JP4203760B2 - Automatic warehouse - Google Patents
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Description
この発明はスタッカークレーンとラックとを用いた自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse using a stacker crane and a rack.
発明者らは、特許文献1で液晶カセットなどの重量物の移載に適したスライドフォークを提案した。重量物の移載ではスライドフォーク自体にもかなりの剛性が必要なため、スライドフォークは大きな重量を持ち、かつスライドフォークを前進させると昇降台に大きな力のモーメントが加わり、この結果、スタッカークレーンの台車から昇降台を支えるマストにも高い剛性が要求される。このことはスカラーアームなどの他の移載手段で、移載手段の昇降台からラック内への伸縮を用いたものでも同様である。
この発明の課題は、自動倉庫のスタッカークレーンに用いる移載手段の伸縮のストロークを短くすることにある。
この発明での課題は、スタッカークレーンの通路スペースを狭くできるようにすることにある。
請求項3の発明での追加の課題は、物品の旋回範囲がラック内スペースと重なっても移載手段の旋回範囲をラック内スペースと重ならないようにして、物品を載置していない際に旋回できる用にすることにある。
An object of the present invention is to shorten an expansion / contraction stroke of a transfer means used for a stacker crane of an automatic warehouse.
An object of the present invention is to make it possible to narrow a passage space of a stacker crane.
An additional problem in the invention of
この発明は、スタッカークレーンの昇降台上にターンテーブルを介して伸縮自在な移載手段を設け、該移載手段を伸縮させることにより、ラックと昇降台との間で直方体状の物品を受け渡しするようにした自動倉庫において、ターンテーブルの旋回中心が、スタッカークレーンの走行方向に沿って、ほぼラックの支柱間の中心に面するように、スタッカークレーンの走行を停止させるステップと、前記移載手段の物品載置部に載置されている物品の平面視での中心と、ターンテーブルの旋回中心とが偏心し、かつ移載手段の物品載置部に物品を載置し、さらにスタッカークレーンの走行を停止した状態で、移載手段の長辺方向がスタッカークレーンの走行方向と平行な向きとラックの奥行き方向に平行な向きとの間で、物品のターンテーブルの旋回中心から遠い側の部分が、前記支柱と干渉せずにラック内のスペースを通過し、かつ物品のターンテーブルの旋回中心から近い側の部分がラック内のスペースを通過しないように、前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを90°旋回させるステップと、移載手段を伸縮させて物品をラック側と昇降台側との間で移動させるステップ、とを実行するための制御手段を、スタッカークレーンに設けたことを特徴とする。物品は例えば平面視で長辺方向と短辺方向とがある直方体が好ましいが、立方体でも良い。 According to the present invention, a transfer means that can be expanded and contracted via a turntable is provided on a lifting platform of a stacker crane, and a rectangular parallelepiped article is delivered between the rack and the lifting platform by expanding and contracting the transferring means. In the automatic warehouse configured as described above , the step of stopping the travel of the stacker crane so that the turning center of the turntable substantially faces the center between the support columns of the rack along the travel direction of the stacker crane; The center of the article placed on the article placement section in plan view and the turning center of the turntable are eccentric , and the article is placed on the article placement section of the transfer means. traveling at a stopped state, the long side direction of the transfer means between the running direction and the direction parallel to the rack oriented parallel to the depth direction of the stacker crane, the turn of the article table Farther part from the pivot center, so that the passing through the space in the rack without struts with interference, and the side portions close to the rotation center of the turntable of the article does not pass the space in the rack, the turn Control means for performing a step of turning the transfer means and the article by 90 ° by the table, and a step of moving the article between the rack side and the lifting platform side by expanding and contracting the transfer means. It is provided on the crane. The article is preferably a rectangular parallelepiped having a long side direction and a short side direction in a plan view, but may be a cube.
また好ましくは、前記ターンテーブルによる移載手段の旋回範囲がラック内のスペースと重なるようにすると共に、スタッカークレーンの走行を停止した状態で移載手段を旋回させるように、前記制御手段で制御する。 Also preferably , the control means controls the turning means so that the turning range of the transferring means by the turntable overlaps the space in the rack and the transferring means is turned in a state where the travel of the stacker crane is stopped. .
好ましくは、前記移載手段の物品載置部の幅を前記物品の幅よりも短くする。 Preferably, the width of the article placement portion of the transfer means is shorter than the width of the article .
この発明では、物品の中心とターンテーブルの旋回中心との偏心量分だけ、移載手段のストロークを短くできる。このため移載手段の軽量化や、ストロークの短縮による力のモーメントの軽減により、スタッカークレーンの昇降台やマストを軽量化できる。 In this invention, the stroke of the transfer means can be shortened by the amount of eccentricity between the center of the article and the turning center of the turntable. For this reason, the lifting platform and mast of the stacker crane can be reduced in weight by reducing the weight of the transfer means and reducing the moment of force by shortening the stroke.
この発明では、物品の旋回範囲がラック内のスペースと重なるようにするので、スタッカークレーンの通路スペースを狭くできる。
請求項2の発明では、スライドフォークの旋回範囲がラック内のスペースと重なる場合、ラックを利用してスライドフォークを旋回させ、通路スペースを狭くできる。
In the present invention, the swirl range of the articles overlaps with the space in the rack, so the passage space of the stacker crane can be narrowed.
In the invention of
請求項3の発明では、移載手段の旋回範囲を物品の旋回範囲よりも狭くできる。このため、例えば物品の旋回範囲がラック内のスペースと重なる場合でも、移載手段の旋回範囲はラックと重ならないようにして、移載手段を物品を載置していない際に旋回させることができる。 In the invention of
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.
図1〜図3に、実施例の自動倉庫2を示す。各図において、4はスタッカークレーンで、6はその通路スペースで、8は走行レールである。通路スペース6の例えば両側にラック10,10を設け、12はラック10の支柱である。スタッカークレーン4が搬送する物品の種類は任意であるが、ここでは液晶基板を複数枚収納した液晶カセット14を搬送するものとし、その形状は直方体状で、平面視で短辺方向と長辺方向とがあり、重量はトンオーダーで、サイズは平面視で短辺方向の長さWが2m程度、長辺方向の長さLが3m程度である。液晶カセット14は、ラック10内に収納した状態では、長辺方向がラック10の奥行き方向と平行で、スタッカークレーン4へ移載した状態では、長辺方向がスタッカークレーン4の走行方向と平行である。
1 to 3 show an
16は昇降台で、例えば4本のマスト18に沿って、スタッカークレーン4の台車に対して昇降し、マスト18は4本マストに限らず、2本マストや3本マストなどでも良い。昇降台16上にはターンテーブル22を設け、Cはその旋回中心で、旋回角は360°でもよく、あるいは図1のように、液晶カセット14の長辺方向をスタッカークレーン4の走行方向に平行に向けた状態から±90°旋回できるようにしてもよい。ターンテーブル22上には、例えば片出しで、ベースプレートとミドルプレート並びにトッププレートを備えたスライドフォーク20を設ける。スライドフォーク20に代えて、スカラアームなどの他の伸縮形の移載手段でも良く、いずれの場合も、移載手段での物品載置部の幅は、カセット14の短辺方向の長さよりも短くする。
40はスタッカークレーン4の制御手段で、特にターンテーブル22の旋回やスライドフォーク20の伸縮を制御する。制御手段40は、1) ターンテーブルの90°旋回、2) スライドフォークの伸縮、3) ターンテーブルの逆向きの90°旋回の3つのステップをこの順に実行する。スライドフォーク20の旋回範囲が通路スペース6内に限定されている場合、前記1),3)の内で、物品を載置していない状態では、ターンテーブルの旋回とスタッカークレーン4の走行を同時に行って、移載時間を短縮する。
Gはカセット14の平面視での中心で、実施例ではカセット14の平面視での中心Gと重心は一致するものとする。またスライドフォーク20を昇降台16上へ完全に引き込んだ際のスライドフォークの中心は旋回中心Cと一致し、中心Gに対して偏心している。またターンテーブル22を動作させて、旋回中心Cを中心にカセット14やスライドフォーク20を旋回させた際の旋回範囲を、図に鎖線24〜26で示す。カセット14の中心Gは旋回中心Cから偏心しているので、カセット14には旋回中心Cから遠い側の2つの頂点29,29と、近い側の2つの頂点30,30とがある。遠い側の頂点による旋回範囲を鎖線24で示し、近い側の頂点の旋回範囲を鎖線25で示す。またスライドフォーク20の旋回範囲を鎖線26で示す。
G is the center of the
図1に示すように、液晶カセット14の短辺方向のサイズは、スタッカークレーン4の台車幅や昇降台16の幅よりも大きいことがあり、またスライドフォーク20の幅Dはカセット14の短辺方向の長さWよりも小さくする。これにより、カセット14の頂点29,29の旋回軌跡より、スライドフォーク20の角部の旋回軌跡を狭くできる。さらにスライドフォーク20の4つの角部32を、スライドフォーク20の先端34や後端36よりも、スライドフォークの中心側へ向けて後退させ、スライドフォーク20の旋回範囲26を狭くする。即ちスライドフォーク20の角部32をカットすると、旋回範囲26が狭くなる。スライドフォーク20に代えてスカラアームなどを用いる場合も、そのアームやハンドの幅はカセット14の短辺方向の長さWよりも短くし、物品載置部の角をカットすることが好ましい。図1,図2のように、昇降台16上にカセット14を完全に引き込んだ状態での、旋回中心Cと物品の中心Gとの間の偏心量をSとする。
As shown in FIG. 1, the size of the
図3に、実施例でのラック10から昇降台16へのカセット14の移載を示す。なおこの図では、スタッカークレーンの台車は図示を省略する。また昇降台16からラック10へカセット14を移載する場合、図3の(4)から(1)への逆順で移載すると良い。カセット14はその短辺方向が通路スペース6を向き、長辺方向がラック10の奥行き方向と重なるようにラック10に収納され、例えば片出しで一方にのみトッププレート28を進出させることができるスライドフォーク20をターンテーブルで90°旋回させた後に、トッププレート28を移載対象のカセット14Aの下部へと進出させる(図3(1))。なお(2)に示すように、スライドフォーク20の旋回範囲26は通路スペース6内に収まっているので、カセット14Aを受け取る前の状態では、ターンテーブル22の回動をスタッカークレーンの走行と同時に行うことができる。これはカセット14Aをラック10へ受け渡しした後の旋回でも同様である。
FIG. 3 shows the transfer of the
図3の(1)の状態からスライドフォーク20を引き込んだ状態を図3の(2)に示し、この時スライドフォーク20の中心とカセット14Aの中心Gは一致し、旋回中心Cに対して前記の偏心量Sだけ偏心している。この時、カセット14Aとスライドフォーク20は共に通路スペース6内に収まっており、ここからターンテーブル22を90°回動させ、カセット14Aの長辺方向を昇降台16の長辺方向(走行方向)と平行にする。ここで、カセット14Aの頂点29の旋回範囲24は、ラック10内のスペースと重なるが、支柱12とは干渉しない。またカセット14Aの狭い側の旋回範囲25やスライドフォーク20の旋回範囲26は、例えば通路スペース6内に収まっている(図3(3))。カセット14Aの旋回を終了した後の状態を図3(4)に示し、スタッカークレーンはこの状態でカセット14Aを搬送する。なおカセット14の出庫先が、図3(1)のラック10と同じ側のステーションであれば、図3(2)のままの状態で走行させることも可能である。
FIG. 3 (2) shows a state in which the
なお通路スペース6を狭く、かつカセット14の旋回範囲24とラック10の通路スペース6寄りの支柱12とが干渉しないように、支柱12をラック10の奧側に移動させると、スライドフォーク20の旋回範囲26をラック10内に入り込ますことができる。この場合、スライドフォーク20のトッププレートは、移載対象の物品(カセット14)よりも1段下の棚の物品の上部のスペースを通過し、その結果、通路スペース6をより狭くすることができる。
If the
実施例では、カセット14の中心Gがターンテーブルの旋回中心Cから偏心した状態で、スライドフォーク20を駆動し、ターンテーブル22を旋回させる。昇降台16上では、カセット14の中心を、スライドフォーク20の中心や旋回中心Cと一致させて載置しても良い。この場合、図3の2)では、スライドフォーク20の中心とカセット14の中心を一致させておいて、ここからスライドフォーク20を完全に引き込まずに、トッププレート28がベースプレートに対して一部前進した状態まで引き込み、この状態からターンテーブル22を旋回させると、図3の3),4)と同じ動作になる。
In the embodiment, the
実施例では以下の効果が得られる。
(1) 物品の中心Gとターンテーブル22の旋回中心Cとの偏心量分だけ、スライドフォーク20のストロークを短くできる。このため例えばベースプレートの剛性を低下させ、またトッププレートを進出させることに伴う、力のモーメントを小さくできる。なお液晶カセット14のような重量物を移載する場合、スライドフォーク20自体の重量も例えばトンのオーダーである。
(2) スライドフォークの軽量化やストロークの短縮に伴って、スタッカークレーンの昇降台16やマスト18を軽量化できる。また4本マスト18を用いると、スライドフォーク20を左右に進出させた際の力のモーメントを効率的に支えることができ、マスト18を軽量化できる。さらにカセット14を旋回させる際に旋回範囲24を避けるように、マスト18を配置するのが容易になる。
(3) クリーンルーム内でスタッカークレーンを走行させた際に、前後のマスト18,18が重なり合うので、スタッカークレーンの走行風を小さくできる。
(4) スライドフォーク20の旋回範囲26が通路スペース6内に収まる場合、空荷のスライドフォークの旋回を、スタッカークレーンの走行と同時に行うことができ、移載時間を短縮できる。
(5) スライドフォークの旋回範囲26がラック10内のスペースと重なる場合、ラック10を利用してスライドフォーク20を旋回させ、通路スペース6をより狭くできる。
In the embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The stroke of the
(2) As the slide fork is lightened and the stroke is shortened, the
(3) When the stacker crane is run in a clean room, the front and
(4) When the
(5) When the
2 自動倉庫
4 スタッカークレーン
6 通路スペース
8 走行レール
10 ラック
12 支柱
14 液晶カセット
16 昇降台
18 マスト
20 スライドフォーク
22 ターンテーブル
24〜26 旋回範囲
28 トッププレート
29,30 頂点
32 角部
34 先端
36 後端
40 制御部
G 物品の中心
C ターンテーブルの旋回中心
2
Claims (3)
ターンテーブルの旋回中心が、スタッカークレーンの走行方向に沿って、ほぼラックの支柱間の中心に面するように、スタッカークレーンの走行を停止させるステップと、
前記移載手段の物品載置部に載置されている物品の平面視での中心と、ターンテーブルの旋回中心とが偏心し、かつ移載手段の物品載置部に物品を載置し、さらにスタッカークレーンの走行を停止した状態で、移載手段の長辺方向がスタッカークレーンの走行方向と平行な向きとラックの奥行き方向に平行な向きとの間で、物品のターンテーブルの旋回中心から遠い側の部分が、前記支柱と干渉せずにラック内のスペースを通過し、かつ物品のターンテーブルの旋回中心から近い側の部分がラック内のスペースを通過しないように、前記ターンテーブルにより移載手段と物品とを90°旋回させるステップと、
移載手段を伸縮させて物品をラック側と昇降台側との間で移動させるステップ、とを実行するための制御手段を、スタッカークレーンに設けたことを特徴とする、自動倉庫。 An automatic loading / unloading means provided on a lifting / lowering platform of a stacker crane via a turntable so as to deliver a rectangular parallelepiped article between the rack and the lifting / lowering platform by expanding / contracting the loading / unloading means. In the warehouse,
Stopping the travel of the stacker crane so that the turning center of the turntable faces the center between the rack columns substantially along the travel direction of the stacker crane;
The center of the article placed on the article placement unit of the transfer means in plan view and the turning center of the turntable are eccentric , and the article is placed on the article placement part of the transfer means, Further, with the stacker crane traveling stopped, the long side direction of the transfer means is between the direction parallel to the stacking crane traveling direction and the direction parallel to the rack depth direction from the center of turn of the turntable of the article. The turntable is moved by the turntable so that the portion on the far side passes through the space in the rack without interfering with the column and the portion on the side closer to the turning center of the turntable of the article does not pass through the space in the rack. Turning the mounting means and the article 90 °;
An automatic warehouse, wherein the stacker crane is provided with control means for executing the step of moving the article between the rack side and the lifting platform side by expanding and contracting the transfer means.
2. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the width of the article placement portion of the transfer means is shorter than the width of the article.
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