CN112571397B - 移动机器人 - Google Patents

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Abstract

一种移动机器人，能够蓄电机械臂的电机的再生电力。移动机器人的特征在于，具备：移动体和连接于所述移动体的机器人，所述移动体具有：二次电池，输出第一电压；第一电机，由所述第一电压驱动；以及第一电路，向所述第一电机供给所述二次电池的电力，所述机器人具有：机械臂；第二电机，由与所述第一电压不同的第二电压驱动所述臂；第二电路，将所述二次电池的电力供给至所述第二电机，并且将所述第二电机的再生电力供给至所述二次电池，所述第二电路具有能够将所述第一电压和所述第二电压相互转换的电压转换部。

Description

移动机器人
技术领域
本发明涉及移动机器人。
背景技术
近年来，在工场中，由于人工费的高涨、人材不足，正在通过各种机器人、该机器人周边设备加速使由人手进行的作业自动化。另外，在近年，如专利文献1所示，具备机器人的车轮行驶型的无人输送车，即移动机器人来进行自行移动并在移动目的地进行作业。
专利文献1所示的移动机器人具备：机械臂；移动机构，使机械臂移动；以及电池，向移动机构及机械臂供给电力。即，移动机构和机械臂是由相同的电气系统驱动的结构。另外，在专利文献1所示的移动机器人中，为一种将驱动机械臂时的再生电力蓄电于电池的结构。由此，能够使电池的使用时间较长。
专利文献1：日本特开2000-326270号公报
例如，在想要提高机器人的动作速度时等，若将机械臂的驱动电压设定得较高，则存在机械臂的驱动电压与移动机构的驱动电压不同的情况，该情况下，由于机械臂的再生电力的电压与电池的电压不同，因此存在无法将机械臂的再生电力蓄电于电池的问题。
发明内容
本发明为了解决前述课题的至少一部分而提出，能够通过以下而实现。
本应用例的移动机器人的特征在于，具备：移动体和连接于所述移动体的机器人，所述移动体具有：二次电池，输出第一电压；第一电机，由所述第一电压驱动；以及第一电路，向所述第一电机供给所述二次电池的电力，所述机器人具有：机械臂；第二电机，由与所述第一电压不同的第二电压驱动臂；第二电路，将所述二次电池的电力供给至所述第二电机，并且将所述第二电机的再生电力供给至所述二次电池，所述第二电路具有能够将所述第一电压与所述第二电压相互转换的电压转换部。
附图说明
图1是示出第一实施方式所涉及的移动机器人的侧视图。
图2是示出图1所示的移动机器人的详情的框图。
图3是示出第二实施方式所涉及的移动机器人的详情的框图。
图4是示出第三实施方式所涉及的移动机器人的侧视图。
附图标记说明
1…机器人；2…移动体；3…驱动部；3A…驱动部；3B…驱动部；3C…驱动部；3D…驱动部；3E…驱动部；3F…驱动部；4…机器人控制部；5…电压转换部；7…移动体控制部；8…二次电池；9A…驱动部；9B…驱动部；10…机械臂；11…臂；12…臂；13…臂；14…臂；15…臂；16…臂；17…末端执行器；18…外壳；19…中继线缆；20…移动体主体；21…前轮；22…后轮；23…驱动轮；31A…电机；31B…电机；31C…电机；31D…电机；31E…电机；31F…电机；32A…电机驱动电路；32B…电机驱动电路；32C…电机驱动电路；32D…电机驱动电路；32E…电机驱动电路；32F…电机驱动电路；33A…编码器；33B…编码器；33C…编码器；33D…编码器；33E…编码器；33F…编码器；41…第一控制部；42…第二控制部；43…存储部；71…第三控制部；72…存储部；91A…电机；91B…电机；92A…电机驱动电路；92B…电机驱动电路；93A…编码器；93B…编码器；94A…再生电阻部；94B…再生电阻部；100…移动机器人；100A…第一电路；100B…第二电路；110…基座；V1…第一电压；V2…第二电压。
具体实施方式
下面，基于附图所示的实施方式详细说明本发明的移动机器人。
第一实施方式
图1是示出第一实施方式所涉及的移动机器人的侧视图。图2是示出图1所示的移动机器人的详情的框图。
另外，在图1中，为了便于说明，图示出x轴、y轴及z轴作为相互正交的三轴。另外，下面，将平行于x轴的方向也称为“x轴方向”，将平行于y轴的方向也称为“y轴方向”，将平行于z轴的方向也称为“z轴方向”。
另外，下面，为了便于说明，将图1中的+z轴方向即上侧也称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧也称为“下”或“下方”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向作为“铅垂方向”，将x轴方向及y轴方向即左右方向作为“水平方向”。
图1所示的移动机器人100例如是在电子部件及电子设备等的工作的保持、输送、组装及检査等作业中所使用的装置。移动机器人100具备机器人1和移动体2。另外，移动体2在本实施方式中说明为不包含于机器人1，但是它们也可以包含于机器人1。即，移动体2既可以是机器人1的构成要素，也可以不是机器人1的构成要素。
图1所示的机器人1是所谓的六轴的垂直多关节机器人，具有：基座110、机械臂10、驱动部3、机器人控制部4及电压转换部5，其中，机械臂10连接于基座110。
基座110支承机械臂10。基座110具有框体，在内部例如内置有驱动机械臂10的驱动装置、用于与机器人控制部4进行通信的未图示的通信部等。另外，在基座110的任意的位置例如将重心设定为机器人坐标系的原点。该原点成为基于后面描述的移动体2的移动的控制点。
需要指出，基座110不限定于图示的形状，只要具有支承机械臂10的功能即可，例如，也可以由板状的部件、多条腿构成。
另外，基座110也可以被省略，也可以至少一部分内置于移动体2。
图1所示的机械臂10其基端连接于基座110，并具有多个臂，即臂11、臂12、臂13、臂14、臂15及臂16。这些臂11～臂16从基端朝向末端以该顺序连结。各臂11～臂16相对于相邻的臂或基座110能够旋动。
另外，如图2所示，机器人1具有作为驱动机械臂的驱动部的驱动部3。驱动部3具有：驱动部3A，使臂11相对于基座110旋动；驱动部3B，使臂12相对于臂11旋动；驱动部3C，使臂13相对于臂12旋动；驱动部3D，使臂14相对于臂13旋动；驱动部3E，使臂15相对于臂14旋动；以及驱动部3F，使臂16相对于臂15旋动。
驱动部3A具有：作为第二电机的电机31A、电机驱动电路32A、编码器33A以及未图示的减速机等。驱动部3B具有：作为第二电机的电机31B、电机驱动电路32B、编码器33B以及未图示的减速机等。驱动部3C具有：作为第二电机的电机31C、电机驱动电路32C、编码器33C以及未图示的减速机等。驱动部3D具有：作为第二电机的电机31D、电机驱动电路32D、编码器33D以及未图示的减速机等。驱动部3E具有：作为第二电机的电机31E、电机驱动电路32E、编码器33E以及未图示的减速机等。驱动部3F具有：作为第二电机的电机31F、电机驱动电路32F、编码器33F以及未图示的减速机等。
电机31A经由电机驱动电路32A而与后面描述的第二控制部42电连接。另外，电机31B经由电机驱动电路32B而与第二控制部42电连接。另外，电机31C经由电机驱动电路32C而与第二控制部42电连接。另外，电机31D经由电机驱动电路32D而与第二控制部42电连接。另外，电机31E经由电机驱动电路32E而与第二控制部42电连接。另外，电机31F经由电机驱动电路32F而与第二控制部42电连接。
第二控制部42通过分别独立地控制对电机驱动电路32A～电机驱动电路32F的通电条件，而控制电机31A～电机31F的驱动。
另外，编码器33A～编码器33F是作为检测机械臂10的运作状态的运作状态检测部的一个例子。编码器33A～编码器33F与第二控制部42分别电连接，检出的位置信息，即相当于检测结果的电信号发送至第二控制部42。根据这样的构成，第二控制部42基于编码器33A～编码器33F的检测结果，能够控制电机31A～电机31F的驱动或者进行后面描述的第一模式与第二模式的切换。
另外，如图1所示，在机械臂10的末端安装有保持作业对象物的末端执行器17。末端执行器17在图示的构成中使多个例如两个指接近、分离来把持作业对象物。需要指出，作为末端执行器17，不限定于该构成，也可以是吸附手、磁力手等。
需要指出，末端执行器17由电机驱动时，也可以为将其再生电力供给至二次电池8的构成。
机器人控制部4具有：第一控制部41，控制后面描述的电压转换部5的运作；第二控制部42，控制电机驱动电路32A～电机驱动电路32F的驱动；存储部43。
第一控制部41例如具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，是读取并执行存储于存储部43的各种程序等的控制部。通过由第一控制部41生成的指令信号，来控制后面描述的电压转换部5的开关的切换。
第二控制部42例如具有CPU(Central Processing Unit)，读取并执行存储于存储部43的各种程序等。通过由第二控制部42生成的指令信号，机械臂10能够执行规定的作业。
存储部43保存第一控制部41和第二控制部42能够执行的各种程序等。作为存储部43，例如可列举RAM(Random Access Memory，随机存储器)等易失性存储器、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)等非易失性存储器、拆装式的外部存储装置等。另外，存储部43与第一控制部41和第二控制部42的连接除了基于有线的连接之外，还可以是基于无线的连接，进而还可以是基于经由互联网等网络的通信。
接着，对移动体2进行说明。
移动体2由自动行驶系统构成，并使机器人1移动。
移动体2具有：多个车轮，即一对前轮21、一对后轮22及一对驱动轮23；移动体主体20，设置有这些车轮；移动体控制部7；二次电池8；以及驱动部9A、9B。
一对驱动轮23是移动机构的一个例子，设置于一对前轮21和一对后轮22间。一个驱动轮23通过驱动部9A而驱动，另一个驱动轮23通过驱动部9B而驱动。
驱动部9A具有：作为第一电机的电机91A、电机驱动电路92A、编码器93A、再生电阻部94A及未图示的减速机等。驱动部9B具有：作为第一电机的电机91B、电机驱动电路92B、编码器93B、再生电阻部94B及未图示的减速机等。
电机91A经由电机驱动电路92A而与后面描述的第三控制部71电连接。另外，电机91B经由电机驱动电路92B而与第三控制部71电连接。
第三控制部71通过分别独立控制对电机驱动电路92A及电机驱动电路92B的通电条件，从而控制电机91A及电机91B的驱动。
另外，编码器93A和编码器93B与第三控制部71分别电连接，相当于检出的位置信息的电信号被发送至第三控制部71。根据这样的构成，第三控制部71基于编码器93A和编码器93B的检出结果，能够控制电机91A及电机91B的驱动。
另外，电机91A的再生电力经由电机驱动电路92A而供给至再生电阻部94A，经由电机驱动电路92B，电机91B的再生电力供给至再生电阻部94B。再生电阻部94A和再生电阻部94B是吸收再生电力的再生电力吸收电路，分别具有未图示的电阻器，将再生电力转换成热量而放热。即，电机91A和电机91B的再生电力不蓄电于二次电池8。
这样，移动体2具有将作为第一电机的电机91A和电机91B的再生电力转换成热量的再生电阻部94A和再生电阻部94B。由此，在移动体2紧急停止时，能够防止在电机91A和电机91B中发生的过剩的再生电力被供给至二次电池8。
需要指出，也可以省略再生电阻部94A和再生电阻部94B，而构成为将电机91A和电机91B的再生电力蓄电于二次电池8。
需要指出，一对前轮21和一对后轮22在本实施方式中是从动轮。不过，不限定于此，一对前轮21和一对后轮22也可以连接于驱动部。
另外，各驱动轮23构成为分别通过驱动部9A及驱动部9B而能够正向旋转和反向旋转。因此，通过调节各驱动轮23的旋转速度和旋转方向的至少一者，能够变更行驶的方向。另外，在本实施方式中，前轮21、后轮22和驱动轮23是不绕z轴旋转的构成，但不限定于此，也可以是前轮21、后轮22和驱动轮23中至少一个为绕z轴旋转的构成。该情况下，通过调节绕z轴的旋转量而能够变更行驶的方向。
需要指出，本说明书中的“移动”当然包括直行、曲行、往返行动等，也包括旋转。另外，移动体2的车轮的数量不作特别限定。另外，作为移动体2的构成，不限定于上述的车轮行驶型，例如也可以是具有履带的构成、具有多个足并步行的构成等。
移动体控制部7具有第三控制部71和存储部72，该第三控制部71控制电机驱动电路92A和电机驱动电路92B的驱动。
第三控制部71例如具有CPU(Central Processing Unit)，读取并执行存储于存储部72的各种程序等。通过由第三控制部71生成的指令信号，移动体2能够在规定的路径行驶。
存储部72保存第三控制部71能够执行的各种程序等。作为存储部72，例如可列举：RAM(Random Access Memory)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory)等非易失性存储器、拆装式的外部存储装置等。另外，存储部72与第三控制部71的连接除了基于有线的连接之外，还可以是基于无线的连接，进而还可以是基于经由互联网等网络的通信。
如图1所示，二次电池8输出第一电压V1，并内置于移动体主体20。另外，二次电池8是能够重复充放电的电池，用于向移动机器人100的各部供给电力。即，二次电池8与机器人1的电机驱动电路32A～电机驱动电路32F和机器人控制部4以及移动体2的移动体控制部7及驱动部9A和驱动部9B电连接，向它们供给电力。需要指出，二次电池通常而言为蓄电池、充电式电池、电池。二次电池能够通过进行充电蓄积电而作为电池使用，是能够重复使用的电池。
另外，若二次电池8蓄积的电力耗尽，则从未图示的外部电源充电而得以使用。作为该二次电池8只要是能够重复充放电的电池即可，不作特别限定，例如可列举：镍镉电池、镍氢电池、钠电池、镁电池、锂离子电池、铅蓄电池等。
在此，图2所示的移动机器人100的电路具有移动体2侧的第一电路100A和机器人1侧的第二电路100B。
第一电路100A是向作为第一电机的电机91A和电机91B供给电力的电路。即，第一电路100A由包含二次电池8与电机91A之间的电机驱动电路92A的电气布线以及包含二次电池8与电机91B之间的电机驱动电路92B的电气布线构成。
第二电路100B是将二次电池8的电力供给至作为第二电机的电机31A～电机31F，并且将电机31A～电机31F的再生电力供给至二次电池8的电路。即，第二电路100B由电气布线和电压转换部5构成，其中，电气布线包含二次电池8与电机31A～电机31F之间的电压转换部5和电机驱动电路32A～电机驱动电路32F。电机31A～电机31F的再生电力分别经由电机驱动电路32A～电机驱动电路32F以及电压转换部5供给至二次电池8。
通过具有这样的第一电路100A和第二电路100B，从而移动机器人100的各部由来自二次电池8的电力驱动。换言之，机器人1及移动体2共有一个电源即二次电池8，通过来自二次电池8的电力使机器人1的各部和移动体2的各部驱动。
移动体2的电机91A和电机91B由第一电压V1驱动。另一方面，机械臂10的电机31A～电机31F由与第一电压V1不同的第二电压V2驱动。需要指出，下面，作为一个例子，对第二电压V2大于第一电压V1的情况进行说明。需要指出，这些电机91A、电机91B和电机31A～31F由交流电压驱动，第一电压V1和第二电压V2为电压波形的振幅的最大值。
需要指出，从二次电池8到电机驱动电路92A和电机驱动电路92B之间也可以设置DC/DC转换器等转换器。二次电池8的输出电压有时因充电状态、电池余量等而变得不稳定。通过设置转换器，使从二次电池8供给至电机91A和电机91B的电压稳定，而关系到控制电路的稳定动作，或者不需要调节提高电机91A和电机91B、编码器93A和编码器93B等的绝对最大额定值等。另外，通过设置转换器，电机驱动电路92A和电机驱动电路92B与二次电池8之间的距离变长，从而在切断来自二次电池8的电压供给时，也能够确保数据退出的时间。
接着，对电压转换部5进行说明。
电压转换部5是能够将第一电压V1与第二电压V2相互转换的电路。作为电压转换部5，例如能够使用绝缘型或非绝缘型的DC/DC双向转换器，但优选使用绝缘型的DC/DC双向转换器。由此，能够拓宽对应的电压的宽度，通用性优异。
另外，机械臂10具有多个臂即臂11～臂16以及分别驱动各臂11～16的多个第二电机即电机31A～电机31F。并且，各电机31A～电机31F电连接于相同的电压转换部5。由此，如后面描述的那样，通过切换一个电压转换部5这样简单的操作，能够统一切换向电机31A～电机31F供给电力或将再生电力供给至二次电池8。因而，能够简单地进行后面描述的第一模式与第二模式的切换的控制。
另外，如图1所示，机器人1具有支承机械臂10的基座110，电压转换部5设置在基座110内。即，在本实施方式中，机器人控制部4和电压转换部5一并内置于基座110。由此，能够实现机器人1的构成的简化。
另外，电压转换部5具有未图示的开关，该开关由第一控制部41切换。通过该切换，而切换下面说明的第一模式与第二模式。
第一模式是将二次电池8的电力供给至作为第二电机的电机31A～电机31F的状态。在该第一模式中，将从二次电池8供给的第一电压V1转换为第二电压V2而分别输出至电机驱动电路32A～电机驱动电路32F。由此，通过输出第一电压V1的二次电池8的电力，能够驱动由第二电压V2驱动的电机31A～电机31F。
另一方面，第二模式是将作为第二电机的电机31A～电机31F的再生电力供给至二次电池8的状态。在该第二模式中，将第二电压V2的电机31A～电机31F的再生电力转换为第一电压V1并输出至二次电池8。由此，能够将以往转换成热量而放热的第二电压V2的再生电力转换为第一电压V1蓄电于二次电池8。因而，通过一次充电而能够使驱动移动机器人100的时间较长。
另外，在提高机械臂10的作业速度时等，为了使第二电压V2变大，耗电量增大，但通过将电机31A～电机31F的再生电力供给至二次电池8，从而能够抑制二次电池8的电力余量的减少。因此，在增大第二电压V2时，上述效果更显著且有成效。
这样，在将二次电池8的电力供给至作为第二电机的电机31A～31F的第一模式中，电压转换部5将二次电池8的电力从第一电压V1转换为第二电压V2，在将电机31A～31F的再生电力供给至二次电池8的第二模式中，电压转换部5将电机31A～31F的再生电力从第二电压V2转换为第一电压V1。由此，能够将电机31A～电机31F的再生电力蓄电于二次电池8。因而，通过一次充电而能够使驱动移动机器人100的时间较长。
另外，机器人1具有作为控制部的第一控制部41，该第一控制部41控制电压转换部5的运作以切换第一模式与第二模式。由此，例如，能够在以下定时适当切换第一模式与第二模式。
第一控制部41在电机31A～电机31F的减速运动时产生再生电力，因此控制电压转换部5的运作以使得在电机31A～电机31F的减速运动时成为第二模式，除此以外，即在电机31A～电机31F的加速运动时和匀速运动时成为第一模式。
具体而言，第一控制部41基于从编码器33A～编码器33F随时发送的编码器值，指定机械臂10的运作状态，即指定为减速运动、加速运动及匀速运动中的任一状态。然后，根据其结果，切换电压转换部5的开关来切换第一模式与第二模式。
这样，机器人1具有作为运作状态检测部的编码器33A～编码器33F，该编码器33A～编码器33F检测机械臂10的运作状态。并且，作为控制部的第一控制部41基于编码器33A～编码器33F的检测结果来控制电压转换部5的运作。由此，能够在确切的定时进行第一模式与第二模式的切换。
需要指出，不限定于上述第一模式与第二模式的切换，例如，也可以为基于动作程序而进行的构成。即在执行动作程序时，在已知机械臂10为减速运动、加速运动及匀速运动中的任一状态的情况下，也可以基于经过时间等来切换第一模式与第二模式。
如以上说明那样，移动机器人100具备移动体2和连接于移动体2的机器人1，该移动体2具有：二次电池8，输出第一电压V1；作为第一电机的电机91A和电机91B，由第一电压V1驱动；以及第一电路100A，向电机91A和电机91B供给二次电池8的电力，该机器人1具有：机械臂10；作为第二电机的电机31A～电机31F，以与第一电压V1不同的第二电压V2驱动臂11～臂16；以及第二电路100B，将二次电池8的电力供给至电机31A～电机31F，并且将电机31A～电机31F的再生电力供给至二次电池8。另外，第二电路100B具有能够将第一电压V1和第二电压V2相互转换的电压转换部5。由此，能够将以往转换成热量而放热的第二电压V2的再生电力转换为第一电压V1蓄电于二次电池8。因而，通过一次充电而能够使驱动移动机器人100的时间较长。
另外，根据这样的构成，在机器人1的运作停止的状态时，通过用户对机械臂10施加外力而移动机械臂10，从而能够从电机31A～电机31F产生再生电力，能够对二次电池8进行充电。
第二实施方式
图3是示出第二实施方式所涉及的移动机器人的详情的框图。
下面，参照图3来说明本发明的移动机器人的第二实施方式，但以与前述第一实施方式的区别为中心进行说明，相同的事项省略其说明。
如图3所示，在本实施方式中，设置有六个电压转换部5。即针对每个驱动部3A～3F设置电压转换部5。另外，第一控制部41分别独立地控制六个电压转换部5。
机械臂10具有多个臂即臂11～臂16和多个第二电机即电机31A～电机31F，该电机31A～电机31F分别驱动各臂11～臂16。并且，对每个电机31A～电机31F设置电压转换部5，该电压转换部5设置有多个，即六个。由此，每个电压转换部5能够切换第一模式与第二模式，能够使电机31A～电机31F的动作更多样化。
第三实施方式
图4是示出第三实施方式所涉及的移动机器人的侧视图。
下面，参照图4来说明本发明的移动机器人的第三实施方式，但以与前述第一实施方式的区别为中心进行说明，相同的事项省略其说明。
如图4所示，机器人1具有设置于基座110的外侧的外壳18。在外壳18内内置有机器人控制部4和电压转换部5。另外，外壳18和基座110经由中继线缆19而连接。在该中继线缆19内包含第二电路100B的布线的一部分。
这样机器人1具有支承机械臂10的基座110。并且，电压转换部5设置于基座110的外侧。由此，例如，能够容易进行电压转换部5的维护。
上面，基于图示的实施方式说明了本发明的移动机器人，但本发明并不限定于此，各部的构成能够替换为具有相同功能的任意构成。另外，也可以对本发明附加其它任意的构成物。而且，所述实施方式所涉及的移动机器人的机器人是具备六轴的垂直多关节机器人的系统，但垂直多关节机器人的轴数既可以是五轴以下，也可以是七轴以上。另外，也可以是水平多关节机器人来代替垂直多关节机器人。

Claims (8)

1.一种移动机器人，其特征在于，具备：移动体和连接于所述移动体的机器人，
所述移动体具有：二次电池，输出第一电压；第一电机，由所述第一电压驱动；以及第一电路，向所述第一电机供给所述二次电池的电力，
所述机器人具有：机械臂；第二电机，由与所述第一电压不同的第二电压驱动臂；运作状态检测部，检测所述臂的运作状态；以及第二电路，将所述二次电池的电力供给至所述第二电机，并且将所述第二电机的再生电力供给至所述二次电池，
所述第二电路具有能够将所述第一电压与所述第二电压相互转换的电压转换部，
在将所述二次电池的电力供给至所述第二电机的第一模式中，所述电压转换部将所述二次电池的电力从所述第一电压转换为所述第二电压，在将所述第二电机的再生电力供给至所述二次电池的第二模式中，所述电压转换部将所述第二电机的再生电力从所述第二电压转换为所述第一电压，
所述电压转换部在所述运作状态检测部检测到所述臂处于加速运动和匀速运动状态的情况下，切换为所述第一模式，所述电压转换部在所述运作状态检测部检测到所述臂处于减速运动状态的情况下，切换为所述第二模式。
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，
所述机器人具有控制部，所述控制部控制所述电压转换部的运作以切换所述第一模式和所述第二模式。
3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，
所述控制部基于所述机械臂的动作时间来控制所述电压转换部的运作。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述机械臂具有多个所述臂以及分别驱动各所述臂的多个所述第二电机，
针对每个所述第二电机设置所述电压转换部，从而设置有多个所述电压转换部。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述机械臂具有多个所述臂以及分别驱动各所述臂的多个所述第二电机，
所述各第二电机电连接于相同的所述电压转换部。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述机器人具有支承所述机械臂的基座，
所述电压转换部设置在所述基座内。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述机器人具有支承所述机械臂的基座，
所述电压转换部设置在所述基座的外侧。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，
所述移动体具有将所述第一电机的再生电力转换为热量的再生电阻部。
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