JP2006305155A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡手術システムに赤外線リモートコントローラを用いた場合でも、シテムシステムコントローラと双方向通信を可能にして、内視鏡手術システムの遠隔操作する際の操作性を向上でき、より安全性を高めることができる安価な制御装置を提供する。
【解決手段】無線リモコン５０のＣＰＵ６６は、指定された機器の設定操作部６４（６５）が設定時間押下されると、送信部６０によりシステムコントローラ１５に現在設定値要求を示すコマンドデータを送信する。システムコントローラ１５のＣＰＵ４５はこのコマンドデータに応答して該当する機器の現在設定値のコマンドデータを無線リモコン５０に送信する。ＣＰＵ６６は受信部６１にてこのコマンドデータに応じた現在設定値を表示部６２に表示させる。設定値変更があった場合にはＣＰＵ６６は同様に設定変更値を取得して表示部６２に表示させる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、医療行為に使用される複数の医療機器を制御する制御手段と、この制御手段と赤外線通信を行って前記複数の医療機器を遠隔操作する遠隔操作手段とを有する制御装置に関する。

医療分野において内視鏡が果たす役割は大きく、近年では内視鏡を用いた外科手術なども行われている。
内視鏡外科手術では、腹腔を膨張させるために用いる気腹装置や、生体組織を切除、あるいは凝固する手技を行うための高周波焼灼装置といった手術用装置を内視鏡装置に喰われることによって、内視鏡での患部を観察しながら各種処置を行うことができる。

内視鏡装置及び手術用装置を集中制御することを目的とした内視鏡手術システムは、操作性の向上を目的として様々な試みがなされている。例えば、内視鏡手術システムを遠隔操作する、リモートコントローラなどの遠隔操作装置の開発もそのひとつである。

例えば、特開２００３−２４５２８６号公報では、前記遠隔操作装置してパームトップコンピュータ（以下、ＰＤＡと称す）と呼ばれる小型の携帯端末を、無線通信手段として赤外線通信を用いるとともに、その通信距離を大きくするための赤外線通信アダプタを設けたことにより、赤外線による送信強度を大きくして赤外線による通信距離を増大できるようにした内視鏡手術システムを提案している。

また、特開２００３−２７５２２１号公報では、前記携帯端末を、無線通信手段として赤外線通信を用いるとともに、赤外線通信機器の赤外線通信インターフェイスを介してシステムコントローラと高速で大容量の双方向無線通信を行うことができるようにした内視鏡手術システムを提案している。

さらに、特開２００４−４１３７５号公報では、前記携帯端末に、１方向通信の赤外線パルス信号により第１の制御情報を送信する１方向送信手段及び双方向通信の赤外線パルス信号により第２の制御情報を送受信する双方向通信手段を設け、システムコンローラに、前記第１の制御情報を送信する１方向受信手段及び前記第２の制御情報を送受信する送受信手段を設けることで、操作者による設定内容を前記携帯端末にフィードバックして、操作者に再度確認できるようにした制御装置を提案している。
特開２００３−２４５２８６号公報 特開２００３−２７５２２１号公報 特開２００４−４１３７５号公報

しかしながら、前記特開２００３−２４５２８６号公報の従来例では、前記携帯端末を用いて各種手術用装置の設定操作を行う場合、操作者は通信距離が大きいために各種手術用装置から離れて遠隔操作を行うことができるが、前記携帯端末は従来の１方向の赤外線リモートコントローラと同様に設定操作により更新した値をシステムコントローラ側に送信するのみであるため、操作者は更新された値を表示パネル等で確認しなければならず、使い勝手の悪いものであった。

また、前記特開２００３−２７５２２１号公報の従来例では、前記携帯端末は赤外線通信インターフェイスを介してシステムコントローラと高速で大容量の双方向通信を行うことが可能であるが、各種手術用装置の設定操作に伴う変更値の確認については、システムコントローラ側からの受信結果である、設定操作後の変更値の内容を前記携帯端末にて表示して操作者に再確認させることはできない。

一方、前記特開２００４−４１３７５号公報では、前記携帯端末を用いる場合は、操作者が設定操作を行うとき、システムコントローラからの受信結果である、設定操作後の変更値の内容を前記携帯端末にて表示して操作者に再確認させることができるが、前記携帯端末は赤外線リモートコントローラと比較してコストが高価となってしまう。このため、高価な携帯端末に替えて安価な赤外線リモートコントローラを用いた場合でも、システムコントローラからの受信結果である、設定操作後の変更値の内容を赤外線リモートコントローラにて表示して操作者に再確認させて、より安全性を高めることが望まれている。

そこで、本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡手術システムに赤外線リモートコントローラを用いた場合でも、シテムシステムコントローラと双方向通信を可能にして、内視鏡手術システムの遠隔操作する際の操作性を向上でき、より安全性を高めることができる安価な制御装置を提供することを目的とする。

本発明の制御装置は、医療行為に使用される複数の医療機器を制御する制御手段と、この制御手段と赤外線通信を行って前記複数の医療機器を遠隔操作する遠隔操作手段と、を有する制御装置であって、前記制御手段は、前記遠隔操作手段から赤外線通信の赤外線パルス信号により送信された前記医療機器の制御情報を受信するとともに、赤外線通信の赤外線パルス信号により前記医療機器の制御情報を前記遠隔操作手段に送信する送受信手段を有し、前記遠隔操作手段は、赤外線通信の赤外線パルス信号により前記医療機器の制御情報を前記制御手段の送受信手段に送信するとともに、前記制御手段の送受信手段から赤外線通信の赤外線パルス信号により送信された前記医療機器の制御情報を受信する送受信手段と、前記送受信手段により受信された前記医療機器の制御情報を表示する表示手段とを有していることを特徴とするものである。

本発明によれば、内視鏡手術システムに赤外線リモコンを用いた場合でも、シテムシステムコントローラと双方向通信を可能にして、内視鏡手術システムの遠隔操作する際の操作性を向上でき、より安全性を高めることができる安価な制御装置の実現が可能となる。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１乃至図１４は本発明の実施例１に係わり、図１は内視鏡外科手術システムの全体構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡外科手術システムの各機器の接続関係を示すブロック図、図３は図１のシステムコントローラと無線リモートコントローラとのそれぞれの外観構成を示す斜視図、図４は図３の無線リモートコントローラの送信部及び受信部を有する面の外観図、図５は図３の無線リモートコントローラの表示部及び操作部の構成を示す構成図、図６は図５の無線リモートコントローラの電気的な構成例を示すブロック図、図７はシステムコントローラと無線リモートコントローラとの間の送受信信号の一例を示す図、図８は図７の送受信信号に含まれる固有コードの具体例を示し、無線リモートコントローラが受信する固有コードのコード表示図、図９は図７の送受信信号に含まれる固有コードの具体例を示し、システムコントローラが受信する固有コードのコード表示図、図１０乃至図１４は内視鏡外科手術システムの作用を説明するもので、図１０は無線リモートコントローラのＣＰＵによる設定表示プログラムの一例を示すフローチャート、図１１はシステムコントローラのＣＰＵによる設定表示プログラムの一例を示すフローチャート、図１２は無線リモートコントローラのＣＰＵによる設定値変更プログラムの一例を示すフローチャート、図１３はシステムコントローラのＣＰＵによる設定値変更プログラムの一例を示すフローチャート、図１４は無線リモートコントローラ及びシステムコントローラによる各種制御を説明するためのタイミングチャートである。

図１に示すように、本実施例の制御装置を有する内視鏡外科手術システム１は、患者３が横たわる手術台２の両側に第１のトロリー４、第２のトロリー５とが配置され、これら両トロリー４、５には観察、検査、処置、記録などを行う複数の内視鏡周辺機器が搭載されている。

第１のトロリー４には、第１のＴＶカメラ装置６、第１の光源装置７、高周波焼灼装置（以下、電気メスと称す）８、気腹装置９、超音波観測装置１０、プリンタ１１、第１のモニタ（以下、モニタと称す）１２、表示パネル１２Ａ、ナースが医療機器を操作を集中して行う図示しないマウスとタッチパネル等のポインティングデバイスを有した集中操作パネル１４、システムコントローラ１５などが搭載されている。また、これらの機器はそれぞれ、図示しないシリアルインターフェースケーブルを介してシステムコントローラ１５に接続されて、双方向通信を行えるようになっている。

また、システムコントローラ１５には、ヘッドセット型のマイク１８が接続ケーブル１８ａを介して電気的に接続されている。そして、システムコントローラ１５は、後述する音声認識回路４６によりマイク１８から入力された音声が認識され、この認識結果に基づき各機器を制御する。つまり、システムコントローラ１５は、術者の音声により各機器を制御できるようになっている。

第１の光源装置７は、照明光を伝送するライトガイドケーブル１６を介して第１の内視鏡１７に接続され、第１の光源装置７の照明光を第１の内視鏡１７のライトガイドに供給し、この第１の内視鏡１７の挿入部が剌入された患者３の腹部内の患部などを照明する。

この第１の内視鏡１７の接眼部には、撮像素子を備えた第１のカメラヘッド１９が装着される。この第１のカメラヘッド１９は、第１の内視鏡１７の観察光学系による患部などの光学像を第１のカメラヘッド１９内の撮像素子で撮像し、撮像した撮像信号をカメラケーブル２０を介して第１のＴＶカメラ装置６に伝送する。

第１のＴＶカメラ装置６は、伝送された撮像信号に第１のＴＶカメラ装置６内の信号処理回路で信号処理して映像信号を生成し、システムコントローラ１５を介してモニタ１２に出力して患部等の内視鏡画像を表示できるようにしている。

また、システムコントローラ１５は、図示しない病院内に設けられた院内ネットと図示しないケーブルで接続され、院内ネット上の画像データをモニタ１２に出力して表示できるようにしている。
気腹装置９には、ＣＯ２ボンベ２１が接続され、気腹装置９から患者３に伸びた気腹チューブ２２を介して患者３の腹部内にＣＯ２ガスを供給できるようにしている。

第２のトロリー５には、第２のＴＶカメラ装置２３、第２の光源装置２４、超音波処置装置２５、ＶＴＲ２６、第２のモニタ２７、砕石装置２８、シェーバ３０、ポンプ３７及び中継ユニット２９などが搭載され、それぞれの機器は図示しないケーブルで中継ユニット２９に接続され、双方向の通信が可能になっている。

第２の光源装置２４は、照明光を伝送するライトガイドケーブル３１を介して第２の内視鏡３２に接続され、第２の光源装置２４の照明光を第２の内視鏡３２のライトガイドに供給し、この第２の内視鏡３２の挿入部が剌入された患者３の腹部内の患部等を照明する。

この第２の内視鏡３２の接眼部には、撮像素子を備えた第２のカメラヘッド３３が装着される。この第２のカメラヘッド３３は、第２の内視鏡３２の観察光学系による患部などの光学像を第２のカメラヘッド３３内の撮像素子で撮像し、撮像した撮像信号をカメラケーブル３４を介して第２のＴＶカメラ装置２３に伝送する。

第２のＴＶカメラ装置２３は、伝送された撮像信号に第２のＴＶカメラ装置２３内の信号処理回路で信号処理して映像信号を生成し、第２のモニタ２７に出力して内視鏡画像を出力できるようにしている。

システムコントローラ１５と中継ユニット２９は、通信ケーブル３８及び映像ケーブル３９を有するシステムケーブル３５で接続されている。
また、システムコントローラ１５には、術者が滅菌域から機器操作を行う有線式リモートコントローラ（以下、有線リモコンと称す）３６が電気的に接続されている。

また、本実施例の内視鏡外科手術システムには、後述するリモコンＩ／Ｆ４４を介してシステムコントローラ１５と双方向の赤外線通信可能な無線赤外線式リモートコントローラ（以下、無線リモコンと称す）５０が設けられている。

なお、内視鏡外科手術システム１が配設される手術室には、手術室用のカメラ５１が設けられている。このカメラ５１は、システムコントローラ１５に電気的に接続されており、手術台２に横たわる患者の手術内容等を撮像し、システムコントローラ１５によってＶＴＲ２６への記録、あるいはモニタ１２に表示できるようになっている。

次に、図２を参照しながら前記内視鏡外科手術システム１における主要な機器の接続状態を説明する。
図２に示すように、第１のＴＶカメラ装置６、第１の光源装置７、電気メス８、気腹装置９、プリンタ１１及び超音波観測装置１０は、通信ケーブル３８によってシステムコントローラ１５内の通信Ｉ／Ｆ４１に接続されて、データの送受を行うようになっている。この通信Ｉ／Ｆ４１は、ＣＰＵ４３に接続されている。

第１のＴＶカメラ装置６、超音波観測装置１０、プリンタ１１、モニタ１２及び表示パネル１２Ａは、映像ケーブル３９によりシステムコントローラ１５内のディスプレイＩ／Ｆ４２に接続されて、映像信号を送受できるようになっている。

表示パネル１２Ａは、手術中のあらゆるデータを選択的に表示させることが可能な表示手段となっている。また、集中操作パネル１４は、例えばＶＧＡケーブルによりシステムコントローラ１５内の集中操作パネルＩ／Ｆ４３に接続されて、各種操作画面を表示するようになっている。

第２のＴＶカメラ装置２３、第２の光源装置２４、超音波処置装置２５、ＶＴＲ２６、砕石装置２８、シェーバ３０、ポンプ３７及びカメラ５１は、それそれ通信ケーブル３８によって中継ユニット２９に接続され、中継ユニット２９とシステムコントローラ１５を接続するシステムケーブル３５内の通信ケーブル３８によってシステムコントローラ１５内の通信Ｉ／Ｆ４１に接続されて、データの送受を行うようになっている。

第２のテレビカメラ２３、ＶＴＲ２６及びカメラ５１は、映像ケーブル３９を介して中継ユニット２９に接続され、中継ユニット２９とシステムコントローラ１５を接続するシステムケーブル３５内の映像ケーブル３９によってシステムコントローラ１５内のディスプレイＩ／Ｆ４２に接続されて、映像信号を送受できるようになっている。また、ディスプレイＩ／Ｆ４２には映像ケーブル３９を介してモニタ１２及び表示パネル１２Ａが接続されて、このモニタ１２及び表示パネル１２Ａに映像を出力できるようになっている。

有線リモコン３６は、リモコンケーブルを介してシステムコントローラ１５内のリモコンＩ／Ｆ４４に接続されている。有線リモコン３６による操作された操作信号は、リモコンケーブルを介してリモコンＩ／Ｆ４４によって取り込まれる。そして、システムコントローラ１５はこの操作信号に基づき各種機器を制御する。

また、本実施例では、無線リモコン５０は、前記リモコンＩ／Ｆ４４内の後述する受信部５３及び送信部５４と双方向に赤外線通信が行えるようになっている。すなわち、無線リモコン５０は、システムコントローラ１５との間で双方向の赤外線通信が可能である。なお、無線リモコン５０の詳細な構成については後述する。

システムコントローラ１５は、前記通信Ｉ／Ｆ４１、ディスプレイＩ／Ｆ４２の他に、集中操作パネル１４とのデータの送受を行う集中操作パネルＩ／Ｆ４３と、有線リモコン３６及び無線リモコン５０とのデータの送受を行うリモコンＩ／Ｆ４４と、このリモコンＩ／Ｆ４４の入出力データの信号処理を行う信号処理部５２と、マイク１８からの音声信号を認識する音声認識回路４６と、音声を合成しスピーカ４８により音声を発生させる音声合成回路４７と、メモリ４９と、を備え、これら各回路がＣＰＵ４５によって制御されるようになっている。
メモリ４９には、予め各手技に適した各機器の標準的な設定値が自動初期設定の標準設定データとして記憶されている。

リモコンＩ／Ｆ４４は、前記したように有線リモコン３６及び無線リモコン５０とのデータの送受を行うためのもので、無線リモコン５０からの送信信号を受信する受信部５３と、無線リモコン５０に対して送信信号を送信する送信部５４と、を有している。

この受信部５３は、無線リモコン５０から赤外線通信によって送信されたコマンドを含む送信信号を受信可能であり、受信した信号を信号処理部５２に出力する。

信号処理部５２は、入力した信号に処理を施してシステムコントローラ１５に出力する。 例えば、信号処理部５２は、受信信号の場合には受信信号である赤外線パルスの増幅やこの赤外線パルスをデータ（コマンドコード）に変換するためのにコード変換処理を行って前記データをシステムコントローラに出力し、一方、送信信号の場合にはシステムコントローラ１５からのデータ（コマンドコード）に応じた赤外線パルスに変換するための処理等を行い送信部５４に出力する。
送信部５４は、例えば発光ダイオード（Light Emitting Diode ：ＬＥＤ）で構成され、システムコントローラ１５の制御により信号処理部５２にて信号処理された送信信号を無線リモコン５０に赤外線通信によって送信可能である。なお、赤外線通信によって送受信される前記送信信号及び受信信号については後述する。

次に、システムコントローラ１５と無線リモコン５０の構成について図３乃至図６を参照しながら説明する。

図３に示すように、システムコントローラ１５のフロントパネルには、前記受信部５３と前記送信部５４とが設けられている。
なお、本実施例では、前記システムコントローラ１５に長尺な接続コード５６を介して電気的に接続される別置送受信ユニット５５を設け、この別置送受信ユニット５５の前面パネルに前記受信部５３及び送信部５４と同様の受信部５３ａ及び送信部５４ａを設けて構成しても良い。この場合、システムコントローラ１５は、この別置き送受信ユニット５５によって信号が送受信された場合には、前記同様に信号処理部５２により処理を行い、信号の送受信を制御する。

このことにより、前記別置送受信ユニット５５は、システムコントローラ１５に長尺な接続コード５６により接続されているので、無線リモコン５０に対する赤外線通信距離を大きくすることが可能となり、さらに、所望の方向に移動すれば、無線リモコン５０との赤外線通信における送受信性能を良好に確保できる。

一方、無線リモコン５０の前面には、図３及び図４に示すように、システムコントローラ１５に対して送信信号を送信する送信部６０と、システムコントローラ１５からの送信信号を受信する受信部６１と、が設けられている。

また、図５に示すように、無線リモコン５０には、表示部６２と、操作部６３とが設けられている。
表示部６２は、システムコントローラ１５が通信制御している手術用機器（医療機器）である電気メス８、気腹装置９等の機能に関する設定値等の設定情報を表示する。例えば、この設定情報の機器が電気メス８である場合には、図５に示すように、電気メスの動作状態を示す“切開出力”と、設定値、あるいは設定変更値である“２０．０”とが表示部６２に表示される。

なお、本実施例では、この表示部６２は、液晶パネルを用いているが、例えば７個または８個の発光素子を組み合わせて構成されたセグメント方式の表示部として構成しても良く、この場合安価となる。

操作部６３は、気腹装置９用の設定操作部６４と、電気メス８用の設定操作部６５と、を有している。
気腹装置９用の設定操作部６４は、腹腔への炭酸ガスの供給開始を指示したり、あるいは供給停止を指示するための送気開始／停止ボタン６４ａと、気腹装置９の送気による送気モード（例えば送気量の高低が異なる２つのモード）を設定するためのモード設定ボタン６４ｂと、気腹装置９による送気に伴う腹腔圧を上下に調節して設定するための圧力設定ボタン６４ｃと、気腹装置９による腹腔内への送気流量を設定するための流量設定ボタン６４ｄと、を有している。

電気メス８用の設定操作部６５は、電気メス（高周波燃焼装置）８の切開処置における出力値を上下に調節して設定するための設定ボタン６５ａと、電気メス８の凝固処置における出力値を上下に調節して設定するための設定ボタン６５ｂと、を有している。

このような外観構成の無線リモコン５０の内部構成が図６に示されている。
図６に示すように、無線リモコン５０は、前記した受信部６１及び前記送信部６０と、前記表示部６２と、前記操作部６３と、送信信号処理部６７と、受信信号処理部６８と、この無線リモコン５０全体を制御するＣＰＵ６６と、を有している。

送信部６０は、前記システムコントローラ１５の送信部５４と同様に例えばＬＥＤで構成され、ＣＰＵ６６の制御により後述する送信信号処理部６７にて信号処理された送信信号（赤外線パルス）をシステムコントローラ１５に赤外線通信によって送信可能である。

送信信号処理部６７は、ＣＰＵ６６からのデータ（コマンドコード）に応じた赤外線パルスに変換するための処理等を行い送信部５４に出力する。
受信部６１は、システムコントローラ１５から赤外線通信によって送信されたコマンドを含む送信信号を受信可能であり、受信した信号を受信信号処理部６８に出力する。
受信信号処理部６８は、受信信号である赤外線パルスの増幅やこの赤外線パルスをデータ（コマンドコード）に変換するためのにコード変換処理を行って前記データをＣＰＵ６６に出力する。

そして、ＣＰＵ６６は、送信部６０の赤外線通信制御、受信部６１の赤外線受信制御や、表示部６２の表示制御及び操作部６３の設定操作に基づく各種データ生成制御等を行う。

例えば、ＣＰＵ６６は、後述する設定表示プログラム実行時には、表示部６２に現在の設定値を表示するのに必要な設定値要求に基づくコマンドコードを送信信号処理部６７に出力し、この送信信号処理部６７により得たコマンドコードに応じた赤外線パルスを送信部６０によって送信させる。

そして、システムコントローラ１５によって前記設定値要求を受けて現在の設定値に基づく赤外線パルスが送信部５４によって送信されると、ＣＰＵ６６は、受信部６１によってこの赤外線パルスを受信し、受信信号処理部６８により赤外線パルスに基づくコマンドコードに変換し、このコマンドコードに基づく設定値を表示部６２に表示させる。

また、ＣＰＵ６６は、後述する設定変更プログラム実行時には、操作部６３により生成された設定変更値に基づくコマンドコードを送信信号処理部６７に出力し、この送信信号処理部６７により得たコマンドコードに応じた赤外線パルスを送信部６０によって送信させる。

そして、システムコントローラ１５によって前記設定値変更要求を受けて設定値変更処理がなされた後、この設定変更値に基づく赤外線パルスが送信部５４によって送信されることになる。そして、ＣＰＵ６６は、受信部６１によってこの赤外線パルスを受信し、受信信号処理部６８により赤外線パルスに基づくコマンドコードに変換し、このコマンドコードに基づく設定変更値を表示部６２に表示させるように制御する。

ここで、前記無線リモコン５０によって受信される、医療機器の制御情報である前記受信信号あるいは送信される送信信号の具体的な構成が図７に示されている。
図７に示すように、赤外線通信によって送受信される送受信信号は、機器の識別を示す識別コードＣ１と、機器の動作状態や設定変更内容、あるいは現在の設定値や設定変更値などの指定された機器固有の情報である固有コードＣ２と、を有して構成される赤外線パルスである。

また、無線リモコン５０にて受信されるコマンドコードの一覧が図８に示されている。この図８に示すコマンドコードは、無線リモコン５０のＣＰＵ６６によって表示部６２に表示される表示コマンドデータであり、行コード番号、列コード番号の順で述べた場合、“行コード番号、列コード番号”となり、例えば“気圧圧力０”の表示コードは“００”、また、“切開出力”の表示コードは“２４”となる。

また、システムコントローラ１５にて受信されるコマンドコードの一覧が図９に示されている。この図９に示すコマンドコードは、システムコントローラ１５のＣＰＵ４５によって設定されるコマンドデータであり、例えば“切開出力Ｕｐ”のコードは“２０”、また、“凝固出力Ｄｏｗｎ”の表示コードは“５０”となる。

次に、実施例１の作用を、図１０乃至図１４を参照しながら説明する。
無線リモコン５０とシステムコントローラ１５との設定表示における制御動作について説明する。

本実例の内視鏡外科手術システム１において、電源を投入すると、無線リモコン５０のＣＰＵ６６は、図示しない内部のメモリに記憶された図１０に示す設定表示プログラムを読み出して起動する。

ここで、例えば、電気メス８の今現在の切開出力値が１２Ｗであり、電気メス８の設定値を表示することを想定すると、図１０に示すように、無線リモコン５０のＣＰＵ６６は、ステップＳ１の処理により、電気メス８用の設定ボタン６５ａ（Ｕｐボタン又はＤｏｗｎボタン：図５参照）を０．３秒以上操作したか否かを判断する。

すなわち、この判断処理では、操作者が０．３秒以上設定ボタン６５ａを長押しすることにより、操作者の設定操作の意志の有無を判断する。

そして、ＣＰＵ５０は、０．３秒以上操作された場合には、ステップＳ２に移行し、そうでない場合には設定操作の意志が無いものと判断してこの判断処理を繰り返す。

操作者が図１４に示す時間ｔ１〜時間ｔ２の間の０．３秒間で前記設定ボタン６５ａを長押ししたとすると、ＣＰＵ６６は、時間ｔ２にてステップＳ２の処理により、現在の“切開出力”の設定値を表示するための設定値要求コマンドデータ（コマンドコード“９０”）を生成し、送信信号処理部６７によりこの設定値要求コマンドデータに応じた赤外線パルスに変換し、送信部６０を介してシステムコントローラ１５に送信する。

そして、ＣＰＵ６６は、続くステップＳ３の処理により、前記設定値要求コマンドデータに応じた赤外線パルスの送信を停止させた後、処理をステップＳ４の判断処理に移行する。

ステップＳ４の判断処理では、時間ｔ３からシステムコントローラ１５により送信された切開出力における現在設定値の検出を行う。この場合、この検出処理が０．３秒以上検出できたか否かを判断する。
ＣＰＵ６６は、システムコントローラ１５から送信された現在設定値を示す赤外線パルスを受信部６１によって０．３秒（時間ｔ３〜時間ｔ４）以上受信したと判断すると、ステップＳ５の処理により、時間ｔ４にて、受信した赤外線パルスから受信信号処理部６８を介して得られた切開出力における現在設定値を表示部６２に表示させて、この設定値表示プログラムを完了する。
なお、ＣＰＵ６６は、この現在設定値の表示がなされてから、例えば１．５秒間、操作部６３による操作がない場合には、１．５秒後の時間ｔ５にてこの現在設定値の表示を消灯させるようになっている。

また、前記ステップＳ４の判断処理で、赤外線パルスが０．３秒以上受信されて無い場合には、この設定値表示プログラムを完了する。

なお、図１４中に示す時間ｔ６〜時間ｔ９に応じたタイミングチャートは、前記同様の無線リモコン５０のＣＰＵ６６による設定値表示プログラム実行制御がなされたことを示している。

次に、前記無線リモコン６６の設定値表示プログラムに応じたシステムコントローラ１５の制御例を説明する。

前記同様に電源を投入すると、システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、図示しない内部のメモリに記憶された図１１に示す設定表示プログラムを読み出して起動する。

図１１に示すように、システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、ステップＳ２０の判断処理により、時間ｔ２から無線リモコン５０により送信された現在設定値要求の検出を行う。この場合、この検出処理が０．３秒以上検出できたか否かを判断する。
ＣＰＵ４５は、無線リモコン５０から送信された現在設定値要求を示す赤外線パルスを受信部５３によって０．３秒（時間ｔ２〜時間ｔ３）以上受信したと判断すると、ステップＳ２１の処理により、時間ｔ３にて、受信した赤外線パルスから信号処理部５２を介して得られた現在設定値要求のコマンドデータを認識して、現在の“切開出力”の設定値（１２Ｗ）を示すコマンドデータ（コマンドコード“２４”）を生成し、信号処理部５２によりこの設定値を示すコマンドデータに応じた赤外線パルスに変換し、送信部５４を介して無線リモコン５０に送信する。

そして、ＣＰＵ４５は、この現在設定値の送信を、例えば０．５秒送信した後に停止して、前記無線リモコン５０の現在設定値要求に対応する設定値表示プログラムを完了する。

また、前記ステップＳ２０の判断処理で、無線リモコン５０からの現在設定値要求を示す赤外線パルスが０．３秒以上受信されて無い場合には、この設定値表示プログラムを完了する。

なお、図１４中に示す時間ｔ７〜時間ｔ８に応じたタイミングチャートは、前記同様のシステムコントローラ１５のＣＰＵ４５による設定値表示プログラム実行制御がなされたことを示している。

次に、操作者が無線リモコン５０を用いて該当する機器（本例では電気メス８）の設定値を変更する場合の、無線リモコン５０とシステムコントローラ１５との設定変更表示における制御動作について説明する。

無線リモコン５０のＣＰＵ６６は、図１０に示す設定表示プログラムを完了すると、図示しない内部のメモリに記憶された図１２に示す設定値変更プログラムを読み出して起動する。

ここで、例えば、電気メス８の今現在の切開出力値が１２Ｗであり、この切開出力値を高く変更するものとすると、図１２に示すように、無線リモコン５０のＣＰＵ６６は、ステップＳ１０の判断処理により、電気メス８用の設定ボタン６５ａ（Ｕｐボタン：図５参照）を０．３秒以上操作したか否かを判断する。

すなわち、この判断処理では、操作者が０．３秒以上設定ボタン６５ａを長押しすることにより、操作者の設定変更操作の意志の有無を判断する。

そして、ＣＰＵ６６は、０．３秒以上操作された場合には、ステップＳ１１に移行し、そうでない場合には設定変更操作の意志が無いものと判断してステップＳ１５の処理により表示部６２に表示されている現在設定値を消灯させてこの設定値変更プログラムを完了させる。

操作者が図１４に示す時間ｔ８〜時間ｔ９の間の０．３秒間で前記設定ボタン６５ａ（Ｕｐボタン）を長押ししたとすると、ＣＰＵ６６は、時間ｔ１０にてステップＳ１１の処理により、“切開出力Ｕｐ”といった設定値を変更するための設定値変更コマンドデータ（コマンドコード“２０”）を生成し、送信信号処理部６７によりこの設定値変更コマンドデータに応じた赤外線パルスに変換し、送信部６０を介してシステムコントローラ１５に送信する。

そして、ＣＰＵ６６は、続くステップＳ１２の判断処理により、時間ｔ１１にてシステムコントローラ１５により送信される切開出力値の検出を行う。この場合、この検出処理が０．３秒以上検出できたか否かを判断する。
ＣＰＵ６６は、システムコントローラ１５から送信された切開出力値を示す赤外線パルスを受信部６１によって０．３秒（時間ｔ１１〜時間ｔ１２）以上受信したと判断すると、前記電気メス８の切開出力値が変更されたと判断して、次のステップＳ１３の処理により、時間ｔ１３にて、受信した赤外線パルスから受信信号処理部６８を介して得られた、新たに変更された切開出力値を現在設定値として表示部６２に表示させる。

一方、ステップＳ１２の判断処理で、切開出力値の検出ができなかった場合には、ＣＰＵ６６は、処理を前記ステップＳ１１に戻し、再度システムコントローラ１５に“切開出力Ｕｐ”の設定値変更コマンドデータを送信させる。

その後、ＣＰＵ６６は、ステップＳ１４の判断処理により、再度設定ボタン６５ａ（Ｕｐボタン）が０．３秒以上操作されたか否かを判断する。すなわち、この判断処理によって、さらに操作者の設定値変更要求の意志の有無を判断している。

ＣＰＵ６６は、０．３秒以上操作がなされなかった場合には、操作者の再度の設定値変更要求の意志が無く、切開出力値の変更設定が決定したものと判断して、ステップＳ１５の処理により表示部６２に表示されている現在設定値（新たに設定変更された設定値）を消灯させてこの設定値変更プログラムを完了させる。

また、前記ステップＳ１４の判断処理で、０．３秒以上設定操作がなされた場合には、ＣＰＵ６６は、操作者の再度の設定値変更要求の意志が有り、切開出力値の変更設定が再度行われるものと判断して、前記ステップＳ１１に処理を戻す。

次に、前記無線リモコン５０の設定値変更プログラムに応じたシステムコントローラ１５の制御例を説明する。

システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、図１１に示す設定表示プログラムを完了すると、図示しない内部のメモリに記憶された図１３に示す設定値変更プログラムを読み出して起動する。

図１３に示すように、システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、ステップＳ３０の判断処理により、時間ｔ７から無線リモコン５０により送信された設定値変更要求（“切開出力Ｕｐ”）の検出を行う。この場合、この検出処理が０．３秒以上検出できたか否かを判断する。
ＣＰＵ４５は、無線リモコン５０から送信された設定値変更要求を示す赤外線パルスを受信部５３によって０．３秒（時間ｔ１１〜時間ｔ１２）以上受信したと判断すると、ステップＳ３１の処理により、時間ｔ１２にて、受信した赤外線パルスから信号処理部５２を介して得られた設定値変更要求のコマンドデータを認識して、現在の“切開出力”の設定値（１２Ｗ）から新たな“切開出力”の設定値（１３Ｗ）に変更して現在設定値とする。

そして、ＣＰＵ４５は、“切開出力”の設定値（１３Ｗ）に変更設定された現在設定値を示すコマンドデータ（コマンドコード“３４”）を生成し、信号処理部５２によりこの設定値を示すコマンドデータに応じた赤外線パルスに変換し、送信部５４を介して無線リモコン５０に送信する。

そして、ＣＰＵ４５は、ステップＳ３３の処理により、この現在設定値の送信を、例えば０．５秒送信した後に停止して、前記無線リモコン５０の設定値変更要求に対応する設定値変更プログラムを完了する。

また、前記ステップＳ３０の判断処理で、無線リモコン５０からの設定値変更要求を示す赤外線パルスが０．３秒以上受信されて無い場合には、この設定値変更プログラムを完了する。

したがって、本実施例によれば、以上述べた構成及び作用によって、内視鏡外科手術システム１に赤外線通信の無線リモコン５０を用いた場合でも、システムコントローラ１５と双方向通信を行うことが可能となり、このため、操作者が無線リモコン５０によってて機器設定値の変更操作した際に、システムコントローラ１５から送信された変更設定値を受信して表示部６２に表示することができるので、操作者に再度確認させることができる。よって、より安全性を保つことが可能となる。また、機器設定値変更操作を容易に行うことができるので、内視鏡外科手術システム１の遠隔操作する際の操作性を向上できる。

また、本実施例では、高価なＰＤＡを用いずに、安価な赤外線通信可能な無線リモコン５０を用いてシステムコントローラ１５と双方向通信を行うことができるので、内視鏡外科手術システム１全体のコストの低減化に寄与する。

なお、本実施例では、無線リモコン５０の操作部６３は、気腹装置９と電気メス８の設定操作部６４、６５を設けた構成について説明したが、これに限定されるものではなく、内視鏡外科手術システム１内のシステムコントローラ１５に接続されて設定値を必要とするその他の手術用機器(医療機器）の設定操作ボタンを設けて構成しても良い。

図１５乃至図２０は本発明の実施例２に係わり、図１５は実施例２の内視鏡外科手術システム１内のシステムコントローラと無線リモートコントローラとのそれぞれの外観構成を示す斜視図、図１６は図１５の無線リモートコントローラの電気的な構成例を示すブロック図、図１７はシステムコントローラと無線リモートコントローラとの間の送受信信号の一例を示す図、図１８は図１７の送受信信号に含まれる固有コードの具体例を示し、無線リモートコントローラが送信する固有コードのコード表示図、図１９は図１７の送受信信号に含まれる固有コードの具体例を示し、無線リモートコントローラが受信する固有コードのコード表示図、図２０は図１７の送受信号に含まれる分類コードの具体例を示し、無線リモートコントローラが受信する分類コードのコード表示図である。なお、図１５及び図１６は前記実施例１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

本実施例の内視鏡外科手術システム１は、表示したい手術用機器が複数ある場合、赤外線通信方式を用いているのでコード周波数が複雑になることが予想されるがこのような場合でも、確実に且つ容易に該当する手術用機器（医療機器）の設定操作を行えるようにしている。

図１５に示すように、システムコントローラ１５のフロントパネルには、受信部７０と、第１送信部７１と、第２送信部７２とが設けられている。

なお、図示はしないが、前記受信部７０、前記第１送信部７１及び前記第２送信部７２は、前記実施例１と同様にシステムコントローラ１５内の信号処理部５２に接続されており、この信号処理部５２によって各送受信信号が処理されるようになっている。
受信部７０は、前記実施例１と同様に無線リモコン５０Ａから赤外線通信によって送信されたコマンドを含む送信信号を受信可能であり、受信した信号を信号処理部５２に出力する。
第１送信部７１は、前記実施例１と同様の構成であるが、システムコントローラ１５の制御により信号処理部５２にて信号処理された送信信号、詳しくは図１９に示す、該当する機器のデータ（気腹圧力、切開出力、凝固出力等のコマンドコード）を無線リモコン５０Ａに赤外線通信によって送信する。

第２送信部７２は、前記第１送信部７１とは異なる周波数帯のＬＥＤで構成されており、システムコントローラ１５の制御により信号処理部５２にて信号処理された送信信号、詳しくは図２０に示す、該当する機器の設定値データ（コマンドコード）を無線リモコン５０Ａに赤外線通信によって送信する。

信号処理部５２は、受信信号の場合には受信信号である赤外線パルスの増幅やこの赤外線パルスをデータ（コマンドコード）に変換するためのにコード変換処理を行って前記データをシステムコントローラ１５に出力する。一方、信号処理部５２は、送信信号の場合には、前記第１送信部７１あるいは第２送信部７２によって送信されるシステムコントローラ１５からのデータ（コマンドコード）に応じた変換処理等を行い、得られた赤外線パルスを第１送信部７１あるいは第２送信部７２に出力する。

なお、本実施例では、ＣＰＵ４５は、無線リモコン５０Ａに対して送信する場合には、前記第１送信部７１と前記第２送信部７２とを同時に送信するように制御する。このことにより、複数の表示したい手術用機器があってもコマンドコードを分割して同時に送信することができるので、コード周波数が複雑になることはない。

また、本実施例では、前記システムコントローラ１５に長尺な接続コード５６を介して電気的に接続される別置送受信ユニット５５Ａを設けた場合には、この別置送受信ユニット５５Ａの前面パネルに前記受信部７０、第１送信部７１及び第２送信部７２と同様の受信部７０ａ、第１送信部７１ａ及び第２送信部７２ａを設けて構成しても良い。

このことにより、前記実施例１同様に前記別置送受信ユニット５５Ａは、システムコントローラ１５に長尺な接続コード５６により接続されているので、無線リモコン５０Ａに対する赤外線通信距離を大きくすることが可能となり、さらに、所望の方向に移動すれば、無線リモコン５０Ａとの赤外線通信における送受信性能を良好に確保できる。

一方、無線リモコン５０Ａの前面には、図１５に示すように、システムコントローラ１５に対して送信信号を送信する送信部８０と、システムコントローラ１５からの送信信号を受信する第１受信部８１及び第２受信部８２と、が設けられている。
このような外観構成の無線リモコン５０Ａの内部構成が図１６に示されている。
図１６に示すように、無線リモコン５０Ａは、前記した第１受信部８１、第２受信部８２及び前記送信部８０と、前記表示部６２と、前記操作部６３と、送信信号処理部６７Ａと、受信信号処理部６８Ａと、この無線リモコン５０Ａ全体を制御するＣＰＵ６６と、を有している。

送信部８０は、前記実施例１と同様に構成され、ＣＰＵ６６の制御により送信信号処理部６７Ａにて信号処理された送信信号（赤外線パルス）をシステムコントローラ１５に赤外線通信によって送信可能である。

送信信号処理部６７Ａは、ＣＰＵ６６からのデータ（コマンドコード）に応じた赤外線パルスに変換するための処理等を行い送信部８０に出力する。
第１受信部８１は、システムコントローラ１５の第１送信部７１から赤外線通信によって送信されたコマンドを含む送信信号を受信可能であり、受信した信号を受信信号処理部６８Ａに出力する。

第２受信部８２は、システムコントローラ１５の第２送信部７１から赤外線通信によって送信されたコマンドを含む送信信号を受信可能であり、受信した信号を受信信号処理部６８Ａに出力する。
受信信号処理部６８Ａは、第１受信部８１あるいは第２受信部８２によって受信された受信信号に応じて、赤外線パルスの増幅やこの赤外線パルスをデータ（コマンドコード）に変換するためのにコード変換処理を行って前記データをＣＰＵ６６に出力する。

前記無線リモコン５０Ａによって受信される前記受信信号あるいは送信される送信信号の具体的な構成が、図１７に示されている。図１７に示すように、赤外線通信によって送受信される送受信信号は、実施例１と略同様であるが、機器の識別を示す識別コードＣ１と、機器の動作状態や設定変更内容等の指定された機器固有の情報である固有コードＣ２と、指定された機器の現在の設定値や設定変更値などの設定情報である分類コードＣ３とを有して赤外線パルスを構成している。

すなわち、複数の表示した機器があると、コマンドコードは膨大なデータ量になってしまうため、実施例２では、現在設定値や変更設定値等の設定情報を分類コードＣ２として分割している。

また、無線リモコン５０Ａにて送信されるコマンドコードの一覧が図１８に示されている。この図１８に示すコマンドコードは、システムコントローラ１５の受信部７０によって受信されるコマンドデータであり、例えば“切開出力Ｕｐ”のコードは“２０”、また、“凝固出力Ｄｏｗｎ”の表示コードは“５０”となる。

また、システムコントローラ１５の第１送信部７１によって送信されるコマンドの一覧が図１９示されている。この図１９に示すコマンドコードは、例えば“気腹圧力”の表示コードは“００”、また、“切開出力”の表示コードは“０１”となる。

さらに、システムコントローラ１５の第２送信部７２によって送信される分類コードＣ３のコマンドの一覧が図２０に示されている。この図２０に示すコマンドコードは、例えば現在設定値（変更設定値も含む）が“１０”である場合の表示コードは“１０”、また、“１２”である場合の表示コードは“１２”となる。

本実施例の内視鏡外科手術システム１において、前記無線リモコン５０ＡのＣＰＵ６６と前記システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、前記実施例１と略同様に制御するが、前記システムコントローラ１５のＣＰＵ４５は、無線リモコン５０Ａに対して送信する際に前記第１送信部７１と前記第２送信部７２による送信を同時に行うように制御する。

また、無線リモコン５０Ａは２つの第１、第２受信部８１、８２を設けているので、無線リモコン５０ＡのＣＰＵ６６は、これらの受信部８１、８２によって受信された赤外線パルスを適宜受信信号処理部６８Ａによって変換処理を行わせ、それぞれのコマンドコードに基づく内容を表示部６２に表示させる（図５の表示部６２参照）。
その他の作用は、前記実施例１と同様である。

したがって、本実施例によれば、表示したい手術用機器が複数あったとしてもコマンドコードを分割して同時送信できるのでコマンド周波数を複雑にすることなく、設定操作する手術用機器の現在設定値あるいは変更設定値を表示部６２に表示することができる。その他の効果は前記実施例１と同様である。

本発明は、以上述べた実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本発明の実施例１に係る内視鏡外科手術システムの全体構成を示す構成図。 図１の内視鏡外科手術システムの各機器の接続関係を示すブロック図。 図１のシステムコントローラと無線リモートコントローラとのそれぞれの外観構成を示す斜視図。 図３の無線リモートコントローラの送信部及び受信部を有する面の外観図。 図３の無線リモートコントローラの表示部及び操作部の構成を示す構成図。 図５の無線リモートコントローラの電気的な構成例を示すブロック図。 システムコントローラと無線リモートコントローラとの間の送受信信号の一例を示す図。 無線リモートコントローラが受信する固有コードのコード表示図。 システムコントローラが受信する固有コードのコード表示図。 無線リモートコントローラのＣＰＵによる設定表示プログラムの一例を示すフローチャート。 システムコントローラのＣＰＵによる設定表示プログラムの一例を示すフローチャート。 無線リモートコントローラのＣＰＵによる設定値変更プログラムの一例を示すフローチャート。 システムコントローラのＣＰＵによる設定値変更プログラムの一例を示すフローチャート。 無線リモートコントローラ及びシステムコントローラによる各種制御を説明するためのタイミングチャート。 本発明の実施例２の内視鏡外科手術システム１内のシステムコントローラと無線リモートコントローラとのそれぞれの外観構成を示す斜視図。 図１５の無線リモートコントローラの電気的な構成例を示すブロック図。 システムコントローラと無線リモートコントローラとの間の送受信信号の一例を示す図。 無線リモートコントローラが送信する固有コードのコード表示図。 無線リモートコントローラが受信する固有コードのコード表示図。 無線リモートコントローラが受信する分類コードのコード表示図。

符号の説明

１…内視鏡外科手術システム、
４…第１のトロリー、
５…第２のトロリー、
６…第１のＴＶカメラ装置、
７…第１の光源装置、
８ モニタ
８…高周波焼灼装置（電気メス）、
９…気腹装置、
１０…超音波観測装置、
１２…第１のモニタ、
１２Ａ…表示パネル、
１４…集中操作パネル、
１５…システムコントローラ、
１６…ライトガイドケーブル、
１７…第１の内視鏡、
１８…マイク、
１９…カメラヘッド、
２０…カメラケーブル、
２２…気腹チューブ、
２３…第２のＴＶカメラ装置、
２４…第２の光源装置、
２５…超音波処置装置、
２６…ＶＴＲ、
２７…第２のモニタ、
２８…砕石装置、
２９…中継ユニット、
３０…シェーバ、
３２…第２の内視鏡、
３３…第２のカメラヘッド、
３５…システムケーブル、
３６…有線リモコン、
３８…通信ケーブル、
３９…映像ケーブル、
４５…ＣＰＵ、
５０…無線リモコン、
５１…カメラ、
５２…信号処理部、
５３…受信部、
５４…送信部、
５５…別置送受信ユニット、
５６…接続コード、
６０…送信部、
６１…受信部、
６２…表示部、
６３…操作部、
６４、６５…設定操作部、
６６…ＣＰＵ、
６７…送信信号処理部、
６８…受信信号処理部。

Claims (5)

1. 医療行為に使用される複数の医療機器を制御する制御手段と、この制御手段と赤外線通信を行って前記複数の医療機器を遠隔操作する遠隔操作手段と、を有する制御装置であって、
   前記制御手段は、前記遠隔操作手段から赤外線通信の赤外線パルス信号により送信された前記医療機器の制御情報を受信するとともに、赤外線通信の赤外線パルス信号により前記医療機器の制御情報を前記遠隔操作手段に送信する送受信手段を有し、
   前記遠隔操作手段は、赤外線通信の赤外線パルス信号により前記医療機器の制御情報を前記制御手段の送受信手段に送信するとともに、前記制御手段の送受信手段から赤外線通信の赤外線パルス信号により送信された前記医療機器の制御情報を受信する送受信手段と、前記送受信手段により受信された前記医療機器の制御情報を表示する表示手段とを有していることを特徴とする制御装置。
2. 前記遠隔操作手段は、前記制御手段の前記送受信手段との双方向の赤外線通信を行うことにより取得した前記複数の医療機器の内、指定した医療機器の現在設定値あるいは設定変更値を表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記遠隔操作手段は、予め設定された医療機器を遠隔操作するための操作部を有し、この操作部が設定時間以上押下された場合に、前記医療機器の現在設定値あるいは設定変更値を取得するための要求コマンドを前記制御手段に送信し、
   前記制御手段は、前記要求コマンドに応答して該当する医療機器の現在設定値あるいは設定変更値を前記遠隔操作手段に送信することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御手段の前記送受信手段は、発信周波数の異なる２つの送信部を有して前記医療機器の制御情報をそれぞれ分割して同時に送信するもので、
   前記遠隔操作手段の前記送受信手段は、前記２つの送信部から赤外線通信の赤外線パルスにより送信された前記医療機器の分割した制御情報をそれぞれ受信する２つの受信部を有していることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記制御手段の前記送受信手段は、前記制御手段とは別体に構成されるとともに、長尺の接続線により前記制御手段に接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の制御装置。

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