JP2006336820A - 制振装置および磁気軸受装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ジャイロ効果をともなう回転体などのような構造系についても有効に振動を抑制して容易に安定化できるようにする。
【解決手段】制御対象の構造系における振動状態を検出し、その検出した振動状態に対してフィードバック制御を行うことにより振動を抑制して構造系の安定化を図るようにされている制振装置について、フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1の位相調整手段(移相回路6a、6b)と第2の位相調整手段(ノッチフィルタ7a、7b)を直列に接続して設ける。第1の位相調整手段は、極をs平面の左半平面に配置し、零点をs平面の右半平面に配置した伝達関数を有し、一方、第2の位相調整手段は、極と零点をともにs平面の左半平面に配置した伝達関数を有している。このため、第1の位相調整手段によって実現された位相進み領域の開始周波数を低くし、終了周波数を高くすることができ、位相進み領域を拡大することができる。
【選択図】図1
【解決手段】制御対象の構造系における振動状態を検出し、その検出した振動状態に対してフィードバック制御を行うことにより振動を抑制して構造系の安定化を図るようにされている制振装置について、フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1の位相調整手段(移相回路6a、6b)と第2の位相調整手段(ノッチフィルタ7a、7b)を直列に接続して設ける。第1の位相調整手段は、極をs平面の左半平面に配置し、零点をs平面の右半平面に配置した伝達関数を有し、一方、第2の位相調整手段は、極と零点をともにs平面の左半平面に配置した伝達関数を有している。このため、第1の位相調整手段によって実現された位相進み領域の開始周波数を低くし、終了周波数を高くすることができ、位相進み領域を拡大することができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、振動を抑制して構造系を安定化させる技術に係わり、特に磁気軸受で支持された回転体などのように振動にジャイロ効果をともなう構造系の対振動安定化に好適な技術に関する。
磁気軸受で支持された回転体などのような構造系の振動を抑制する制御系においては、制御対象の構造系の剛性が低いため、制御による高剛性化を試みると、高次の振動モード(高次の曲げモード)が不安定化する場合が多い。これを防止するためには、低次モードの安定性に悪影響を及ぼさずに、高次モードに対してのみ安定化の効果を発揮する補償が要求される。
このような要求を満足する技術として特許文献1に開示の例が知られている。特許文献1の開示の技術では、磁気軸受などで支持された回転体の高次モードを安定化するために、2次のフィルタを変形させた移相回路を用いるようにしている。これは、2次の極(複素共役の極)と2次の零点(複素共役の零点)を有するフィルタ回路について、極をs平面の左半平面に配置し、零点をs平面の右半平面に配置する伝達関数とすることにより、低次モードに影響を与えずに、高次の振動モードを安定させる位相推移を実現するものである。
磁気軸受で支持された回転体などのような構造系は、振動にジャイロ効果をともなうのが一般的である。こうした構造系では、そのジャイロ効果によって固有モードが前向きと後ろ向きに分かれる。すなわち非回転時では各次が固有振動数として各々一つの値を持つが、回転すると、各次の固有振動数が前向きモードの固有振動数と後ろ向きモードの固有振動数に分かれることになる。
このような構造系に対しては、上記特許文献1の技術では十分に有効な制振制御を行うのが困難となる。すなわち特許文献1の技術は、対象としている構造系の固有振動数が基本的には変化しないことを前提しており、狭い周波数範囲で位相推移やゲインの操作を行うのに適した手法であることから、共振周波数が2つに分かれてしまうような回転体の振動モードに対して2つに分かれたモードを同時に安定化することが難しくなる。
本発明は、以上のような事情を背景になされたものであり、ジャイロ効果をともなう回転体などのような構造系についても有効に振動を抑制して安定化することを容易に可能とする制振装置の提供を1つの目的とし、またそのような制振制御系を備えた磁気軸受装置の提供を他の目的としている。
上記1つの目的のために本発明では、制御対象の構造系における振動状態を検出し、その検出した振動状態に対してフィードバック制御を行うことにより振動を抑制して構造系の安定化を図るようにされている制振装置において、前記フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1と第2の各位相調整手段が直列に接続されて設けられており、前記第1の位相調整手段は、複素共役の極をs平面の左半平面に配置し、複素共役の零点をs平面の右半平面に配置するか、または複素共役の極をz平面の単位円の内に配置し、複素共役の零点をz平面の単位円の外に配置した伝達関数を有し、前記第2の位相調整手段は、複素共役の極と複素共役の零点をともにs平面の左半平面に配置するか、または複素共役の極と複素共役の零点をともにz平面の単位円の内に配置した伝達関数を有することを特徴としている。
本発明では上記他の目的のために、電磁石で吸引支持する回転体の変位を検出し、その変位検出信号に基づいて前記電磁石の吸引力をフィードバック制御する制御系を備えた磁気軸受装置において、前記制御系には、前記フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1と第2の各位相調整手段が直列に接続されて設けられており、前記第1の位相調整手段は、複素共役の極をs平面の左半平面に配置し、複素共役の零点をs平面の右半平面に配置するか、または複素共役の極をz平面の単位円の内に配置し、複素共役の零点をz平面の単位円の外に配置した伝達関数を有し、前記第2の位相調整手段は、複素共役の極と複素共役の零点をともにs平面の左半平面に配置するか、または複素共役の極と複素共役の零点をともにz平面の単位円の内に配置した伝達関数を有することを特徴としている。
第2の位相調整手段は、極と零点をともにs平面の左半平面に配置(アナログ構成の場合)するか、または極との零点をともにz平面の単位円の内に配置(デジタル構成の場合)した伝達関数を有することから、その中心周波数より低い周波数の位相を遅らせ、それより高い周波数の位相を進める特性を持つ。したがって第1の位相調整手段の極と零点の周波数の間に中心周波数をセットした第2の位相調整手段を第1の位相調整手段に直列につなぐと、第1の位相調整手段によって実現された位相進み領域の開始周波数を低くし、終了周波数を高くすることができる。これにより、位相進み領域が拡大するので、回転体の固有モードが前向きと後ろ向きに分かれても、両方のモードに対し位相進みを付与することができ、ジャイロ効果をともなう回転体などのような構造系についても有効に振動を抑制して安定化させることが容易に可能となる。
図1に、本発明を実施するための一形態による制振装置を制御部(制御系)に組み込んだ磁気軸受装置の構成を制御ブロック線図として示す。磁気軸受装置は、回転体1を2対4個の電磁石3a、3b、3c、3dで吸引支持する。すなわち互いに対向する電磁石3a、3cと電磁石3b、3dそれぞれが対となって回転体1に吸引力を作用させた状態で電磁石3a、3b、3c、3dそれぞれの吸引力を制御部Sにてフィードバック制御することにより回転体1を空中に安定な状態で固定するように支持する。
制御部Sによる電磁石3a、3b、3c、3dに対するフィードバック制御は次のようなにしてなされる。回転体1の位置変位は、電磁石3a、3b、3c、3dのそれぞれに対応して設けてある変位センサ2a、2b、2c、2dによって検出される。変位センサ2a、2b、2c、2dそれぞれが出力する変位信号は、対の変位センサ2a、2cと変位センサ2b、2dごとに加算され、2つの変位信号として適切な変調波にのせて制御部Sに出力される。これら変位信号は、復調器であるセンサ変換器4a、4bによる復調を経て制御回路5a、5bに入力する。制御回路5a、5bは、フィードバック制御の制御演算を担う演算回路であり、例えばPID制御回路などによって構成される。制御回路5a、5bによる演算結果は、第1の位相調整手段である移相回路6a、6bに入力し、高次モードの安定化を図るための位相推移処理を受ける。移相回路6a、6bによる演算結果は、第2の位相調整手段であるノッチフィルタ7a、7bに入力する。ノッチフィルタ7a、7bは、ジャイロ効果によって固有モードが分離するのに対応して、位相進み領域を拡大するような位相調整を行う。ノッチフィルタ7a、7bによる演算結果は、正負選別器8a、8bによる処理を経て命令値としてパワーアンプ9a、9b、9c、9dに入力する。パワーアンプ9a、9b、9c、9dは、この命令値に応じて電磁石3a、3b、3c、3dのそれぞれに電力を供給し、電磁石の吸引力(電流あるいは磁束)を制御する。なお、制御回路5(5a、5b)、移相回路6(6a、6b)、ノッチフィルタ7(7a、7b)は、直列に連結されているので、これらの連結順番を変更しても機能は変わらない。
図2に本発明による制振制御におけるボード線図を示し、比較のために図3に従来の制振制御(上述の特許文献1の技術による制振制御)におけるボード線図を示す。図3に示すように、回転体は周波数ω1のところに曲げモードの共振ピークを持っているが、移相回路の働きにより、ω1より低い周波数のところで制御器の位相がπ以上遅れ、ω1を含む周波数範囲では、位相が0からπの範囲となる。つまり位相進みとなる。このような回転体が回転すると、ジャイロ効果により固有振動モードが前向きモードと後ろ向きモードに分かれる。その結果、図2に示すように、共振ピークの周波数ω1がω1fとω1bに分かれ。こうした共振ピークの分離を生じると、従来技術における移相回路で実現できる位相進み範囲では余裕が無くなってしまい、十分に有効な制御を行うのが困難となる。
一方、本発明では、特許文献1における移相回路と同様な移相回路6を第1の位相調整手段とし、これに第2の位相調整手段としてノッチフィルタ7を組み合わせるようにしている。ノッチフィルタ7は、図4に示す位相特性のように、中心周波数より低い周波数のところで位相を遅らせ、中心周波数より高い周波数のところで位相を進める働きを持っている。したがって、移相回路にノッチフィルタを組み合わせ、ノッチフィルタの中心周波数を移相回路による位相進み範囲の中心の周波数にセットすると、移相回路で実現される位相特性に対し、位相進み領域の開始周波数を低くし、終了周波数を高くすることができる。すなわち周波数ω1fとω1bをカバーできるように位相進み範囲を拡大することができ、この結果、ジャイロ効果による固有モードの分離を生じる場合でも十分に有効な振動制御が可能となる。図2のボード線図からはこうした効果を見てとることができる。
移相回路6は、上述のように高次モードの安定化を図るための位相推移処理を行うものである。そのために移相回路6は、次の数1式で表される2次の伝達関数を有している。
一方、ノッチフィルタ7は、上述のようにジャイロ効果による固有モードの分離に対応して位相進み領域を拡大する位相調整を行うものである。そのためにノッチフィルタ7は、次の数2式で表される2次の伝達関数を有している。
本発明では、ζp2>ζz2>0とし、通常はωz1>ωz2=ωp2>ωp1とするが、実際の状況に応じて、ωz2>ωp2とする場合もある。また、ωz1>ωz2あるいはωp2>ωp1という条件も、状況に応じて多少逸脱してもよい。ここで、ωz1>ωz2=ωp2>ωp1またはωz1>ωz2>ωp2>ωp1から分かるように、ノッチフィルタ7における極(複素共役の極)ωp2と零点(複素共役の零点)ωz2は、移相回路6における極ωp1と零点ωz1の間の周波数帯域にある。またζp2>ζz2>0という条件により、極ωp2と零点ωz2は、ともにs平面の左半平面に配置されることになる。このようなノッチフィルタ7の基本的な考え方は、移相回路6による位相進み範囲の開始周波数をノッチフィルタ7の極の特性が調整し、移相回路6による位相進み範囲の終了周波数をノッチフィルタ7の零点の特性が調整するということである。
本発明が特徴とする移相回路とノッチフィルタの組合せを実際に構築する場合、オペアンプなどを使ったアナログ回路として実現する他に、ディジタルシグナルプロセッサなどを使ったディジタル処理で実現することも可能である。ディジタル処理で実現するには、アナログの伝達関数にs-z変換を施してIIRフィルタにすればよい。s-z変換には、例えば、次のような双一次変換がある。
こうしたディジタル方式においては、移相回路における極をs平面の左半平面に配置し、零点をs平面の右半平面に配置するという条件は、極をz平面の単位円の内に配置し、零点をz平面の単位円の外に配置するという条件に置き換わる。同様に、ノッチフィルタにおける極と零点をともにs平面の左半平面に配置するという条件は、極と零点をともにz平面の単位円の内に配置するという条件に置き換わる。
本発明は、ジャイロ効果をともなう回転体などのような構造系についても有効に振動を抑制して安定化することを容易に可能とするものであり、制振制御を必要とする、例えば磁気軸受などの分野に広く利用することができる。
1 回転体
3 電磁石
6 移相回路(第1の各位相調整手段)
7 ノッチフィルタ(第2の位相調整手段)
3 電磁石
6 移相回路(第1の各位相調整手段)
7 ノッチフィルタ(第2の位相調整手段)
Claims (2)
- 制御対象の構造系における振動状態を検出し、その検出した振動状態に対してフィードバック制御を行うことにより振動を抑制して構造系の安定化を図るようにされている制振装置において、
前記フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1と第2の各位相調整手段が直列に接続されて設けられており、前記第1の位相調整手段は、複素共役の極をs平面の左半平面に配置し、複素共役の零点をs平面の右半平面に配置するか、または複素共役の極をz平面の単位円の内に配置し、複素共役の零点をz平面の単位円の外に配置した伝達関数を有し、前記第2の位相調整手段は、複素共役の極と複素共役の零点をともにs平面の左半平面に配置するか、または複素共役の極と複素共役の零点をともにz平面の単位円の内に配置した伝達関数を有することを特徴とする制振装置。 - 電磁石で吸引支持する回転体の変位を検出し、その変位検出信号に基づいて前記電磁石の吸引力をフィードバック制御する制御系を備えた磁気軸受装置において、
前記制御系には、前記フィードバック制御の信号に位相調整を施す第1と第2の各位相調整手段が直列に接続されて設けられており、前記第1の位相調整手段は、複素共役の極をs平面の左半平面に配置し、複素共役の零点をs平面の右半平面に配置するか、または複素共役の極をz平面の単位円の内に配置し、複素共役の零点をz平面の単位円の外に配置した伝達関数を有し、前記第2の位相調整手段は、複素共役の極と複素共役の零点をともにs平面の左半平面に配置するか、または複素共役の極と複素共役の零点をともにz平面の単位円の内に配置した伝達関数を有することを特徴とする磁気軸受装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005165201A JP2006336820A (ja) | 2005-06-06 | 2005-06-06 | 制振装置および磁気軸受装置 |
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2005
- 2005-06-06 JP JP2005165201A patent/JP2006336820A/ja active Pending
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