JP2006297558A - 産業用ロボットの旋回部構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 入力歯車48をクランクピン40の軸方向他端部40bにスプライン結合する一方、アイドル歯車54を、入力歯車48が結合された軸方向他端部40bではなく、クランクピン40の軸方向一端部40aに回転可能に支持させるようにしたので、一側の軸受41から突出し、アイドル歯車54を支持しているクランクピン40の軸方向一端部40aに組み立ての都合から要求される段差を無くすることができ、この結果、該軸方向一端部40aには曲げに基づく応力集中が生じることはない。
【選択図】 図1
Description
図1、2、3において、11は産業用ロボット12の固定部としての基端側アームであり、この基端側アーム11は基端部を中心に揺動可能である。この基端側アーム11の先端部には偏心揺動型減速機13の固定部、ここではキャリア14が複数のボルト15によって固定され、また、この偏心揺動型減速機13の回転部、ここではケース16には産業用ロボット12の回転部としての先端側アーム17の基端部が複数のボルト18によって固定されている。この結果、前記先端側アーム17は基端部を中心に基端側アーム11に対して回転(揺動)することができる。
前述のような産業用ロボット12において先端側アーム17を基端側アーム11に対して回転(揺動)させる場合には、駆動モータ49を作動して出力軸51を回転させる。この出力軸51の回転は、アイドル歯車54、回転伝達軸60、入力歯車48により減速されながら全てのクランクピン40に伝達され、これらクランクピン40を自身の中心軸回りに同一方向に同一回転速度で回転させる。このとき、クランクピン40の偏心部44がピニオン22のクランクピン孔37内において偏心回転してピニオン22を偏心揺動回転させるが、前記ピニオン22の外歯23の歯数がケース16のピン歯21の数より1個だけ少ないので、ケース16はピニオン22の偏心揺動回転により大幅に減速されて低速回転し、先端側アーム17を基端部を中心として回転(揺動)させる。
13…偏心揺動型減速機 14…キャリア
16…ケース 17…回転部
21…内歯 22…ピニオン
23…外歯 40…クランクピン
40a…軸方向一端部 40b…軸方向他端部
41…軸受 44…偏心部
48…入力歯車 49…駆動モータ
51…出力軸 52…出力歯車
54…アイドル歯車 56…大径歯車部
57…小径歯車部 60…回転伝達軸
62…第1外歯車 63…第2外歯車
65…前段減速機
Claims (2)
- 産業用ロボットの固定部および回転部と、前記固定部と回転部との間に設けられ、駆動モータからの回転を順次減速して回転部に出力する前段減速機および偏心揺動型減速機を備えた産業用ロボットの旋回部構造において、前記偏心揺動型減速機を、内周に多数の内歯を有するケースと、ケース内に収納され、内歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、前記ケース内に挿入されるとともに、該ケースに対し相対回転可能なキャリアと、該キャリアに軸方向に離れた一対の軸受を介して回転可能に支持されるとともに、ピニオンに偏心部がそれぞれ挿入された複数本のクランクピンとから構成する一方、前記前段減速機を、全てのクランクピンの軸方向他端部にそれぞれスプライン結合された入力歯車と、少なくともいずれか1本のクランクピンの軸方向一端部に回転可能に支持され、駆動モータからの回転を受けて回転するアイドル歯車と、前記偏心揺動型減速機の中心孔内に挿入されるとともに、軸方向他端部に入力歯車より小径で全ての入力歯車に噛み合う第1外歯車が、軸方向一端部にアイドル歯車に噛み合う第2外歯車が設けられ、アイドル歯車からの回転を全ての入力歯車に伝達する回転伝達軸とから構成したことを特徴とする産業用ロボットの旋回部構造。
- 前記アイドル歯車に軸方向に離れた小径歯車部と大径歯車部との2つの歯車部を設け、前記小径歯車部を回転伝達軸の第2外歯車に、大径歯車部を駆動モータの出力軸に設けられ該大径歯車部より小径である出力歯車にそれぞれ噛み合わせるようにした請求項1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
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JP2005124505A JP4437457B2 (ja) | 2005-04-22 | 2005-04-22 | 産業用ロボットの旋回部構造 |
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---|---|---|---|---|
CN111255860A (zh) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 纳博特斯克有限公司 | 工业机械的旋转机构、减速器、工业机械和驱动装置 |
DE102012007293B4 (de) | 2011-04-12 | 2020-07-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Reihe von Geschwindigkeit bzw. Drehzahl verändernden Vorrichtungen mit einer Zahnradstruktur und Reihe von Zahnradstrukturen |
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2005
- 2005-04-22 JP JP2005124505A patent/JP4437457B2/ja active Active
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