JP2006352249A

JP2006352249A - 監視装置及び車両用監視装置

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Publication number: JP2006352249A
Application number: JP2005172458A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Watanabe; 一矢渡邊; Hideyuki Aikyo; 秀幸相京; Norihiko Yoshinaga; 敬彦吉永
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2005-06-13
Filing date: 2005-06-13
Publication date: 2006-12-28
Anticipated expiration: 2025-06-13
Also published as: JP4706906B2

Abstract

【課題】前後に位置する関係で配置された２つのカメラで撮影された画像を合成した合成画像において、画像を繋ぎ合わせる境界ラインを越えて一方の画像側から他方の画像側に存在する立体画像をできるだけ適正に表示する。
【解決手段】第１撮像手段と第２撮像手段とを結ぶ仮想直線上に境界ラインを設定し、この境界ラインを基準にした一方側に第１画像Ｆ１を配置し、他方側に第２画像Ｆ２を配置した合成画像を生成し、この合成画像において境界ライン上に存在し第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２とに含まれる障害物像の少なくとも一方を補正して他方の障害物像と整合させる補正処理手段を備えた。
【選択図】図２

Description

本発明は、第１撮像手段と第２撮像手段とを備えると共に、第１撮像手段で撮影した第１画像と、第２撮像手段で撮影した第２画像とから合成画像を生成し、表示手段に表示する画像合成手段を備えている監視装置及び車両用監視装置に関する。

上記のように構成された監視装置と関連する技術として特許文献１及び特許文献２に記載されるものが存在する。つまり、特許文献１では２つカメラで撮影された入力画像を画像変換部において変換テーブルに基づいて合成して合成画像を生成し、この合成画像（出力画像）を画像表示部に表示する。２つのカメラの画像の繋ぎ目となり、出力画像の死角となる撮像領域に存在する障害物を検出する超音波センサを備え、この超音波センサで障害物を検出した場合には警報音発生装置で警報音を発生させるように構成されている。

特許文献２では、自車輌の前方視界を２つの撮像手段で撮影し、視差から障害物との距離を計測し、距離を表示する又は警告を行うものである。障害物との距離が近く、かつ、自車両の進路上に存在するものが最も危険であるので、最も認識したい対象を優先的に検出する処理が行われる。具体的には、障害物検出手段は、視界を複数の危険領域に区切り、視界下部の危険領域から上部の危険領域に向かって順に障害物を検出する処理を行う。

特開２００３−１６９３２３号公報（段落番号〔００３１〕〜〔００３５〕、図１、図５）特許第３５４０００５号公報（段落番号〔００１４〕〜〔００２０〕、図１）

特許文献１に記載されるように２つのカメラからの画像を繋ぎ合わせる形態で合成するものでは、広角レンズを用いずとも広い領域の画像を取得して表示することが可能となる。しかしながら、２つの画像を合成したものでは２つの画像の境界ラインにおいて、この境界を越えて存在する障害物像どうしを旨く繋ぎ合わせることができず、表示手段に表示された障害物像が歪むこともある。

このように合成した障害物像が境界ラインで歪む現象は、合成画像の境界位置が２つのカメラから等距離にない場合、あるいは、障害物像がカメラの撮像領域の中心から離れた位置にある場合に多く発生するものである。このような場合には、遠近感の影響から、境界位置を基準にして一方の側に存在する障害物像が他方の側に存在する障害物像より大きく変形することになる。

本発明の目的は、合成画像の境界ラインを越えて第１画像側から第２画像側に存在する障害物像をできるだけ適正に表示する監視装置を得る点にある。

本発明の特徴は、第１撮像手段と第２撮像手段とを備えると共に、第１撮像手段で撮影した第１画像と、第２撮像手段で撮影した第２画像とから合成画像を生成し、表示手段に表示する画像合成手段を備えている監視装置であって、前記第１撮像手段より後方位置に前記第２撮像手段を配置し、前記画像合成手段は、前記第１撮像手段と第２撮像手段とを結ぶ仮想直線上に境界ラインを設定し、該境界ラインを基準にした一方側に前記第１画像を配置し、他方側に前記第２画像を配置した合成画像を生成し、該合成画像において前記境界ライン上に存在し前記第１画像と前記第２画像とに含まれる障害物像の少なくとも一方を補正して他方の障害物像と整合させる補正処理手段を備えている点にある。

車両前方の障害物等の立体物を第１撮像手段で撮像して得られる障害物像は、第２撮像手段で撮像した障害物像より遠近感が誇張される。しかし、本構成により、障害物像が境界ライン上に存在し第１画像と第２画像とに含まれるものでも、補正処理手段が第１画像と第２画像との少なくとも一方の立体画像を他方と整合させて、境界ラインにおいて障害物像を滑らかに繋ぎ合わせることができる。その結果、合成画像の境界ライン上に存在し第１画像側から第２画像側に含まれる立体画像を適正に表示できた。

本発明は、請求項１の監視装置を用いた車両用監視装置であって、前記障害物と車両との距離を計測する距離計測手段を備え、この距離計測手段で計測した距離が予め設定された値未満である場合に前記補正処理手段による補正を行うように構成できる。

第１撮像手段、第２撮像手段夫々から比較的離間した位置の障害物は遠近感が表れることが少ない。よって本構成のように比較的離間した位置の障害物を撮影した障害物像を補正しないこととすれば、無駄な処理を省略することができる。

本発明は、請求項１の監視装置を用いた車両用監視装置であって、前記合成画像において前記境界ライン上に存在し前記第１画像と前記第２画像とに含まれる障害物像の上端が前記合成画像の上端を越える位置にある場合には前記補正処理手段が補正を行わないように構成するものである。

境界ライン上に存在する障害物像は、第１画像の遠近感と第２画像の遠近感との違いから上端位置に差異を生じ、整合の程度が不充分な違和感のある合成画像となる。しかし、障害物の上端が合成画像の上端を越える位置に達する場合には、上記不都合は生じない。よって、このような場合には、本構成のごとく補正を行わない構成とすることで画像合成の演算処理を省略できるなど、効果的な車両用監視装置を得ることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕図１には本発明の監視装置を車両としての乗用車に搭載した一例を模式的に示している。この乗用車では前後の車輪１を有した車体Ｂ、及び、運転座席２、ステアリングホイール３、メータパネル４、助手席５を備えている。また、コンソールの上部位置に表示手段としてディスプレイ１１を備え、運転座席２の近傍にスピーカ１２を備えている。助手席５側のフロントフェンダー６の先端位置に第１撮像手段としての第１カメラＣ１を備え、助手席側のドアミラー７の前面側に第２撮像手段としての第２カメラＣ２を備えている。バンパー８の角部には距離計測手段として超音波式の距離センサＳを備え、車体Ｂの中央位置に監視ＥＣＵ１３を備えている。

図面には示していないが、ステアリングホイール３の操作角度を検出するステアリングセンサ、車体Ｂの加速度を計測する加速度センサ、自車両のヨーイングレートを計測するヨーレートセンサ、各車輪１の車軸の回転に基づいた速度センサ等からの信号を前記監視ＥＣＵ１３に伝える信号系が形成されている。この監視ＥＣＵ１３は、前記センサ類からの走行情報と、第１、第２カメラＣ１、Ｃｓと、距離センサＳとからの信号に基づいて監視に必要な制御を行う。これらの処理系によって本発明の監視装置が構成されている。

尚、前記第１カメラＣ１と第２カメラＣ２とはＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を用いてプログレッシブスキャンを行うものを想定しているが、ＮＴＳＣ方式やＰＡＬ方式等のインターレーススキャンを行うものであっても良い。

図１、図５、図６に示すように、第１カメラＣ１と第２カメラＣ２との撮影方向を車体Ｂの前方で斜め下方に設定することにより、前方側から車体近傍の地面まで撮影する。平面視において第１カメラＣ１の撮影領域Ｅ１と、第２カメラＣ２の撮影領域Ｅ２とを重複させている。この撮影領域Ｅ１と撮影領域Ｅ２とが重複する領域を重複領域Ｅ３と称する。

前記監視ＥＣＵ１３は、図７〜図９に示すように、第１カメラＣ１で撮影した第１画像Ｆ１と、第２カメラＣ２で撮影した第２画像Ｆ２とを繋ぎ合わせた合成画像を前記ディスプレイ１１に表示する。前記監視ＥＣＵは、図１、図５に示すように、第１カメラＣ１と第２カメラＣ２とを結ぶ仮想直線上に境界ラインＬを設定し、第１画像Ｆ１のうち境界ラインＬより運転座席側の画像と、前記第２画像Ｆ２のうち境界ラインＬより反車体側の画像とを繋ぎ合わせて合成処理を行い、この合成した画像をディスプレイ１１に表示する（処理形態は後述する）。

前記境界ラインＬはディスプレイ１１にはラインとして表示されない。しかし、境界ラインＬの位置を明確にするために、図７〜図９ではディスプレイ１１の表示領域を左右に等しく２分割する位置に境界ラインＬを示している。

前記監視ＥＣＵ１３はマイクロプロセッサーを備えており、図３に示す監視ルーチンを実行する。この監視ルーチンでは、画像表示（＃ａステップ）、障害物検出（＃ｂステップ）、走行経路推定（＃ｃステップ）、接触判定（＃ｄステップ）、警報作動（＃ｅステップ）のシーケンスに従った処理を反復して行う。

前記画像表示（＃ａステップ）では、前記第１カメラＣ１で撮影した第１画像Ｆ１と、第２カメラＣ２で撮影した第２画像Ｆ２とを合成する合成処理、境界ライン上に存在する障害物像Ｔｘを補正する補正処理（図８を参照）、及び、必要な場合には警報情報に基づいた警報をディスプレイ１１に表示する表示処理を行う。この表示処理は、１秒の間に数コマ以上（理想としては３０コマ／秒）切換えるように処理のインターバルを設定することにより、障害物Ｔの情報をリアルタイムで把握できるようにしている。

この警報情報に基づいた表示処理として、ディスプレイ１１に表示された障害物像Ｔｘのコントラストを高めることや、障害物像Ｔｘの輪郭を強調する、色相を変更する等の強調処理や、障害物像Ｔｘをブリンクさせること、あるいは、接触の可能性があることを示す文字や記号やシンボル類をディスプレイ１１に新たに表示する処理の少なくとも１つが設定されている。これら複数の警報情報の表示形態の１つ又は複数を任意に選択できるように監視装置を構成しても良い。

また、地上に存在する立体的な構造物を障害物Ｔと称しており、ディスプレイ１１に表示された障害物Ｔを障害物像Ｔｘと称している。

前記障害物検出（＃ｂステップ）では、前記第１カメラＣ１で撮影した第１画像Ｆ１と、第２カメラＣ２で撮影した第２画像Ｆ２とのうち、前記重複領域Ｅ３における視差に基づいた差分抽出又は前記距離センサＳからの情報に基づいて障害物Ｔを抽出する障害物抽出処理と、障害物Ｔまでの距離を設定する距離判別処理と、障害物Ｔの高さを判別する高さ判別処理とを行う。

前記走行経路推定（＃ｃステップ）では、前述したようにステアリングセンサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、速度センサ等からの走行情報に基づいて車体Ｂの走行経路を推定する処理を行う。接触判定（＃ｄステップ）では、推定した走行経路と障害物検出によって取得した障害物Ｔの位置とから接触（衝突）の有無の判断を行う。

前記警報作動（＃ｅステップ）では、前記接触判定（＃ｄステップ）の結果から接触する可能性が高い場合には、その障害物Ｔに車体Ｂが接触する以前に、前述したようにディスプレイ１１において障害物像Ｔｘを強調表示する。また、接触する可能性があることを示す文字類を表示する警報出力処理や、前記スピーカ１２からアラーム音を出力する処理、あるいは、接触する可能性が高いことを人の言葉で出力する音声出力処理を行う。尚、この警報出力処理では、警報出力情報を前記画像表示（＃ａステップ）の処理に与えることにより、この画像表示（＃ａステップ）での警報情報表示処理によってディスプレイ１１に警報情報に基づいた表示処理が行われる。

このように画像表示（＃ａステップ）、障害物検出（＃ｂステップ）、走行経路推定（＃ｃステップ）、接触判定（＃ｄステップ）、警報作動（＃ｅステップ）夫々のステップを実現する監視ＥＣＵ１３の構成を図２のように示すことが可能である。同図には処理を実現する機能ブロックを示しているが、これらをハードウエアだけで構成する必要はなく、ソフトウエアで構成することや、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで構成するものであっても良い。

この監視ＥＣＵ１３は、前記第１カメラＣ１で撮影された第１画像Ｆ１と、第２カメラＣ２で撮影された第２画像Ｆ２とを画像取得部２０で交互に取得する。第１画像Ｆ１は第１バッファ２１に一時的に保存され、第２画像Ｆ２は第２バッファ２２に一時的に保存される。これら第１画像Ｆ１、第２画像Ｆ２から座標変換テーブル２３に基づいて合成処理部２４（画像合成手段の一例）が合成処理を行い、必要な場合には補正処理部２５（補正処理手段の一例）において補正処理を行い、表示バッファ２６からの画像を表示制御部２７によって前記ディスプレイ１１に出力する出力系を備えている。

前記合成処理部２４において前記画像表示（＃ａステップ）の合成処理を実現する。この合成処理部２４では、前記第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２とを座標変換テーブル２３に従い、ビデオ表示用のＲＡＭ等にビットマップ形式で展開する。これにより、図８に示す如く、ディスプレイ上の境界ラインＬの右側に前記第１画像Ｆ１の一部を表示し、ディスプレイ上の境界ラインＬの左側に前記第２画像Ｆ２の一部を表示する形態での合成処理を実現している。また、表示バッファ２６は前述のように展開されたデータを一時的に保存する。前記表示制御部２７は表示バッファ２７からの画像を単純にディスプレイ１１に出力するように機能する。

また、第１バッファ２１からの第１画像Ｆ１と、第２バッファ２２からの第２画像Ｆ２とから差分処理部２８（距離計測手段の一例）が差分処理を行う。この処理結果と、前記距離センサＳ（距離計測手段の一例）からの検出情報とに基づいて障害物判別部２９が障害物Ｔ（立体物）を抽出し、前記補正処理部２５に出力する系を備えている。

前記差分処理部２８と障害物判別部２９とで前記障害物検出（＃ｂステップ）の障害物抽出処理、距離判別処理、高さ判別処理を実現している。尚、障害物判別部２９では差分処理部２８での処理結果と、距離センサＳからの距離情報とを総合して障害物Ｔを判別する。しかし、処理結果あるいは距離情報の一方だけに基づいて処理を行っても良く、例えば、距離に基づいて一方だけを優先的に用いる等処理形態を設定しても良い。

また、補正処理部２５で画像表示（＃ａステップ）における補正処理を実現している。処理形態は後述するが、図７に示すように、前記ディスプレイ上の境界ラインＬ上に存在し第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２とに含まれる障害物像Ｔｘの遠近感が整合しない場合には、第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２との一方を補正して図８に示すように、他方に含まれる障害物像Ｔｘとの遠近感を整合させる処理を行う。

更に、前述したステアリングセンサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、速度センサ等からの走行情報に基づいて走行経路推定部３１が車体Ｂの走行経路を推定する。このように推定した走行経路と前記障害物判別部２９から取得した障害物Ｔの情報とに基づいて接触判定処理部３２が接触の有無を判定する。この判定の結果から接触（衝突）の可能性がある場合には、強調表示処理部３３（警報手段の一例）が前述した通り、ディスプレイ１１に表示される障害物像Ｔｘを強調処理等に基づく表示を行う。更に、警報音声生成部３４（警報手段の一例）が前述した音声情報出力処理に基づく警報音声を生成して前記スピーカ１２に出力する。

前記走行経路推定部３１が前記走行経路推定（＃ｃステップ）の処理を行っている。前記障害物判別部２９が前記接触判定（＃ｄステップ）の処理を行っている。そして、前記強調表示処理部３３が前記警報作動（＃ｅステップ）の警報表示処理を行い、警報音声生成部３４が前記警報作動（＃ｅステップ）の音声出力処理を行っている。

画像表示（＃ａステップ）の補正処理の一例を図４のフローチャートに示している。つまり、障害物Ｔが存在する場合には障害物Ｔまでの距離を取得し、その距離が設定値未満であり、その障害物Ｔが境界ラインＬ上の位置（境界ラインＬを跨ぐ位置）に存在し、第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２とにおける障害物Ｔの上端が合成画像の上端（ディスプレイ１１の表示領域の上端）を越えない場合には（＃０１〜＃０４ステップ）、車体Ｂと障害物Ｔまでの距離、及び、障害物Ｔの高さから第１画像Ｆ１における障害物像Ｔｘの変形率を算出し、その変形率による変形を抑制するように第１画像Ｆ１を補正する（＃０５、＃０６ステップ）。

前記＃０１ステップでは、前記差分処理部２８での差分処理によって取得した情報に基づいて障害物Ｔの存否を判別する、又は、距離センサＳでの検出結果に基づいて障害物Ｔの存否を判別する。＃０２ステップでは、前記差分処理部２８での差分処理によって障害物Ｔの距離を取得する、又は、距離センサＳによって障害物Ｔまでの距離を取得する。

＃０３ステップでは、＃０１ステップで存在を把握した障害物像Ｔｘが第１画像Ｆ１と第２画像Ｆ２とにおける境界ラインＬ上の位置に存在するか否かを画像処理によって判別する。＃０４ステップでは、境界ラインＬ上の位置に障害物像Ｔｘが存在する状態で、その障害物像Ｔｘの上端が合成画像の上端（ディスプレイ１１の表示領域の上端）を越えるか否かを画像処理によって判別する。

境界ラインＬ上の位置に障害物Ｔが存在する状況において、補正処理を行わない場合にはディスプレイ１１に図７に示す障害物像Ｔｘが表示される。このように補正処理が行われない場合には、第１画像Ｆ１、第２画像Ｆ２における道路の路肩のライン３５が遠方で交わる方向に表示される。一方、前記ディスプレイ上の境界ラインＬにおいて第１画像Ｆ１に表示される障害物Ｔは上方に伸び、かつ、上部が拡大したデフォルメした像となる。

また、障害物Ｔと車体Ｂとの距離が設定値以上にある場合には障害物像Ｔｘは補正されないが、このように補正を行わずとも障害物Ｔとの距離が比較的大きいのでディスプレイ１１に表示された障害物像Ｔｘに違和感はない。また、障害物像Ｔｘの上端が合成画像の上端（ディスプレイ１１の表示領域の上端）を越える場合にも補正処理は行われないが、図９に示すように障害物像Ｔｘの上端が表示されずディスプレイ１１に表示された障害物像Ｔｘに違和感はない。

車体Ｂと障害物Ｔとの距離、及び、障害物Ｔの高さに基づいて第１カメラＣ１で撮影された障害物像Ｔｘの変形率を演算によって求めることは容易である。（予め設定したテーブルに基づいて求めても良い）よって、補正処理では、この変形率に基づき変形を抑制するように第１画像Ｆ１を補正する処理が行われる。この補正では第１画像Ｆ１を上下方向に圧縮する処理と、画像を横方向に圧縮する処理とが行われる。特に、横方向に圧縮する処理では、上方ほど圧縮率を高める処理形態となる。

具体的に説明すると、前述したように第１画像Ｆ１に表示される障害物Ｔがデフォルメされる現象は、図６に示すように、第１カメラＣ１と第２カメラＣ２とが車体Ｂにおいて前後する位置関係に配置されていることに起因する。つまり、第１カメラＣ１と障害物Ｔの上端までの距離Ｄ１が、第２カメラＣ２と障害物Ｔの上端までの距離ｄ１より短く、また、第１カメラＣ１と障害物Ｔの下端までの距離Ｄ２が、第２カメラＣ２と障害物Ｔの下端までの距離ｄ２より短い。よって、第１カメラＣ１からの第１画像Ｆにおける障害物Ｔが第２カメラＣ２からの画像Ｆ２における障害物Ｔより拡大される。更に、距離Ｄ１が距離Ｄ２より短いため、第１画像Ｆ１における障害物Ｔの上端が決まった変形率で拡大されるように変形する。

このような理由から、前述したように、第１画像Ｆ１を上下方向に圧縮する処理と、画像を横方向に圧縮する処理を行う。特に、横方向に圧縮する処理では、上方ほど圧縮率を高める補正処理を行う。これにより、図８に示すように、第１画像Ｆ１に表示される障害物像Ｔｘと第２画像Ｆ２に表示される障害物像Ｔｘとがディスプレイ上の境界ラインＬにおいて遠近感が整合した状態となる。ディスプレイ１１に表示される障害物像Ｔｘの形状に違和感が解消され、警報作動時において障害物像Ｔｘを強調表示した場合にも障害物Ｔの形状を即座に認識できる。因みに、ディスプレイ１１の画面では図８に示すように、第１画像Ｆ１における路肩のライン３５が多少歪むものとなる。

このように本発明によると、第１カメラＣ１、第２カメラＣ２を用いて広範な領域を撮影し、合成してディスプレイ１１に表示することにより、助手席側の障害物Ｔのように運転者が視認し難い領域における障害物Ｔをディスプレイ１１を介して確実に把握できる。また、ディスプレイ１１に表示した障害物Ｔと車体Ｂとが接触する可能性が高い場合には、ディスプレイ１１での表示による警報と、スピーカ１２からの音声による警報とによって運転者が障害物Ｔの存在を把握することができる。この結果、障害物Ｔとの距離を適正に把握して接触を未然に回避できる。

特に、ディスプレイ上の境界ラインＬに障害物Ｔを表示する場合、第１カメラＣ１で撮影された障害物像Ｔｘが大きくデフォルメした状態で表示される。しかし、適正な補正を行うことにより、ディスプレイ１１において違和感のない画像を作り出し、運転者が誤認識することなく障害物Ｔの位置や大きさを適正に把握することができる。

〔別実施の形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。

（ａ）補正処理を行う場合、第２カメラＣ２で撮影した第２画像Ｆ２の遠近感を第１カメラＣ１で撮影した第１画像Ｆ１の遠近感に整合させるように補正する。この補正では画像を拡大する傾向での処理が行われるので、ディスプレイ１１に画像が表示されない領域が形成されることがない。

（ｂ）補正処理を行う場合、第１カメラＣ１で撮影した第１画像Ｆ１と、第２カメラＣ２で撮影した第２画像Ｆ２とを同時に補正して夫々の遠近感に整合させるように補正する。この補正を行うことにより、一方の画像全体が大きく歪む状態で表示される不都合も回避できる。

（ｃ）距離計測手段として電磁波を用いて障害物までの距離を計測する機能を有するものを使用する。

監視装置の構成と第１、第２カメラの撮影領域とを示す模式図監視装置の構成を示すブロック回路図監視ルーチンのフローチャート補正処理のフローチャート第１、第２カメラの撮影領域を示す平面図第１、第２カメラによる障害物の撮影時の距離関係を示す側面図補正処理を行わない状態での障害物の合成画像を示す図補正処理を行った障害物の合成画像を示す図障害物像の上端が合成画像の上端を越えた場合の合成画像を示す図

符号の説明

１１表示手段：ディスプレイ
２４合成処理手段：合成処理部
２５補正処理手段：補正処理部
２８距離計測手段：差分処理部
３３・３４警報手段：強調表示処理部・警報音声生成部
Ｃ１第１撮像手段：第１カメラ
Ｃ２第２撮像手段：第２カメラ
Ｆ１第１画像
Ｆ２第２画像
Ｌ境界ライン
Ｓ距離計測手段：距離センサ
Ｔ障害物
Ｔｘ障害物像

Claims

第１撮像手段と第２撮像手段とを備えると共に、第１撮像手段で撮影した第１画像と、第２撮像手段で撮影した第２画像とから合成画像を生成し、表示手段に表示する画像合成手段を備えている監視装置であって、
前記第１撮像手段より後方位置に前記第２撮像手段を配置し、
前記画像合成手段は、前記第１撮像手段と第２撮像手段とを結ぶ仮想直線上に境界ラインを設定し、該境界ラインを基準にした一方側に前記第１画像を配置し、他方側に前記第２画像を配置した合成画像を生成し、
該合成画像において前記境界ライン上に存在し前記第１画像と前記第２画像とに含まれる障害物像の少なくとも一方を補正して他方の障害物像と整合させる補正処理手段を備えている監視装置。
請求項１の監視装置を用いた車両用監視装置において、
前記障害物と車両との距離を計測する距離計測手段を備え、この距離計測手段で計測した距離が予め設定された値未満である場合に前記補正処理手段による補正を行う車両用監視装置。
請求項１の監視装置を用いた車両用監視装置において、
前記補正処理手段は、前記合成画像において前記境界ライン上に存在し前記第１画像と前記第２画像とに含まれる障害物像の上端が前記合成画像の上端を越える位置にある場合には補正を行わない車両用監視装置。