JP2006519389A - オブジェクトロケーション - Google Patents

Abstract

位置決め方法は、無線局（１０，２０）からの後方散乱信号を使用して、所定の領域内、例えば建物の部屋内の無線局の場所を見つける。その後、測定された後方散乱信号と予想信号との間の相違が見出され、その相違がオブジェクトデータベース（３７）内に格納されたデータと比較されることにより、無線局（１０，２０）の近傍のオブジェクトが特定される。

Description

本発明は、位置決め方法に関するとともに、無線システム、無線局、オブジェクトの位置を定める際に使用できるコンピュータプログラムであって、特にこれに限定されないが無線周波数信号により建物内のオブジェクトの位置を定める際に使用できるコンピュータプログラムに関する。

無線送信器および受信器の位置を見つけるために、多くの位置決めシステムが提案されてきた。

簡単な手法は、送信器から送信される信号の強度を受信器において測定することにより、送信器からの受信器の距離を測定することである。距離に伴う信号強度の減衰を評価するとともに、送信された出力を知ることにより、受信信号強度を距離測定値に変換することができる。

受信器の位置は、多くの送信器から受信器へと送信された信号を使用して、各送信器から受信器までの対応する距離を決定した後、この情報から例えば三辺測量を使用して受信器の場所を見つけることにより決定することができる。

この方法は、屋内で使用される場合、多くの不都合を有している。第１に、距離に伴う無線信号の減衰を屋内で評価することは難しい。これは、上記減衰が、壁や人等の吸収体および反射体の数および他の大きく変化し得る量によって決まってしまうからである。したがって、実験に基づく方法を使用するシステム、例えば測定された減衰値を使用して受信信号強度を距離測定値に変換するシステムは、自由空間内での無線送信を規定する方程式から距離を単に計算するシステムよりも良好に機能することができる。しかしながら、測定された信号強度値が実験的に評価された値から大きく逸脱する可能性があり、これは、例えば、建物の周囲で動く人や他のオブジェクトによって引き起こされ、あるいは、信号受信で空値（ｎｕｌｌ）を生じる高速フェーディング効果によって引き起こされる。したがって、上記方法は余り正確ではない。

第２に、複数の送信器を必要とすることは不便である。

建物内での前述した方法に伴う問題の幾つかは、信号が送信器から受信器へと送信される際に、上記信号が要する飛行時間を測定することにより距離を測定するシステムを使用して対処することができる。簡単な構成においては、変動する遅延時間だけ遅延される送信信号の複製と受信信号との間の相関関係を最大にするために相関器が使用される。相関関係を最大にする変動遅延時間は、信号の飛行時間となるように取られる。多くの送信器を使用することにより、受信器の位置を三辺測量を用いて前述したように計算することができる。

しかしながら、この手法は、複数の送信器の問題を解決しない。実際には、空間内における受信器の位置を定めるために必要な３つの未知の位置座標と同様に、送信器および受信器の両方の内部クロック間の時間オフセットも一般に未知であり、そのため、決定される４つの未知数が存在する。したがって、空間内で受信器の場所を見つけるためには、一般に４つ以上の送信器が必要であり、そのため、著しく不便である。

屋内環境で使用される際のそのようなシステムに伴う他の問題は、屋内環境内の様々な反射体からの反射に対応する多くの信号成分を受信器が受信する可能性があるという点である。これにより、受信器で受信されるサイト信号（視覚信号）の直接的なラインを特定することが難しくなる可能性がある。反射の作用は、マルチパス効果として知られており、屋内での使用においては特に重要である。実際には、サイト信号の直接的なラインが完全に遮断される場合があり、また、サイト成分の直接的なラインが存在しない場合には、一連のサイト信号の飛行時間を評価することはかなり難しい。

したがって、建物内での無線の位置決めは困難性をはらんでいる。

屋内で使用できる位置決めシステムの周知の例は、Ｂａｈｌ等による「ＲＡＤＡＲ：ａｎ ｉｎ−ｂｕｉｌｄｉｎｇ ＲＦ−ｂａｓｅｄ ｕｓｅｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ」（ＩＮＦＯＣＯＭ ２０００の議事録、テルアビブ、２０００年３月）に記載されているシステムである。しかしながら、このシステムは、約３ｍ、すなわち、ほぼ部屋サイズのメジアンエラー（ｍｅｄｉａｎ ｅｒｒｏｒ）距離をクレームしているだけである。

したがって、建物での使用に適した位置決めシステムおよび方法であって、特に、サイト信号の直接的なラインが遮断されている場合であっても機能することができる位置決めシステムおよび方法の必要性が依然としてある。

本発明の第１の態様においては、無線局の位置決め方法であって、
位置に応じた後方散乱信号の予想信号パラメータを含むパラメータデータベースを形成するステップと、
複数のオブジェクトからの後方散乱信号の予想信号パラメータを含むオブジェクトデータベースを形成するステップと、
上記無線局から位置信号を送信し、それにより、上記位置信号が元の無線局で受信信号として受信される前に多重反射を受けるようにするステップと、
上記受信信号の所定の特徴を測定するステップと、
上記受信信号の上記所定の特徴を、上記パラメータデータベース内に格納されたデータと比較して、最良のマッチングを見出し、それにより、上記無線局の位置を見出すステップと、
上記受信信号の上記所定の特徴と、上記パラメータデータベース内に格納されたデータから予想される特徴との間の相違を特定するステップと、
上記相違と上記オブジェクトデータベース内に格納されたデータとを比較して、任意の良好なマッチングを見出し、それにより、上記無線局の近傍に位置するオブジェクトを特定するステップと、
を含む方法が提供される。

最初に位置を見つけた後、相違を特定することにより、隣接するオブジェクトの場所を見つける能力が向上する。相違情報は、建物モデル内で捕らえられない環境中の他の反射体の知識を与える。この知識は、当初使用された屋内環境マップよりも正確な屋内環境マップを形成するために使用でき、それにより、ユーザは、家具に対する自分の位置を知ることができる。また、この情報により、受信器は、固定されたオブジェクト（例えば壁）と移動可能なオブジェクト（例えば人）とを区別することができる。これは、一部の用途において非常に役立つかもしれない。

上記方法は、従来の手法に勝る多くの利点を有している。第１に、上記方法は、複数の送信器および受信器を必要としない。第２に、上記方法は、２つの無線間の相対位置測定値を得るために、送信器から受信器へと送信されるサイト信号の直接的なラインの受信を必要としない。

本発明は、位置に関する後方散乱信号、すなわち、その位置が測定される無線局から送信される信号を使用する。本発明によれば、遠隔の送信器から送信される信号の使用が介在壁または他のオブジェクトによって妨げられ或いは影響されるため、信頼性が更に高まる。

上記所定の特徴は、受信器で受信される送信信号の成分の振幅、位相、応答遅延時間であっても良い。上記成分は、様々な壁、家具の部位、他の部分からの反射に対応している。各成分の振幅、位相、遅延時間を格納し或いは測定する必要はないかもしれない。その代わり、更に重要な成分に関するデータだけは格納する必要がある。測定ステップ中においては、更に重要な成分だけを測定する必要がある。更に重要なデータは、最も強い信号に関するデータであっても良い。

各領域毎に格納する必要がある成分の数は、様々な領域間を区別するのに十分な値となるように予め決定されても良い。１つの成分では一般に十分ではなく、そのため、所定の複数の成分を処理する必要がある。例えば、測定される成分の数および格納される成分の数は、５個以上、好ましくは１０個以上であっても良い。

他の実施形態において、上記所定の特徴は、経時的な受信信号の受信出力、すなわち出力遅延プロファイルであっても良い。この方法は、成分の振幅を計算するためのソフトフェアを受信装置において不要にすることができる。そのようなソフトウェアは、複雑になる可能性があるとともに、ポータブル装置においては不都合であり或いは利用できないかもしれない著しい処理電力を必要とする。

本発明は、多くのシナリオにおいて適用できる。

本発明は、特に、互いに通信する一対の無線局を有するシステムに適用できる。この場合、好適な実施形態においては、最良のマッチングを与える領域の位置を見つけた後、一方または両方の無線局がその位置を情報信号として他方の無線局に対して送信する。これは、位置信号と同じ周波数または周波数帯域を使用することができる。実際には、信号は、位置信号としても使用できる。

したがって、２つの無線の位置の相対測定値を得る代わりに、それらの絶対測定値が決定される。

実施形態において、情報信号の送信のために使用される周波数帯域は、位置信号のそれよりも低い周波数帯域であり、そのため、金属反射体以外の材料によって吸収される可能性は低い。

また、方法は、受信された無線信号を解析することにより受信器の近傍のオブジェクトを決定することを含んでいることが好ましい。

実施形態において、受信器は複数のアンテナを有しており、また、後方散乱信号は、ローカルオブジェクト（近くにあるオブジェクト）の反射率および距離だけでなく、そのサイズおよび形状も測定するとともに、これと一般的な屋内オブジェクトのサイズ形状および反射率とを比較する。

好適な実施形態において、ユーザは、屋内環境内の様々なオブジェクトに近接して無線局を配置する。信号が送信され、反射率、サイズ、形状情報が各オブジェクト毎に測定される。ユーザはオブジェクトの名前を入力する。このようにして、オブジェクト、その名前、その反射率パターンから成るデータベースが形成される。

その結果、システムは、測定された信号をパラメータと一致させることができ、それにより、最も近いローカルオブジェクトを決定することができる。

他の実施形態においては、一般的なオブジェクトに関して所定の予想パラメータが格納される。送信器が信号を送信し、その結果として受信された信号が複数の一般的なオブジェクトにおいて予想される信号と比較されることにより、最良のマッチングが見出される。

他の態様において、本発明は、前述した方法を無線局に実行させるようになっているコンピュータプログラムに関する。

更なる態様において、本発明は、無線局であって、少なくとも１つのアンテナと、送信器と、プロセッサと、建物内の位置の関数としての後方散乱信号の予想信号パラメータを含むパラメータデータベースを格納し、複数のオブジェクトからの後方散乱信号の予想信号パラメータを含むオブジェクトデータベースを提供するメモリとを備え、上記メモリは、上記送信器から位置信号を送信し、それにより、上記位置信号が受信器で受信信号として受信される前に多重反射を受けるようにすること、上記受信器において上記受信信号の所定の特徴を測定すること、上記所定の特徴を、上記パラメータデータベース内に格納されたデータと比較して、最良のマッチングを見出し、それにより、上記無線局の位置を見出すこと、上記受信信号の上記所定の特徴と、上記パラメータデータベース内に格納されたデータから予想される特徴との間の相違を特定すること、上記相違と上記オブジェクトデータベース内に格納されたデータとを比較して、任意の良好なマッチングを見出し、それにより、上記無線局の近傍に位置するオブジェクトを特定することを、上記無線局に行なわせるようになっているコードを含んでいる無線局に関する。

無線局は、複数の無線信号を同時に送信するための複数のアンテナを有していることが好ましい。

また、本発明は、互いに通信するようになっているそのような複数の無線局を備える無線システムに関する。

本発明を更に良く理解するため、以下、添付図面を参照しながら、単なる一例として、幾つかの実施形態について説明する。

第１の実施形態に係るシステムは、トランシーバ１２と、プロセッサ１４と、メモリ１６と、複数のアンテナ１８とを備えた第１の無線局１０（図１）を有している。また、このシステムは、トランシーバ２２と、コントローラ２４と、メモリ２６と、複数のアンテナ２８とを備えた第２の無線局２０も有している。第１および第２の無線局の両方とも携帯できる。

第１および第２の無線局はそれぞれメモリ１６，２６内に格納されたコード３０を含んでおり、このコードにより無線局が以下に示すステップを実行する。コード３０としては、パラメータデータベース３６を形成するための光線追跡シミュレータ３２と、無線局の動作を制御するための動作コントローラ３４とが挙げられる。

使用時、（図２，３，４）建物設計図、建築材料の一般的な反射率、送信される無線信号のタイプの詳細が光線追跡シミュレータ３２に対して送られる（ステップ４０）。次に、光線追跡シミュレータ３２は、多数のビンすなわち建物２の領域４のそれぞれにおいて同じ無線局から送信される信号に関する予想される受信信号を計算する（ステップ４２）。すなわち、信号６から反射された後方散乱信号成分８の振幅、位相、応答遅延時間が計算される。

明確にするため、図面は、サイズ的に部屋と同様のグリッド（マス目）を示しているが、実際のグリッドは、より正確な位置選定が可能となるように更に細かいスケールを成していても良い。例えば、グリッドは、建物を、１辺が０．１ｍ〜２ｍの範囲、好ましくは０．５ｍ〜１ｍの範囲の正方形領域または長方形領域に分割しても良い。正方形グリッドは、多くの状況において最も都合が良いかもしれない。シミュレータは、対応する反射体で反射された後に無線受信器へと戻る予想される各反射信号成分の振幅、位相、遅延時間を決定する。

その後、完全なパラメータデータベース３６を確立するために、建物の各領域４毎に計算ステップおよび格納ステップが繰り返される。

その後、計算結果は、第１および第２の無線局へ入力されるとともに、その領域４に関するパラメータデータベース３６の一部として格納される（ステップ４６）。前述した特定の実施形態においては、１０個の最も重要な（すなわち、最も強い）信号成分８に関する情報が格納されるが、この数は必要に応じて変えられても良い。

これらの準備ステップおよび後述する他の準備ステップの後、無線局１０，２０は、位置信号６を送信する（ステップ５４）。この信号は、実際の建物内で散乱されるとともに、反射された後方散乱成分８は、元の無線局１０で受信されてアンテナ１８，２８により捕捉される（ステップ５６）。これを受信信号と称する。

次に（ステップ５７）、無線局１０，２０は、受信された後方散乱成分８の振幅、位相、遅延時間を計算する。この計算は、任意の多くの方法で行なわれても良く、例えば最尤評価法を使用して行なわれても良い。その後、受信信号の後方散乱成分８の振幅、位相、遅延時間は、パラメータデータベース３６に格納された計算値と比較され、これにより、最良のマッチングが決定される（ステップ５８）。その後、最良のマッチングに対応する領域４は、無線局１０，２０が位置される領域４となるように取られる。

両方の無線局１０，２０で行なわれるこの処理の結果として、それぞれの無線局がそれ自体の位置を知る。

その後、無線局１０，２０の一方または両方は、それ自体の位置に関する情報を他方の無線局に対して送ることができる（ステップ６０）。第１の実施形態においては、この情報を送信するために、位置決定のために使用される波長信号よりも長い波長信号が使用される。これは、長い波長信号だと金属反射体以外の材料に吸収される可能性が少なく、サイト信号のラインの送信を完全に防止できるからである。

また、無線局１０，２０は、オブジェクトデータベース３７を形成することもできる。オブジェクトデータベース３７を形成するために、無線局１０，２０は、オブジェクト（対象物）に隣接されるとともに、複数のアンテナを通じて信号を送信する（ステップ４８）。その後、この信号は、オブジェクトで反射されるとともに、反射された信号が受信される（ステップ５０）。複数のアンテナを使用することにより、反射された信号は、オブジェクトの反射率および距離だけでなく、そのサイズおよび形状をも表わすことができる。ユーザは、オブジェクト名を入力するように指示され（ステップ５１）、これが反射率サイズおよび形状情報と共にオブジェクトデータベースに格納される（ステップ５２）。その後、ステップ４８からステップ５２が繰り返される（ステップ５３）ことにより、複数のオブジェクトに関する情報を有するオブジェクトデータベース３７が形成される。

その後、この情報は、隣接するオブジェクトの場所を見つけるため、部屋情報が決定された後に使用される。ステップ５６で受けられた受信信号は、隣接するオブジェクトに最も適合するように解析される。

好ましい構成において、受信信号の特徴は、最良のマッチングを与える領域のパラメータデータとして格納された特徴と比較される。その違いは、一般に、建物設計図に無いオブジェクトの反射によって引き起こされる。したがって、方法は、パラメータデータベースを用いて受信信号の最良のマッチングに対応するパラメータデータベースに格納された特徴と受信信号の特徴との間の相違を決定（ステップ６６）した後、その相違とオブジェクトデータベースに格納されたオブジェクトとを比較して１または複数の隣接するオブジェクトのサイズ形状および距離を決定する（ステップ６８）ことを含んでいる。

その後、最も適合するオブジェクトの名を出力することができる（ステップ７０）。

具体的な例において、第１の無線局１０は携帯電話であっても良く、また、第２の無線局２０は、トランシーバキーフォッブが設けられたドアキーの組であっても良い。キーを紛失した場合には、携帯電話１０からドアキー２０へ信号を送信することができ、それにより、ドアキーは、前述した処理を行なって、ローカルオブジェクト（近くのオブジェクト）の場所を見つけることができる。これにより、例えばドアキーがテーブル８０から１ｍ離れかつテーブルランプ８２から２ｍ離れてベッドルーム内にあることを決定しても良い。この情報は、携帯電話に送信することができるとともに、携帯電話のユーザがドアキーを簡単に見つけることができるように表示することができる。

計算されたデータと測定されたデータとの間の相違は、実際の環境と、予想される受信信号を計算するためにプロセスの開始時に入力された建物設計図の環境との間の相違に関する情報を与える。したがって、この相違およびローカルオブジェクトに関する情報がマップデータベース３９に格納される（ステップ７２）。その後、マップデータベースを使用して、例えばドアキーが存在する部屋、および、部屋内のオブジェクトに対するドアキーの位置の両方を決定することができる。

人等のオブジェクトを移動させることによって生じる相違は、一般に、マップデータベース３９内に含まれていてはならない。これは、特定の反射体の動きをチェックするとともに、移動する反射体からのデータをマップデータベース中に含ませないことにより達成することができる。あるいは、人間または動物に対応する反射率および透過率を有する反射体を拒絶することができる。

第１の実施形態の変形例において、オブジェクトデータベースは、実験的に形成されず、無線局内に単に格納される。テーブル、椅子、床等の一般的なオブジェクトを一般的なパラメータと共に単に含ませることができ、これに代えて或いはこれに加えて、近くの環境内に存在することが分かっている特別なオブジェクトを含ませることができる。

第２の実施形態においては、反射された信号成分の振幅、位相、遅延時間を測定する代わりに、経時的な受信信号の後方散乱信号強度が測定される。したがって、この実施形態において、計算ステップおよび格納ステップ４２，４４は、時間の関数としての予想後方散乱信号出力を計算する。その後、最良のマッチングを見つけるステップは、受信信号を予想反射信号出力に対して適合させて、最良の適合を見つけ、したがって、無線局の位置を見つける。

第３の実施形態において、第１の無線局１０は、周知の位置にある固定された無線局である。第２の無線局２０は、その位置およびその近傍のオブジェクトに関する情報を得るとともにその情報を第１の無線局１０に対して送り戻す移動局である。

好適な実施形態は、複数のアンテナを有する無線局１０，２０を使用するが、本発明は、１つのアンテナを有する無線局１０，２０にも適用できる。オブジェクトのサイズおよび形状を決定することはより難しいが、これは全ての用途で必ずしも必要なことではない。たった１つのアンテナを使用してより多くの情報を得る１つの方法は、異なる周波数の無線信号を送信することである。当業者であれば分かるように、この手法は、複数のアンテナを用いて使用することもできる。

また、本発明は、特に屋外環境がうまくマッピングされる場合には、屋内のみならず屋外でも使用できる。

本発明は、プレーヤの位置および速度に関する情報を使用してその情報をゲームサーバおよびプレーヤに供給できる携帯型の無線送信器を使用して行なわれるゲームのための用途を有していても良い。

本明細書および請求項において、要素に先行する用語「１つの（ａ，ａｎ）」は、そのような要素の複数の存在を排除するものではない。また、用語「備える（含む）」は、記載された要素またはステップ以外の要素またはステップの存在を排除するものではない。

本開示内容を読むことにより、当業者であれば他の変形例も明らかである。そのような変形例は、位置決め技術および無線技術において既に周知でありかつ前述した特徴に代えて或いは前述した特徴に加えて使用されても良い他の特徴を含んでいても構わない。

本発明の第１の実施形態に係るシステムを示している。 図１のシステムが使用される建物の設計図を示している。 図２の建物の一部の設計図を示している。 図１の実施形態の動作のフローチャートである。

符号の説明

１０ 第１の無線局
１２ トランシーバ
１４ プロセッサ
１６ メモリ
１８ アンテナ
２０ 第２の無線局
２２ トランシーバ
２４ コントローラ
２６ メモリ
２８ アンテナ
３０ コード
３２ 光線追跡シミュレータ
３４ 動作コントローラ
３６ パラメータデータベース
３７ オブジェクトデータベース
３９ マップデータベース
８０ テーブル
８２ テーブルランプ

Claims (11)

1. 無線局の位置決め方法であって、
   位置の関数としての後方散乱信号の予想信号パラメータを含むパラメータデータベースを提供するステップと、
   複数のオブジェクトからの後方散乱信号の予想信号パラメータを含むオブジェクトデータベースを提供するステップと、
   前記無線局から位置信号を送信し、それにより、前記位置信号が元の前記無線局で受信信号として受信される前に多重反射を受けるようにするステップと、
   前記受信信号の所定の特徴を測定するステップと、
   前記受信信号の前記所定の特徴を、前記パラメータデータベース内に格納されたデータと比較して、最良のマッチングを見出し、それにより、前記無線局の位置を見出すステップと、
   前記受信信号の前記所定の特徴と、前記パラメータデータベース内に格納されたデータから予想される特徴との間の相違を特定するステップと、
   前記相違と、前記オブジェクトデータベース内に格納されたデータとを比較して、任意の良好なマッチングを見出し、それにより、前記無線局の近傍に位置するオブジェクトを特定するステップと、
   を備える、方法。
2. 前記パラメータデータベースを形成する前記ステップは、
   建物を規定するデータを入力し、
   前記建物を複数の所定のグリッド領域に分割し、
   無線受信器に固定され或いは所定の位置となるように予め定められた送信器から位置信号が送信される際に、前記各領域内の前記受信器によって受信される予想受信信号を計算し、
   前記各領域に対応する前記予想受信信号の重要な特徴をパラメータデータとして格納する、
   ことを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記オブジェクトデータベースを提供する前記ステップは、複数のオブジェクトに次々に隣接して前記無線局を配置して、各オブジェクト毎に信号を送信し、前記オブジェクトで反射する後方散乱信号を受信し、受信された前記後方散乱信号の測定された所定のパラメータをオブジェクトデータとして格納し、格納されたオブジェクトパラメータデータに対して、前記受信信号の前記所定の特徴を検査するステップでその後に使用できるようにすることを含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記所定の特徴は、受信器で測定される前記受信信号の成分の振幅、位相、及び遅延時間であり、
   前記所定の特徴を比較する前記ステップおよび前記相違を比較する前記ステップは、測定された前記振幅、位相、応答遅延時間と前記予想信号パラメータとを比較して最良の適合を見出す、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記所定の特徴は、遅延プロファイルを形成する時間の関数としての前記受信信号のパワーである、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記無線局が複数のアンテナを有し、前記相違と前記オブジェクトデータベース内の情報とを比較する前記ステップにおいて、前記相違は、前記無線局の近傍のオブジェクトおよびその距離を決定するように解析される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 第１および第２の無線局の位置決めを行う方法であって、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の方法を使用して前記第１の無線局の位置を見出し、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の方法を使用して前記第２の無線局の位置を見出し、
   前記第２の無線局の位置を表わす無線信号を、前記第２の無線局から前記第１の無線局に対して送信する、
   ことを備える方法。
8. 請求項１から６のいずれか一項に記載の方法のステップを無線局に実行させるようにアレンジされている、コンピュータプログラム。
9. 無線局であって、
   少なくとも１つのアンテナと、
   送信器と、
   プロセッサと、
   建物内の位置の関数としての後方散乱信号の予想信号パラメータを含むパラメータデータベースと、複数のオブジェクトからの後方散乱信号の予想信号パラメータを含むオブジェクトデータベースとを格納するメモリと、
   を備え、
   前記メモリは、
   前記少なくとも１つのアンテナから位置信号を送信し、それにより、前記位置信号が前記受信器において受信信号として受信される前に多重反射を受けるようにすること、
   前記受信信号の所定の特徴を測定すること、
   前記所定の特徴を、前記パラメータデータベース内に格納されたデータと比較して、最良のマッチングを見出し、それにより、前記無線局の位置を見出すこと、
   前記受信信号の前記所定の特徴と、前記パラメータデータベース内に格納されたデータから予想される特徴との間の相違を特定すること、
   前記相違と前記オブジェクトデータベース内に格納されたデータとを比較して、あらゆる良好なマッチングを見出し、それにより、前記無線局の近傍に位置するオブジェクトを特定すること、
   を前記無線局に行なわせるようにアレンジされたコードを含んでいる、無線局。
10. 複数の無線信号を同時に送信するための複数のアンテナを備えている請求項９に記載の無線局。
11. 互いに通信するようにアレンジされている請求項９または１０に記載の複数の無線局を備える無線システム。

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