JP2006264645A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 定常走行状態目標加速度演算部22は、先行車両と自車両との相対距離、定常状態目標車間距離、相対速度、および所定の第一制御ゲインK11,K21に基づいて定常状態目標加速度を算出する。特定走行状態目標加速度演算部23は、先行車両と自車両との相対距離、定常状態目標車間距離より小さい特定状態目標車間距離、相対速度、および第一制御ゲインK11,K21よりも大きい第二制御ゲインK21、K22に基づいて特定状態目標加速度を算出する。選択部24は、定常状態目標加速度および特定状態目標加速度のうちの小さい方を追従用目標加速度として選択する。
【選択図】 図2
Description
αb=K3ΔL−K4ΔLs ・・・(2)
ここで、αa,αb:目標加速度
ΔL:先行車両と自車両との相対速度
ΔLs:目標車間距離と実測車間距離との偏差
K1〜K4:制御ゲイン
目標相対関係記憶部21は、記憶している定常走行状態用制御ゲインK11,K21、および定常走行状態用目標車間時間ht1をそれぞれ定常走行状態目標加速度演算部22に送信している。また、目標相対関係記憶部21は、記憶している特定走行状態用制御ゲインK12,K22、および特定走行状態用目標車間時間ht2をそれぞれ特定走行状態目標加速度演算部23に送信している。
定常走行状態目標加速度演算部22は、算出した定常状態目標車間距離AL1、認識部2から送信された先行車両との車間距離Lおよび相対速度VR、並びに目標相対関係記憶部21から送信された定常走行状態用制御ゲインK11,K21を用いて、下記(5)式に基づいて定常状態目標加速度at1を算出する。
定常走行状態目標加速度演算部22は、上記(5)式に基づいて算出した定常状態目標加速度at1を選択部24に送信する。
特定走行状態目標加速度演算部23は、算出した特定状態目標車間距離AL2、認識部2から送信された先行車両との車間距離Lおよび相対速度VR、並びに目標相対関係記憶部21から送信された特定走行状態用制御ゲインK12,K22を用いて、下記(7)式に基づいて特定状態目標加速度at2を算出する。
上記(5)式と(7)式における(L−AL1)の項と(L−AL2)の項とを比較すると、AL1>AL2であり、(7)式における車間距離Lと特定状態目標車間距離AL2との偏差は、(5)式における車間距離Lと定常状態目標車間距離AL1との偏差を、目標加速度を増加させる側へオフセットさせたものとされている。特定走行状態目標加速度演算部23は、上記(7)式に基づいて算出した特定状態目標加速度at2を選択部24に送信する。
また、αを加算する代わりに、βを乗算する態様とすることもできる。
Claims (3)
- 物体検出手段で検出した目標物体との相対位置関係が、設定された目標相対位置関係となるように制駆動力を制御する車両用走行制御装置において、
目標相対位置関係と相対位置関係との偏差と、第一制御ゲインに基づいて、第一速度制御量を算出する第一算出手段と、
目標相対位置関係と相対位置関係との偏差と、前記第一制御ゲインよりも大きい第二制御ゲインに基づいて、速度制御量を増加させる側へオフセットを行って、第二速度制御量を算出する第二制御手段と、を備え、
前記第一速度制御量と前記第二速度制御量とのうちの最小値に基づいて車両の制駆動力を制御することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記オフセットは、前記目標相対位置関係と相対位置関係との偏差が大きくなる側へのオフセット、または前記目標相対位置関係が小さくなる側へのオフセットである請求項1に記載の車両用走行制御装置。
- 前記目標相対位置関係と相対位置関係との偏差は、目標相対速度と相対速度との偏差、または、目標距離と距離との偏差であって、
前記オフセットは、目標相対速度と相対速度との偏差が前記目標物体と車両とが離れる側へのオフセット、目標距離と距離との偏差が前記目標物体と車両とが離れる側へのオフセット、または目標距離が短くなる側へのオフセットである請求項2に記載の車両用走行制御装置。
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JP2008105663A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-05-08 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2018039435A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 車間距離制御方法と車間距離制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002166747A (ja) * | 2000-12-04 | 2002-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
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