速度Xmm/秒以下になっているか否かを判定する。このときの所定速度Xmm/秒は非走行状態を判定する速度で、極めて遅い速度に設定されている。
そして、従動輪11の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていなければ、走行状態にあると判定し処理を終了する。また、従動輪の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていれば、非走行状態を判定し、ステップS76にて、測距データ変動監視手段35によりRAM23に記憶されている測距データの履歴から、測距データの時間変動をチェックする。
そして、ステップS77にて、現在と過去の測距データに変動が見られなかったとき、すなわち、測距データ変動監視手段35が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったとき、ステップS78にて、走行体本体1が障害物に衝突しているか、乗り上げているかして走行停止状態になっていると判定し処理を終了する。
また、ステップS77にて、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知したときには、走行体本体1が走行状態にあると判定し処理を終了する。
また、ステップS77にて、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知したときには、走行体本体1が走行状態にあると判定し処理を終了する。
このように、駆動車輪速度計測手段32が駆動車輪8a,8bの回転を計測し、従動輪速度計測手段33が従動輪11の回転が停止状態かそれに近い状態にあることを計測し、さらに、障害物検知センサ3-1〜3-3の計測で得た測距データをRAM23に随時記憶し履歴データを使用して測距データの変動を調べ、所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検知しなかったときには、走行体本体1が走行状態に無いと判定している。
従って、この実施の形態においても障害物検知センサの死角にある障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行体本体1が走行停止状態になることが発生しても、それを検知することができ、しかも、判定を、従動輪の回転検知と測距データの変動検知の両方を使用して二重化しているので、走行停止状態をより確実に検知することができる。
1…走行体本体、3,3-1,3-2,3-3…障害物検知センサ、8a,8b…駆動車輪、9a,9b…駆動車輪走行モータ、10a,10b…駆動車輪エンコーダ、11…従動輪、12…従動輪エンコーダ、21…CPU、22…ROM、23…RAM、31…駆動車輪速度制御手段、32…駆動車輪速度計測手段、33…従動輪速度計測手段、34…走行制御手段。
Claims (3)
- 駆動車輪を駆動手段で回転駆動して自律走行する走行体本体と、
周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、
前記駆動車輪の回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段と、
前記走行体本体の走行を安定させる回転自在な従動輪の回転速度を計測する従動輪速度計測手段と、
前記障害物検知センサからの検知出力に応じて前記駆動手段を制御し、前記走行体本体の走行方向を制御する走行制御手段を備え、
前記走行制御手段は、前記駆動車輪速度計測手段が計測した駆動車輪の回転速度により前記駆動車輪が停止状態にあるか否かを判定する第1の判定手段と、前記従動輪速度計測手段が計測した従動輪の回転速度により前記従動輪が非走行状態にあるか否かを判定する第2の判定手段を設け、前記第1の判定手段が前記駆動車輪の非停止状態を判定し、前記第2の判定手段が前記従動輪の非走行状態を判定したとき、前記走行体本体の障害物による走行停止状態を判定することを特徴とする自律走行体。 - 駆動車輪を駆動手段で回転駆動して自律走行する走行体本体と、
周囲の障害物までの距離を計測して障害物検知を行う障害物検知センサと、
前記駆動車輪の回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段と、
前記障害物検知センサの計測により得た測距データの時間変動を監視する測距データ変動監視手段と、
前記障害物検知センサの計測により得た測距データに応じて前記駆動手段を制御し、前記走行体本体の走行方向を制御する走行制御手段を備え、
前記走行制御手段は、前記駆動車輪速度計測手段が計測した駆動車輪の回転速度により前記駆動車輪が停止状態にあるか否かを判定する判定手段を設け、前記判定手段が前記駆動車輪の非停止状態を判定し、前記測距データ変動監視手段が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検出しなかったときに、前記走行体本体の障害物による走行停止状態を判定することを特徴とする自律走行体。 - 駆動車輪を駆動手段で回転駆動して自律走行する走行体本体と、
周囲の障害物までの距離を計測して障害物検知を行う障害物検知センサと、
前記駆動車輪の回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段と、
前記走行体本体の走行を安定させる回転自在な従動輪の回転速度を計測する従動輪速度計測手段と、
前記障害物検知センサの計測により得た測距データの時間変動を監視する測距データ変動監視手段と、
前記障害物検知センサの計測により得た測距データに応じて前記駆動手段を制御し、前記走行体本体の走行方向を制御する走行制御手段を備え、
前記走行制御手段は、前記駆動車輪速度計測手段が計測した駆動車輪の回転速度により前記駆動車輪が停止状態にあるか否かを判定する第1の判定手段と、前記従動輪速度計測手段が計測した従動輪の回転速度により前記従動輪が非走行状態にあるか否かを判定する第2の判定手段を設け、前記第1の判定手段が前記駆動車輪の非停止状態を判定し、前記第2の判定手段が前記従動輪の非走行状態を判定し、かつ、前記測距データ変動監視手段が所定時間内に所定値以上の測距データの変動を検出しなかったとき、前記走行体本体の障害物による走行停止状態を判定することを特徴とする自律走行体。
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