JP2006301938A - 自律移動ロボットの充電制御システム。 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ロボットが充電ステーションで電池充電中であっても、走行機能以外のロボット機能を中断することなく働かせておくことのできる充電制御システムを小型低コストで提供する。
【解決手段】 充電アダプタCからの交流電気によって常時充電状態にある第2の電池5を備えた充電ステーションBを備え、ロボットAが充電ステーションに接続されたときに、ロボットの第1の電池3と制御部1とを結ぶ回路が切断されると同時に充電アダプタCとロボットAの第1の電池3との回路がつながって該電池を充電すると共に、充電ステーションBの第2の電池5がロボットの制御部1に電源として接続されるように動作する回路切替手段Dを備えている構成とする。
【選択図】図1
【解決手段】 充電アダプタCからの交流電気によって常時充電状態にある第2の電池5を備えた充電ステーションBを備え、ロボットAが充電ステーションに接続されたときに、ロボットの第1の電池3と制御部1とを結ぶ回路が切断されると同時に充電アダプタCとロボットAの第1の電池3との回路がつながって該電池を充電すると共に、充電ステーションBの第2の電池5がロボットの制御部1に電源として接続されるように動作する回路切替手段Dを備えている構成とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、充電式電池を用いて空間内を自律移動するロボットの充電制御システムに関するもので、殊に、自律移動中に電池の残存容量が低下すると充電ステーションに立ち寄って充電する方式の充電制御システムに関するものである。
産業や生産分野において、製造工場におけるメンテナンス作業、部品の搬送作業、組み立作業、店舗や工場内の清掃作業等、各種作業を行う自律移動ロボットがある。これらロボットは、電池を動力源とする自走機能を備え、自立的に作業空間内を走行する。従って一定時間の走行によって電池の残存容量が低下すると電池への充電が必要となる。そこで、ロボットの電池残存容量が設定値まで低下すると、ロボットがこれを検知して所定の位置に置かれた充電ステーションまで自走し、自動的に充電するようにした技術が知られている(特許文献1〜4参照)。
特開平07−8428号公報
特開2000−47728号公報
特開2001−92529号公報
特開2003−186539号公報
自律走行型ロボットには様々な電子機器が搭載されており、これら電子機器には、例え充電ステーションで電池充電中であっても中断することなく機能を働かせておく必要のあるものがある。このような場合、例えば、ロボットに非常用の補助電池を搭載しておいて、主電池の充電中は補助電池で必要な電子機器を働かせるようにすることも考えられるが、ロボットに2つの電池を搭載することとなり、それだけロボットが大型化すると共にコストアップになる。また、ロボットが充電ステーションで停止中に、充電ステーションから電池の充電とロボットへの駆動電力供給とを同時並行してまかなうようにすればよいが、充電ステーションは電気容量が大きなものにする必要があるとともに、充電を制御する手段とロボットへの駆動電力供給手段とが個別に必要となるため充電ステーションの規格・サイズ並びに重量が大きくなり、且つ、コスト高となって問題であった。
また、従来の充電ステーションでは、接続されるAC電源が100V用、200V用といったように一定であり、一つの充電ステーションで異なるAC電源に兼用することがでず、汎用性に欠けるといった問題点もあった。
そこで本発明は、ロボットが充電ステーションで電池充電中であっても、走行機能以外のロボット機能を中断することなく働かせておくことのできる充電制御システムを、小型の規格で実現し、できるだけ低コストで提供することを主たる目的とするものである。
更に本発明の次なる目的は、異なる電圧を有するAC電源に対してもそのまま使用することのできる汎用性に優れた充電ステーションを備えた充電制御システムを提供することにある。
上記目的を達成する為に本発明では次のような技術的手段を講じた。即ち、本発明に係る自律移動ロボットの充電制御システムは、ロボットの各機能を制御する制御部並びに該制御部の電源となる第1の電池を備えた自律走行ロボットと、前記ロボットが接続されたときに前記電池を充電するための充電ステーションと、該充電ステーションに接続された充電アダプタとからなり、前記充電ステーションは、前記ロボットが未接続状態のときに充電アダプタからの電力によって充電状態にある第2の電池を備え、前記充電アダプタはAC−DCコンバータを含み、更に、前記ロボットが充電ステーションに接続されたときに、第1の電池の制御部への回路が切断されると同時に充電アダプタと第1の電池との回路がつながって該電池を充電すると共に、第2の電池がロボットの制御部に電源として接続されるように動作する回路切替手段を備えている構造としたものである。
従って、本発明によれば、ロボットの第1の電池が充電中であっても、充電ステーションの第2の電池により制御部の電源が確保され、ロボットの必要な機能を作動させておくことができるものでありながら、充電ステーションにロボット作動用電源として直流電源を設けなくてよいから充電ステーションの電気容量が少なくてすみ、且つ充電アダプタを充電ステーションとは分離して別個に設けたので充電ステーションを小型且つ低コストで製作でき、加えて、充電アダプタは市販のものが利用できるからコストが安く且つ電磁波妨害等の安全規格の面で有利であり、更には充電アダプタを取り替えるだけで、異なる電圧のAC電源に対しても使用することができるといった種々の効果がある。
(その他の課題を解決するための手段及び効果)
上記発明において、前記回路切替手段は、ロボットに設けられた第1の切替回路と、充電ステーションに設けられた第2の切替回路を含み、該切替回路は電流を検出してON、OFF動作するように形成されている構造とするのがよい。
これにより、スイッチ接点が切り替わった直後に信号がON/OFFを繰り返すようなチャタリング現象の発生をなくすることができ、制御部のCPU動作も安定して働かすことができるといった効果がある。
上記発明において、前記回路切替手段は、ロボットに設けられた第1の切替回路と、充電ステーションに設けられた第2の切替回路を含み、該切替回路は電流を検出してON、OFF動作するように形成されている構造とするのがよい。
これにより、スイッチ接点が切り替わった直後に信号がON/OFFを繰り返すようなチャタリング現象の発生をなくすることができ、制御部のCPU動作も安定して働かすことができるといった効果がある。
以下において、本発明にかかる自律移動ロボットの充電制御システムを図面に基づき説明する。
図1は本発明の充電制御システムの第1実施例の構成を示す説明図であり、図2はその概略的な電気回路図を示すものであって、この充電制御システムは、ロボットの各機能を制御する制御部1並びに該制御部1の電源となる第1の電池2を備えた自律走行ロボットAと、前記電池2を充電するための充電ステーションBと、該充電ステーションBに接続された充電アダプタCとから構成される。
図1は本発明の充電制御システムの第1実施例の構成を示す説明図であり、図2はその概略的な電気回路図を示すものであって、この充電制御システムは、ロボットの各機能を制御する制御部1並びに該制御部1の電源となる第1の電池2を備えた自律走行ロボットAと、前記電池2を充電するための充電ステーションBと、該充電ステーションBに接続された充電アダプタCとから構成される。
前記ロボットAは、制御部1によってコントロールされて車輪2により走行する自走機構と、前記制御部1によってコントロールされる通信装置等の各種電子機器(図示外)と、前記制御部の電源となる充電可能な第1の電池3と、後述する第1の切替回路4とを備えている。
前記充電ステーションBは、充電アダプタCからの電力によって常時充電状態にある第2の電池5と、後述する第2の切替回路6とを備えている。
前記充電アダプタCは、AC電源からの直流電気を交流電気に変換するAC−DCコンバータを内蔵する市販タイプのものであり、本実施例では交流100V電圧を直流24V電圧に変換するものが用いられている。
前記したロボットA、充電ステーションB並びに充電アダプタCには相互に電気的に接続するためのコネクタ7、8、9、10が設けられている。
更に、前記ロボットAが充電ステーションBに接続されたときに、第1の電池3の制御部1への電源回路が切断されると同時に充電アダプタCと第1の電池3との回路がつながって該電池3を充電すると共に、充電ステーションBの第2の電池5がロボットの制御部1に電源として接続されるように動作する回路切替手段Dが設けられている。この回路切替手段Dは図2に示すように、ロボットAの電源回路に組み込まれた第1の切替回路4と、充電ステーションBの電気回路に組み込まれた第2の切替回路6を備えている。本実施例ではこの切替回路4、6は、シャント抵抗11に電流が流れていないときにスイッチ12がONになり、流れているときにOFF動作するように設定されている。
今、図2において、ロボットAが充電ステーションBに接続されていない状態を示す。この状態では充電アダプタCからの交流電気は第2の電池5に供給され、常に充電状態にある。またロボットAでは第1の電池3と制御部1との電源回路が形成されて該電池3が放電状態にある。
ロボットAの電池3の残存容量が少なくなって、充電のためにロボットAが充電アダプタBに接続されると、シャント抵抗11に流れる電流を検知して第1の切替回路4並びに第2の切替回路6のスイッチ12がOFFになる。これにより、ロボットAの第1の電池3は制御部1との電源回路が切断されて充電アダプタCにつながり該充電アダプタCからの電力が供給されて充電状態となる。同時に充電ステーションBの第2の電池5とロボットAの制御部1との回路が形成されて第2の電池5が放電状態となる。これによりロボットAの第1の電池3が充電中であっても、充電ステーションBの第2の電池5により制御部1の電源が確保され、ロボットの機能を働かせておくことができる。
ロボットAと充電ステーションBに取付けられるコネクタ7,8は、図1に示すようにロボットBが自走して充電ステーションBに接触したときに自動的に接続できるようなタイプのものが好ましいが、これに代えて図3に示すように、接続コード13を介して人為的に行うようにしてもよい。
また本発明において、前記回路切替手段における切替回路4、6は、上記した実施例のものに限らず、当該実施例で示した動作を発揮する範囲内で、別の切替回路で形成することも可能である。また、充電アダプタによって変換される交流電気の電圧は、ロボットのサイズや使用電気量によって異なるものであり、例えば小型の玩具ロボット用の1.5Vから上記実施例で示した24Vまで、或いはそれ以上のものが適用される。
本発明は、車輪やキャタピラにより走行するロボットや、犬、猫のような4足歩行のペット型ロボット、或いは2足直立歩行の人間型ロボット等のバッテリーを電源とする種々のタイプの移動ロボットの充電制御システムに利用することができる。
A ロボット
B 充電ステーション
C 充電アダプタ
D 回路切替手段
1 制御部
2 車輪
3 第1の電池
4 第1の切替回路
5 第2の電池
6 第2の切替回路
B 充電ステーション
C 充電アダプタ
D 回路切替手段
1 制御部
2 車輪
3 第1の電池
4 第1の切替回路
5 第2の電池
6 第2の切替回路
Claims (2)
- ロボットの各機能を制御する制御部並びに該制御部の電源となる第1の電池を備えた自律走行ロボットと、前記ロボットが接続されたときに前記電池を充電するための充電ステーションと、該充電ステーションに接続された充電アダプタとからなり、
前記充電ステーションは、前記ロボットが未接続状態のときに充電アダプタからの電力によって充電状態にある第2の電池を備え、
前記充電アダプタはAC−DCコンバータを含み、
更に、前記ロボットが充電ステーションに接続されたときに、第1の電池の制御部への回路が切断されると同時に充電アダプタと第1の電池との回路がつながって該電池を充電すると共に、第2の電池がロボットの制御部に電源として接続されるように動作する回路切替手段を備えている自律移動ロボットの充電制御システム。 - 前記回路切替手段は、ロボットに設けられた第1の切替回路と、充電ステーションに設けられた第2の切替回路を含み、該切替回路は電流を検出してON、OFF動作するように形成されている請求項1に記載の自律移動ロボットの充電制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005122539A JP2006301938A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 自律移動ロボットの充電制御システム。 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005122539A JP2006301938A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 自律移動ロボットの充電制御システム。 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005122539A Pending JP2006301938A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 自律移動ロボットの充電制御システム。 |
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JP (1) | JP2006301938A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008259331A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Nec Access Technica Ltd | 充電器およびロボット |
-
2005
- 2005-04-20 JP JP2005122539A patent/JP2006301938A/ja active Pending
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