JP2006298615A - Automated warehouse - Google Patents

Automated warehouse Download PDF

Info

Publication number
JP2006298615A
JP2006298615A JP2005125237A JP2005125237A JP2006298615A JP 2006298615 A JP2006298615 A JP 2006298615A JP 2005125237 A JP2005125237 A JP 2005125237A JP 2005125237 A JP2005125237 A JP 2005125237A JP 2006298615 A JP2006298615 A JP 2006298615A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
transfer means
stacker crane
rack
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005125237A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4203760B2 (en
Inventor
Takenori Yanai
武則 柳井
Hiroshi Tanaka
博 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP2005125237A priority Critical patent/JP4203760B2/en
Priority to KR1020060008742A priority patent/KR100935868B1/en
Publication of JP2006298615A publication Critical patent/JP2006298615A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4203760B2 publication Critical patent/JP4203760B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L7/00—Cereal-derived products; Malt products; Preparation or treatment thereof
    • A23L7/10—Cereal-derived products
    • A23L7/109—Types of pasta, e.g. macaroni or noodles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L7/00—Cereal-derived products; Malt products; Preparation or treatment thereof
    • A23L7/10—Cereal-derived products
    • A23L7/117—Flakes or other shapes of ready-to-eat type; Semi-finished or partly-finished products therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nutrition Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Polymers & Plastics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce weight of a slide fork and a mast of a stacker crane. <P>SOLUTION: In this automated warehouse, a turn table 22 and the slide fork 20 are provided on an elevating base 16 of the stacker crane 4, and the center C of turn of the turn table 20 and the center G of the slide fork 20 and a cassette 14 are made eccentric. The turn table 20 is turned when transferring the cassette 14, a scope 24 of turn of the cassette 14 is overlapped on a space in a rack 10 while avoiding a support column 12 on a rack 10 side, and a scope 26 of turn of the slide fork 20 is stored in a passage space 6. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明はスタッカークレーンとラックとを用いた自動倉庫に関する。     The present invention relates to an automatic warehouse using a stacker crane and a rack.

発明者らは、特許文献１で液晶カセットなどの重量物の移載に適したスライドフォークを提案した。重量物の移載ではスライドフォーク自体にもかなりの剛性が必要なため、スライドフォークは大きな重量を持ち、かつスライドフォークを前進させると昇降台に大きな力のモーメントが加わり、この結果、スタッカークレーンの台車から昇降台を支えるマストにも高い剛性が要求される。このことはスカラーアームなどの他の移載手段で、移載手段の昇降台からラック内への伸縮を用いたものでも同様である。
特開２００４−２３８０９０号公報 The inventors have proposed a slide fork suitable for transferring heavy objects such as a liquid crystal cassette in Patent Document 1. When transferring heavy objects, the slide fork itself needs to have considerable rigidity, so the slide fork has a large weight, and when the slide fork is advanced, a large moment of force is applied to the lifting platform. High rigidity is also required for the mast that supports the elevator from the carriage. The same applies to other transfer means such as a scalar arm that uses expansion and contraction of the transfer means from the lifting platform to the rack.
JP 2004-238090 A

この発明の課題は、自動倉庫のスタッカークレーンに用いる移載手段の伸縮のストロークを短くすることにある。
請求項２，３の発明での課題は、スタッカークレーンの通路スペースを狭くできるようにすることにある。
請求の範囲４の発明での追加の課題は、物品の旋回範囲がラック内スペースと重なっても移載手段の旋回範囲をラック内スペースと重ならないようにして、物品を載置していない際に旋回できる用にすることにある
請求項５の発明での課題は、移載手段の旋回とスタッカークレーンの走行とを同時に行えるようにして、移載時間を短縮することにある。 An object of the present invention is to shorten an expansion / contraction stroke of a transfer means used for a stacker crane of an automatic warehouse.
An object of the present invention is to make the passage space of the stacker crane narrow.
An additional problem in the invention of claim 4 is that, even if the swivel range of the article overlaps with the space in the rack, the swivel range of the transfer means does not overlap with the space in the rack so that the article is not placed. The object of the invention of claim 5 is to reduce the transfer time by enabling the transfer means to turn and the stacker crane to travel simultaneously.

この発明は、この発明は、スタッカークレーンの昇降台上にターンテーブルを介して伸縮自在な移載手段を設け、該移載手段を伸縮させることにより、ラックと昇降台との間で直方体状の物品を受け渡しするようにした自動倉庫において、前記移載手段の物品載置部に載置されている物品の平面視での中心と、ターンテーブルの旋回中心とが偏心した状態で、移載手段の長辺方向がスタッカークレーンの走行方向と平行な向きとラックの奥行き方向に平行な向きとの間で、前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを９０°旋回させるステップと、移載手段を伸縮させて物品をラック側と昇降台側との間で移動させるステップ、とを実行するための制御手段を、スタッカークレーンに設けたことを特徴とする。物品は例えば平面視で長辺方向と短辺方向とがある直方体が好ましいが、立方体でも良い。   In the present invention, the present invention provides a transfer means that can be expanded and contracted via a turntable on an elevator platform of a stacker crane, and the transfer mechanism is expanded and contracted to form a rectangular parallelepiped between the rack and the elevator platform. In an automatic warehouse that delivers articles, the transfer means in a state where the center of the article placed on the article placement portion of the transfer means in a plan view and the turning center of the turntable are eccentric. A step of turning the transfer means and the article by 90 ° by the turntable between a direction in which the long side direction of the turner is parallel to the travel direction of the stacker crane and a direction parallel to the depth direction of the rack; The stacker crane is provided with a control means for performing the step of moving the article between the rack side and the lifting platform side by expanding and contracting. The article is preferably a rectangular parallelepiped having a long side direction and a short side direction in a plan view, but may be a cube.

好ましくは、前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを９０°旋回させる間に、物品の旋回範囲とラック内のスペースとが重なるようにする。
また好ましくは、前記ターンテーブルによる移載手段の旋回範囲がラック内のスペースと重なるようにすると共に、スタッカークレーンの走行を停止した状態で移載手段を旋回させるように、前記制御手段で制御する。 Preferably, the turning range of the article overlaps the space in the rack while the transfer means and the article are turned 90 ° by the turntable.
Also preferably, the control means controls the turning means so that the turning range of the transferring means by the turntable overlaps the space in the rack and the transferring means is turned in a state where the travel of the stacker crane is stopped. .

好ましくは、前記移載手段の物品載置部の幅を前記物品の幅よりも短くする。
好ましくは、前記ターンテーブルによる移載手段の旋回範囲をスタッカークレーンの通路スペース内に限定すると共に、物品を載置していない際に、移載手段をスタッカークレーンの走行中に旋回させるように前記制御手段で制御する。 Preferably, the width of the article placement portion of the transfer means is shorter than the width of the article.
Preferably, the turning range of the transfer means by the turntable is limited to the passage space of the stacker crane, and when the article is not placed, the transfer means is turned while the stacker crane is running. Control by the control means.

この発明では、物品の中心とターンテーブルの旋回中心との偏心量分だけ、移載手段のストロークを短くできる。このため移載手段の軽量化や、ストロークの短縮による力のモーメントの軽減により、スタッカークレーンの昇降台やマストを軽量化できる。   In this invention, the stroke of the transfer means can be shortened by the amount of eccentricity between the center of the article and the turning center of the turntable. For this reason, the lifting platform and mast of the stacker crane can be reduced in weight by reducing the weight of the transfer means and reducing the moment of force by shortening the stroke.

請求項２の発明では、物品の旋回範囲がラック内のスペースと重なるようにするので、スタッカークレーンの通路スペースを狭くできる。
請求項３の発明では、スライドフォークの旋回範囲がラック内のスペースと重なる場合、ラックを利用してスライドフォークを旋回させ、通路スペースを狭くできる。 In the invention of claim 2, since the swivel range of the article overlaps with the space in the rack, the passage space of the stacker crane can be narrowed.
In the invention of claim 3, when the swivel range of the slide fork overlaps with the space in the rack, the slide fork can be swung using the rack to narrow the passage space.

請求項４の発明では、移載手段の旋回範囲を物品の旋回範囲よりも狭くできる。このため、例えば物品の旋回範囲がラック内のスペースと重なる場合でも、移載手段の旋回範囲はラックと重ならないようにして、移載手段を物品を載置していない際に旋回させることができる。
請求項５の発明では、スライドフォークの旋回範囲が通路スペース内に収まる場合、空荷のスライドフォークの旋回を、スタッカークレーンの走行と同時に行うことができ、移載時間を短縮できる。 In the invention of claim 4, the turning range of the transfer means can be made narrower than the turning range of the article. For this reason, for example, even when the swivel range of the article overlaps the space in the rack, the swivel range of the transfer means does not overlap the rack, and the transfer means can be swung when the article is not placed. it can.
In the invention of claim 5, when the swing range of the slide fork is within the passage space, the empty slide fork can be turned simultaneously with the travel of the stacker crane, and the transfer time can be shortened.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。   In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図３に、実施例の自動倉庫２を示す。各図において、４はスタッカークレーンで、６はその通路スペースで、８は走行レールである。通路スペース６の例えば両側にラック１０，１０を設け、１２はラック１０の支柱である。スタッカークレーン４が搬送する物品の種類は任意であるが、ここでは液晶基板を複数枚収納した液晶カセット１４を搬送するものとし、その形状は直方体状で、平面視で短辺方向と長辺方向とがあり、重量はトンオーダーで、サイズは平面視で短辺方向の長さＷが２ｍ程度、長辺方向の長さＬが３ｍ程度である。液晶カセット１４は、ラック１０内に収納した状態では、長辺方向がラック１０の奥行き方向と平行で、スタッカークレーン４へ移載した状態では、長辺方向がスタッカークレーン４の走行方向と平行である。   1 to 3 show an automatic warehouse 2 according to the embodiment. In each figure, 4 is a stacker crane, 6 is its passage space, and 8 is a running rail. For example, racks 10 and 10 are provided on both sides of the passage space 6, and 12 is a support column of the rack 10. The type of articles conveyed by the stacker crane 4 is arbitrary, but here, the liquid crystal cassette 14 containing a plurality of liquid crystal substrates is conveyed, the shape thereof is a rectangular parallelepiped, and the short side direction and the long side direction in plan view The weight is in the ton order, and the size is about 2 m in the short side length W and about 3 m in the long side length L in plan view. When the liquid crystal cassette 14 is housed in the rack 10, the long side direction is parallel to the depth direction of the rack 10, and when the liquid crystal cassette 14 is transferred to the stacker crane 4, the long side direction is parallel to the traveling direction of the stacker crane 4. is there.

１６は昇降台で、例えば４本のマスト１８に沿って、スタッカークレーン４の台車に対して昇降し、マスト１８は４本マストに限らず、２本マストや３本マストなどでも良い。昇降台１６上にはターンテーブル２２を設け、Ｃはその旋回中心で、旋回角は３６０°でもよく、あるいは図１のように、液晶カセット１４の長辺方向をスタッカークレーン４の走行方向に平行に向けた状態から±９０°旋回できるようにしてもよい。ターンテーブル２２上には、例えば片出しで、ベースプレートとミドルプレート並びにトッププレートを備えたスライドフォーク２０を設ける。スライドフォーク２０に代えて、スカラアームなどの他の伸縮形の移載手段でも良く、いずれの場合も、移載手段での物品載置部の幅は、カセット１４の短辺方向の長さよりも短くする。   Reference numeral 16 denotes an elevating table, which is moved up and down with respect to the cart of the stacker crane 4 along, for example, four masts 18. The mast 18 is not limited to four masts, and may be two masts or three masts. A turntable 22 is provided on the elevator 16 and C may be the center of rotation and the angle of rotation may be 360 °, or the long side direction of the liquid crystal cassette 14 is parallel to the traveling direction of the stacker crane 4 as shown in FIG. You may be allowed to turn ± 90 ° from the state of On the turntable 22, for example, a slide fork 20 including a base plate, a middle plate, and a top plate is provided in a single-out manner. Instead of the slide fork 20, other telescopic transfer means such as a SCARA arm may be used. In any case, the width of the article placement portion in the transfer means is larger than the length of the cassette 14 in the short side direction. shorten.

４０はスタッカークレーン４の制御手段で、特にターンテーブル２２の旋回やスライドフォーク２０の伸縮を制御する。制御手段４０は、1) ターンテーブルの９０°旋回、2) スライドフォークの伸縮、3) ターンテーブルの逆向きの９０°旋回の３つのステップをこの順に実行する。スライドフォーク２０の旋回範囲が通路スペース６内に限定されている場合、前記1),3)の内で、物品を載置していない状態では、ターンテーブルの旋回とスタッカークレーン４の走行を同時に行って、移載時間を短縮する。   Reference numeral 40 denotes a control means for the stacker crane 4, and in particular controls turning of the turntable 22 and expansion / contraction of the slide fork 20. The control means 40 executes three steps in this order: 1) 90 ° turn of the turntable, 2) expansion and contraction of the slide fork, and 3) 90 ° turn of the turntable in the reverse direction. When the swivel range of the slide fork 20 is limited to the passage space 6, the turntable is swung and the stacker crane 4 is traveling simultaneously when no article is placed in the above 1) and 3). Go and reduce transfer time.

Ｇはカセット１４の平面視での中心で、実施例ではカセット１４の平面視での中心Ｇと重心は一致するものとする。またスライドフォーク２０を昇降台１６上へ完全に引き込んだ際のスライドフォークの中心は旋回中心Ｃと一致し、中心Ｇに対して偏心している。またターンテーブル２２を動作させて、旋回中心Ｃを中心にカセット１４やスライドフォーク２０を旋回させた際の旋回範囲を、図に鎖線２４〜２６で示す。カセット１４の中心Ｇは旋回中心Ｃから偏心しているので、カセット１４には旋回中心Ｃから遠い側の２つの頂点２９，２９と、近い側の２つの頂点３０，３０とがある。遠い側の頂点による旋回範囲を鎖線２４で示し、近い側の頂点の旋回範囲を鎖線２５で示す。またスライドフォーク２０の旋回範囲を鎖線２６で示す。   G is the center of the cassette 14 in plan view, and in the embodiment, the center G of the cassette 14 in plan view and the center of gravity are the same. Further, the center of the slide fork when the slide fork 20 is completely retracted onto the lifting platform 16 coincides with the turning center C and is eccentric with respect to the center G. In addition, the turning range when the cassette 14 and the slide fork 20 are turned around the turning center C by operating the turntable 22 is shown by chain lines 24 to 26 in the figure. Since the center G of the cassette 14 is eccentric from the turning center C, the cassette 14 has two vertices 29 and 29 on the side far from the turning center C and two vertices 30 and 30 on the near side. A turning range by a vertex on the far side is shown by a chain line 24, and a turning range of a near vertex is shown by a chain line 25. The swivel range of the slide fork 20 is indicated by a chain line 26.

図１に示すように、液晶カセット１４の短辺方向のサイズは、スタッカークレーン４の台車幅や昇降台１６の幅よりも大きいことがあり、またスライドフォーク２０の幅Ｄはカセット１４の短辺方向の長さＷよりも小さくする。これにより、カセット１４の頂点２９，２９の旋回軌跡より、スライドフォーク２０の角部の旋回軌跡を狭くできる。さらにスライドフォーク２０の４つの角部３２を、スライドフォーク２０の先端３４や後端３６よりも、スライドフォークの中心側へ向けて後退させ、スライドフォーク２０の旋回範囲２６を狭くする。即ちスライドフォーク２０の角部３２をカットすると、旋回範囲２６が狭くなる。スライドフォーク２０に代えてスカラアームなどを用いる場合も、そのアームやハンドの幅はカセット１４の短辺方向の長さＷよりも短くし、物品載置部の角をカットすることが好ましい。図１，図２のように、昇降台１６上にカセット１４を完全に引き込んだ状態での、旋回中心Ｃと物品の中心Ｇとの間の偏心量をＳとする。   As shown in FIG. 1, the size of the liquid crystal cassette 14 in the short side direction may be larger than the cart width of the stacker crane 4 or the width of the lifting platform 16, and the width D of the slide fork 20 is the short side of the cassette 14. It is smaller than the length W in the direction. Thereby, the turning trajectory of the corner portion of the slide fork 20 can be made narrower than the turning trajectory of the apexes 29 and 29 of the cassette 14. Further, the four corners 32 of the slide fork 20 are retracted toward the center side of the slide fork from the front end 34 and the rear end 36 of the slide fork 20 to narrow the turning range 26 of the slide fork 20. That is, when the corner portion 32 of the slide fork 20 is cut, the turning range 26 is narrowed. Even when a SCARA arm or the like is used in place of the slide fork 20, it is preferable that the width of the arm or hand is shorter than the length W in the short side direction of the cassette 14 to cut the corner of the article mounting portion. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, let S be the amount of eccentricity between the turning center C and the center G of the article when the cassette 14 is completely drawn on the lifting platform 16.

図３に、実施例でのラック１０から昇降台１６へのカセット１４の移載を示す。なおこの図では、スタッカークレーンの台車は図示を省略する。また昇降台１６からラック１０へカセット１４を移載する場合、図３の(4)から(1)への逆順で移載すると良い。カセット１４はその短辺方向が通路スペース６を向き、長辺方向がラック１０の奥行き方向と重なるようにラック１０に収納され、例えば片出しで一方にのみトッププレート２８を進出させることができるスライドフォーク２０をターンテーブルで９０°旋回させた後に、トッププレート２８を移載対象のカセット１４Ａの下部へと進出させる（図３(1)）。なお(2)に示すように、スライドフォーク２０の旋回範囲２６は通路スペース６内に収まっているので、カセット１４Ａを受け取る前の状態では、ターンテーブル２２の回動をスタッカークレーンの走行と同時に行うことができる。これはカセット１４Ａをラック１０へ受け渡しした後の旋回でも同様である。   FIG. 3 shows the transfer of the cassette 14 from the rack 10 to the lift 16 in the embodiment. In this figure, the cart of the stacker crane is not shown. When the cassette 14 is transferred from the elevator 16 to the rack 10, it is preferable to transfer in the reverse order from (4) to (1) in FIG. The cassette 14 is stored in the rack 10 so that the short side direction thereof faces the passage space 6 and the long side direction thereof overlaps the depth direction of the rack 10, and the top plate 28 can be advanced only to one side by, for example, sliding out. After the fork 20 is turned 90 ° on the turntable, the top plate 28 is advanced to the lower part of the cassette 14A to be transferred (FIG. 3 (1)). As shown in (2), since the turning range 26 of the slide fork 20 is within the passage space 6, the turntable 22 is rotated simultaneously with the travel of the stacker crane before the cassette 14A is received. be able to. The same applies to the turning after the cassette 14A is delivered to the rack 10.

図３の(1)の状態からスライドフォーク２０を引き込んだ状態を図３の(2)に示し、この時スライドフォーク２０の中心とカセット１４Ａの中心Ｇは一致し、旋回中心Ｃに対して前記の偏心量Ｓだけ偏心している。この時、カセット１４Ａとスライドフォーク２０は共に通路スペース６内に収まっており、ここからターンテーブル２２を９０°回動させ、カセット１４Ａの長辺方向を昇降台１６の長辺方向（走行方向）と平行にする。ここで、カセット１４Ａの頂点２９の旋回範囲２４は、ラック１０内のスペースと重なるが、支柱１２とは干渉しない。またカセット１４Ａの狭い側の旋回範囲２５やスライドフォーク２０の旋回範囲２６は、例えば通路スペース６内に収まっている（図３(3)）。カセット１４Ａの旋回を終了した後の状態を図３(4)に示し、スタッカークレーンはこの状態でカセット１４Ａを搬送する。なおカセット１４の出庫先が、図３(1)のラック１０と同じ側のステーションであれば、図３(2)のままの状態で走行させることも可能である。   FIG. 3 (2) shows a state in which the slide fork 20 has been retracted from the state of FIG. 3 (1). At this time, the center of the slide fork 20 and the center G of the cassette 14A coincide with each other with respect to the turning center C. The eccentric amount S is eccentric. At this time, both the cassette 14A and the slide fork 20 are accommodated in the passage space 6, from which the turntable 22 is rotated 90 °, and the long side direction of the cassette 14A is set to the long side direction (traveling direction) of the lifting platform 16. And parallel. Here, the turning range 24 of the apex 29 of the cassette 14 </ b> A overlaps the space in the rack 10, but does not interfere with the support column 12. Further, the turning range 25 on the narrow side of the cassette 14A and the turning range 26 of the slide fork 20 are, for example, within the passage space 6 (FIG. 3 (3)). The state after the turning of the cassette 14A is shown in FIG. 3 (4), and the stacker crane conveys the cassette 14A in this state. If the delivery destination of the cassette 14 is a station on the same side as the rack 10 in FIG. 3 (1), it is possible to run the vehicle in the state as in FIG. 3 (2).

なお通路スペース６を狭く、かつカセット１４の旋回範囲２４とラック１０の通路スペース６寄りの支柱１２とが干渉しないように、支柱１２をラック１０の奧側に移動させると、スライドフォーク２０の旋回範囲２６をラック１０内に入り込ますことができる。この場合、スライドフォーク２０のトッププレートは、移載対象の物品（カセット１４）よりも１段下の棚の物品の上部のスペースを通過し、その結果、通路スペース６をより狭くすることができる。   If the column 12 is moved to the heel side of the rack 10 so that the passage space 6 is narrow and the swing range 24 of the cassette 14 and the column 12 near the passage space 6 of the rack 10 do not interfere with each other, the slide fork 20 rotates. Range 26 can enter the rack 10. In this case, the top plate of the slide fork 20 passes through the space above the article on the shelf one level lower than the article to be transferred (cassette 14), and as a result, the passage space 6 can be made narrower. .

実施例では、カセット１４の中心Ｇがターンテーブルの旋回中心Ｃから偏心した状態で、スライドフォーク２０を駆動し、ターンテーブル２２を旋回させる。昇降台１６上では、カセット１４の中心を、スライドフォーク２０の中心や旋回中心Ｃと一致させて載置しても良い。この場合、図３の2)では、スライドフォーク２０の中心とカセット１４の中心を一致させておいて、ここからスライドフォーク２０を完全に引き込まずに、トッププレート２８がベースプレートに対して一部前進した状態まで引き込み、この状態からターンテーブル２２を旋回させると、図３の3)，4)と同じ動作になる。   In the embodiment, the slide fork 20 is driven to turn the turntable 22 in a state where the center G of the cassette 14 is eccentric from the turning center C of the turntable. On the elevator 16, the cassette 14 may be placed so that the center of the cassette 14 coincides with the center of the slide fork 20 or the center of rotation C. In this case, in 2) of FIG. 3, the center of the slide fork 20 and the center of the cassette 14 are made to coincide with each other, and the top plate 28 is partially advanced with respect to the base plate without completely pulling the slide fork 20 therefrom. When the turntable 22 is turned from this state and the turntable 22 is turned, the same operation as 3) and 4) in FIG. 3 is performed.

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 物品の中心Ｇとターンテーブル２２の旋回中心Ｃとの偏心量分だけ、スライドフォーク２０のストロークを短くできる。このため例えばベースプレートの剛性を低下させ、またトッププレートを進出させることに伴う、力のモーメントを小さくできる。なお液晶カセット１４のような重量物を移載する場合、スライドフォーク２０自体の重量も例えばトンのオーダーである。
(2) スライドフォークの軽量化やストロークの短縮に伴って、スタッカークレーンの昇降台１６やマスト１８を軽量化できる。また４本マスト１８を用いると、スライドフォーク２０を左右に進出させた際の力のモーメントを効率的に支えることができ、マスト１８を軽量化できる。さらにカセット１４を旋回させる際に旋回範囲２４を避けるように、マスト１８を配置するのが容易になる。
(3) クリーンルーム内でスタッカークレーンを走行させた際に、前後のマスト１８，１８が重なり合うので、スタッカークレーンの走行風を小さくできる。
(4) スライドフォーク２０の旋回範囲２６が通路スペース６内に収まる場合、空荷のスライドフォークの旋回を、スタッカークレーンの走行と同時に行うことができ、移載時間を短縮できる。
(5) スライドフォークの旋回範囲２６がラック１０内のスペースと重なる場合、ラック１０を利用してスライドフォーク２０を旋回させ、通路スペース６をより狭くできる。
In the embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The stroke of the slide fork 20 can be shortened by the amount of eccentricity between the center G of the article and the turning center C of the turntable 22. For this reason, for example, the rigidity of the base plate can be reduced, and the moment of force accompanying the advancement of the top plate can be reduced. When a heavy object such as the liquid crystal cassette 14 is transferred, the weight of the slide fork 20 itself is, for example, on the order of tons.
(2) As the slide fork is lightened and the stroke is shortened, the lifting platform 16 and mast 18 of the stacker crane can be reduced in weight. If the four masts 18 are used, the moment of force when the slide fork 20 is advanced to the left and right can be efficiently supported, and the mast 18 can be reduced in weight. Furthermore, it becomes easy to arrange the mast 18 so as to avoid the turning range 24 when the cassette 14 is turned.
(3) When the stacker crane is run in a clean room, the front and rear masts 18 and 18 overlap, so that the running wind of the stacker crane can be reduced.
(4) When the turning range 26 of the slide fork 20 is within the passage space 6, the empty slide fork can be turned simultaneously with the travel of the stacker crane, and the transfer time can be shortened.
(5) When the swivel range 26 of the slide fork overlaps with the space in the rack 10, the slide fork 20 can be swung using the rack 10 to narrow the passage space 6.

実施例の自動倉庫の要部平面図で、物品の移載時の旋回範囲を鎖線で示す。It is a principal part top view of the automatic warehouse of an Example, and the turning range at the time of transfer of an article is shown with a dashed line. 実施例でのスタッカークレーンの昇降台の平面図で、物品移載時の旋回範囲を鎖線で示す。It is a top view of the raising / lowering stand of the stacker crane in an Example, and the turning range at the time of goods transfer is shown with a dashed line. 実施例の自動倉庫での物品の移載手順を示し、1)は棚へスライドフォークを進出させた状態を、2)はスライドフォークを昇降台上へ復帰させた状態を、3)は物品とスライドフォークの９０°旋回を、4)は旋回を終了し物品の移載を完了した状態を示す。The transfer procedure of the article in the automatic warehouse of the embodiment is shown, 1) is the state where the slide fork is advanced to the shelf, 2) is the state where the slide fork is returned to the lifting platform, 3) is the article The slide fork turns 90 °, and 4) shows the state where the turn is completed and the transfer of the article is completed.

符号の説明Explanation of symbols

２ 自動倉庫
４ スタッカークレーン
６ 通路スペース
８ 走行レール
１０ ラック
１２ 支柱
１４ 液晶カセット
１６ 昇降台
１８ マスト
２０ スライドフォーク
２２ ターンテーブル
２４〜２６ 旋回範囲
２８ トッププレート
２９，３０ 頂点
３２ 角部
３４ 先端
３６ 後端
４０ 制御部
Ｇ 物品の中心
Ｃ ターンテーブルの旋回中心 2 Automatic warehouse 4 Stacker crane 6 Passage space 8 Travel rail 10 Rack 12 Support column 14 Liquid crystal cassette 16 Lifting stand 18 Mast 20 Slide fork 22 Turntable 24 to 26 Turning range 28 Top plate 29, 30 Vertex 32 Corner 34 End 36 Rear end 40 Control part G Center of goods C Turning center of turntable

Claims (5)

スタッカークレーンの昇降台上にターンテーブルを介して伸縮自在な移載手段を設け、該移載手段を伸縮させることにより、ラックと昇降台との間で直方体状の物品を受け渡しするようにした自動倉庫において、
前記移載手段の物品載置部に載置されている物品の平面視での中心と、ターンテーブルの旋回中心とが偏心した状態で、移載手段の長辺方向がスタッカークレーンの走行方向と平行な向きとラックの奥行き方向に平行な向きとの間で、前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを９０°旋回させるステップと、
移載手段を伸縮させて物品をラック側と昇降台側との間で移動させるステップ、とを実行するための制御手段を、スタッカークレーンに設けたことを特徴とする、自動倉庫。 An automatic loading / unloading means provided on a lifting / lowering platform of a stacker crane via a turntable so that a rectangular parallelepiped-shaped article is delivered between the rack and the lifting / lowering platform by expanding / contracting the loading / unloading means. In the warehouse,
With the center of the article placed on the article placement portion of the transfer means in plan view and the turning center of the turntable being eccentric, the long side direction of the transfer means is the traveling direction of the stacker crane. Turning the transfer means and the article 90 ° by the turntable between a parallel direction and a direction parallel to the depth direction of the rack;
An automatic warehouse, wherein the stacker crane is provided with control means for executing the step of moving the article between the rack side and the lifting platform side by expanding and contracting the transfer means. 前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを９０°旋回させる間に、物品の旋回範囲とラック内のスペースとが重なるようにしたことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 2. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the turning range of the article overlaps with the space in the rack while the transfer means and the article are turned by 90 [deg.] By the turntable. 前記ターンテーブルによる移載手段の旋回範囲がラック内のスペースと重なるようにすると共に、スタッカークレーンの走行を停止した状態で移載手段を旋回させるように、前記制御手段で制御するようにしたことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 The turning range of the transfer means by the turntable is overlapped with the space in the rack, and the control means is controlled to turn the transfer means in a state in which the travel of the stacker crane is stopped. The automatic warehouse according to claim 1, wherein: 前記移載手段の物品載置部の幅を前記物品の幅よりも短くしたことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 2. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the width of the article placement portion of the transfer means is shorter than the width of the article. 前記ターンテーブルによる移載手段の旋回範囲をスタッカークレーンの通路スペース内に限定すると共に、物品を載置していない際に、移載手段をスタッカークレーンの走行中に旋回させるように前記制御手段で制御するようにしたことを特徴とする、請求項２の自動倉庫。
The control means for limiting the turning range of the transfer means by the turntable to the passage space of the stacker crane and for turning the transfer means while the stacker crane is running when an article is not placed. 3. The automatic warehouse according to claim 2, wherein the automatic warehouse is controlled.
JP2005125237A 2005-04-22 2005-04-22 Automatic warehouse Expired - Fee Related JP4203760B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005125237A JP4203760B2 (en) 2005-04-22 2005-04-22 Automatic warehouse
KR1020060008742A KR100935868B1 (en) 2005-04-22 2006-01-27 Automatic warehouse

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005125237A JP4203760B2 (en) 2005-04-22 2005-04-22 Automatic warehouse

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006298615A true JP2006298615A (en) 2006-11-02
JP4203760B2 JP4203760B2 (en) 2009-01-07

Family

ID=37467137

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005125237A Expired - Fee Related JP4203760B2 (en) 2005-04-22 2005-04-22 Automatic warehouse

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP4203760B2 (en)
KR (1) KR100935868B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5733580B2 (en) * 2012-11-13 2015-06-10 株式会社ダイフク Article conveying apparatus and article storage facility provided with the same

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2618737B2 (en) * 1990-05-15 1997-06-11 株式会社ダイフク Automatic warehouse loading / unloading device
JPH06156632A (en) * 1992-11-27 1994-06-03 Murata Mach Ltd Elevating base for crane
JPH06305514A (en) * 1993-04-27 1994-11-01 Nippon Filing Co Ltd Article storage device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20060111366A (en) 2006-10-27
JP4203760B2 (en) 2009-01-07
KR100935868B1 (en) 2010-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1741644B1 (en) Article storage facility
JP2009263035A (en) Article delivering device
JP6593316B2 (en) Goods transport vehicle
CN207876570U (en) Substrate conveying system and steering platform
JP5966588B2 (en) Transfer equipment for cart
TWI374847B (en)
JP2005053642A (en) Automated warehouse and crane control system
US20140079518A1 (en) Stacking Crane System and the Stacking Crane Thereof
JP2011020794A (en) Transfer device
JP4203760B2 (en) Automatic warehouse
JP2007186319A (en) Conveying system
JP2929426B2 (en) Article storage facility
JP5904098B2 (en) Goods transport equipment
JP2007045600A (en) Article storage installation
JP3011034B2 (en) Automatic warehouse
KR20150124059A (en) A loading device of a stacker crane
JP2015040126A (en) Article transfer device and conveyance facility
JP6756397B2 (en) Goods carrier
JP2006036522A (en) Stacker crane
JP5420286B2 (en) Transport device
JP2011126709A (en) Stacker crane and control method of stacker crane
JP7331445B2 (en) stacker crane
JPH07335715A (en) Cassette bringing-in/bringing-out method for board treating device and its device
JP6686475B2 (en) Stacker crane
JP2011051748A (en) Loader-unloader and loading-unloading method between carrier and device

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080519

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080521

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080711

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080917

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080930

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141024

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees