JP2006238552A - 電気機器の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車載された電気機器の駆動制限をより適正に行なう。
【解決手段】 車速Vに基づく放熱係数hを用いて推定されたモータ巻線推定温度Testと温度センサを用いて検出されたモータ温度Tmotとのうち高い方の温度を用いて補正係数kを設定し(S160)、モータの定格値からモータ回転数Nmに対する最大トルクとして設定された初期値Tmax0に補正係数kを乗じてモータトルク制限Tmaxを設定する(S170)。そして、設定したモータトルク制限Tmaxを用いてモータトルク要求を制限してモータを駆動する。これにより、より適正にモータ12の駆動制限を行なうことができる。
【選択図】 図2
【解決手段】 車速Vに基づく放熱係数hを用いて推定されたモータ巻線推定温度Testと温度センサを用いて検出されたモータ温度Tmotとのうち高い方の温度を用いて補正係数kを設定し(S160)、モータの定格値からモータ回転数Nmに対する最大トルクとして設定された初期値Tmax0に補正係数kを乗じてモータトルク制限Tmaxを設定する(S170)。そして、設定したモータトルク制限Tmaxを用いてモータトルク要求を制限してモータを駆動する。これにより、より適正にモータ12の駆動制限を行なうことができる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、電気機器の制御装置および制御方法に関し、詳しくは、車載された電気機器の制御装置および制御方法に関する。
従来、この種の電気機器の制御装置としては、実測されたモータ温度とモータ電流を用いて推定されたモータ温度とを用いてモータ出力を制限するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、モータ電流の2乗に比例する発熱量から外気温度を考慮した放熱量を減じた値をモータの熱容量で除してモータ温度を推定し、推定したモータ温度と実測したモータ温度の高い方を用いてモータ出力を制限している。
特開2004−82757号公報
しかしながら、上述の電気機器の制御装置では、推定されるモータ温度の精度が低い場合が生じる。車載されたモータなどの電気機器の放熱は、その雰囲気温度の影響を受ける。この場合、雰囲気の温度勾配は車速によって変化するため、単に外気の温度だけを用いて電気機器の温度を推定すると、推定精度が低くなってしまう。
本発明の電気機器の制御装置および制御方法は、車載された電気機器の駆動制限をより適正に行なうことを目的の一つとする。また、本発明の電気機器の制御装置および制御方法は、車載された電気機器の温度をより正確に推定することを目的の一つとする。
本発明の電気機器の制御装置および制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
本発明の電気機器の制御装置は、
車載された電気機器の制御装置であって、
前記電気機器の温度である機器温度を検出する機器温度検出手段と、
外気の温度である外気温度を検出する外気温度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記検出された外気温度と前記検出された車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算する推定温度演算手段と、
前記検出された機器温度と前記演算された推定温度とを用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定する制限率設定手段と、
前記駆動要求を前記設定された制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する駆動制御手段と、
を備えるものとすることもできる。
車載された電気機器の制御装置であって、
前記電気機器の温度である機器温度を検出する機器温度検出手段と、
外気の温度である外気温度を検出する外気温度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記検出された外気温度と前記検出された車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算する推定温度演算手段と、
前記検出された機器温度と前記演算された推定温度とを用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定する制限率設定手段と、
前記駆動要求を前記設定された制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する駆動制御手段と、
を備えるものとすることもできる。
この本発明の電気機器の制御装置では、検出した外気温度と車速と電気機器に要求される駆動要求とに基づいて電気機器の推定される推定温度を演算し、該演算した推定温度と検出した電気機器の温度である機器温度とを用いて電気機器の駆動制限における制限率を設定し、電気機器に要求される駆動要求を設定した制限率を用いて制限して電気機器を駆動する。即ち、検出した電気機器の温度と推定した電気機器の温度とを用いて制限率を設定し、この設定した制限率を用いて電気機器を駆動制限するのである。検出した電気機器の温度はその発熱部の温度を正確に反映するものではないため、推定温度を用いることにより、電気機器の駆動制限をより適正に行なうことができる。しかも、車速を用いて推定温度を推定するから、車載された電気機器の温度をより適正に推定することができる。この結果、より適正に電気機器を駆動制限することができる。ここで、「電気機器」としては、走行用の動力を出力する電動機を挙げることができる。
こうした本発明の電気機器の制御装置において、前記推定温度演算手段は、前記検出された車速に対応した放熱係数を用いて推定温度を演算する手段であるものとすることもできる。この場合、前記推定温度演算手段は、前記検出された車速が大きいほど大きくなる傾向の放熱係数を用いて推定温度を演算する手段であるものとすることもできる。こうすれば、より適正な放熱係数を用いて電気機器の温度を推定することができる。また、前記推定温度演算手段は、前記検出された車速に対応した放熱係数を学習補正する学習補正手段を備える手段であるものとすることもできる。こうすれば、より適正な放熱係数を用いて電気機器の温度を推定することができる。
また、本発明の電気機器の制御装置において、前記制限率設定手段は、前記検出された機器温度と前記演算された推定温度とのうち高い方の温度を用いて制限率を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電気機器をより安全側で駆動制限することができる。
本発明の電気機器の制御方法は、
車載された電気機器の制御方法であって、
前記電気機器の温度である機器温度と外気の温度である外気温度と車速とを検出し、
前記検出した外気温度と前記検出した車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算し、
前記検出した機器温度と前記演算した推定温度とのうち高い方の温度を用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定し、
前記駆動要求を前記設定した制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する
ことを要旨とする。
車載された電気機器の制御方法であって、
前記電気機器の温度である機器温度と外気の温度である外気温度と車速とを検出し、
前記検出した外気温度と前記検出した車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算し、
前記検出した機器温度と前記演算した推定温度とのうち高い方の温度を用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定し、
前記駆動要求を前記設定した制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する
ことを要旨とする。
この本発明の電気機器の制御方法では、検出した外気温度と車速と電気機器に要求される駆動要求とに基づいて電気機器の推定される推定温度を演算し、この演算した推定温度と検出した電気機器の温度である機器温度とのうち高い方の温度を用いて電気機器の駆動制限における制限率を設定し、電気機器に要求される駆動要求を設定した制限率を用いて制限して電気機器を駆動する。即ち、検出した電気機器の温度と推定した電気機器の温度とを用いて制限率を設定し、この設定した制限率を用いて電気機器を駆動制限するのである。検出した電気機器の温度はその発熱部の温度を正確に反映するものではないため、推定温度を用いることにより、電気機器の駆動制限をより適正に行なうことができる。しかも、車速を用いて推定温度を推定するから、車載された電気機器の温度をより適正に推定することができる。この結果、より適正に電気機器を駆動制限することができる。さらに、検出した機器温度と演算した推定温度のうち高い方の温度を用いて制限率を設定するから、電気機器をより安全側で駆動制限することができる。ここで、「電気機器」としては、走行用の動力を出力する電動機を挙げることができる。
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
図1は、本発明の一実施例としてのモータの制御装置20を搭載する電気自動車10の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車10は、図示するように、駆動輪18a,18bに連結されたモータ12と、このモータ12を駆動制御するためのインバータ22と、インバータ22を介してモータ12と電力のやりとりを行なうバッテリ14と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット30と、を備える。
モータ12は、周知のインバータ22が備えるスイッチング素子をスイッチング制御してバッテリ14からの直流電力を擬似的な三相交流電力に変換して印加することにより駆動する発電可能な周知の同期発電電動機として構成されている。
電子制御ユニット30は、中央処理演算回路としてのCPU32を中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、CPU32の他に、処理プログラムなどを記憶するROM34と、一時的にデータを記憶するRAM36と、図示しない入出力ポートとを備える。電子制御ユニット30には、モータ12に取り付けられた温度センサ28からのモータ温度Tmotやモータ12の回転軸に取り付けられた回転数センサ26からのモータ回転数Nm,インバータ22に取り付けられた図示しない電流センサからのモータ12に印加する相電流,シフトレバー41の操作位置を検出するシフトポジションセンサ42からのシフトポジションSP,アクセルペダル43の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ44からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル45の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ46からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ47からの車速V,車両外部に取り付けられた外気温センサ48からの外気温度Toutなどが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット30からは、インバータ22へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
ここで、実施例のモータの制御装置20としては、上述した電気自動車10の構成のうちモータ12,バッテリ14,駆動輪18a,18bを除く部分が該当する。即ち、実施例のモータの制御装置20は、インバータ22,回転数センサ26,温度センサ28,電子制御ユニット30,車速センサ47,外気温センサ48などにより構成されている。
次に、こうして構成されたモータの制御装置20の動作、特にモータ12から出力するトルクの上限であるモータトルク制限Tmaxを設定する際の動作について説明する。図2は、電子制御ユニット30により実行されるモータトルク制限設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎(例えば数msec毎)に繰り返し実行される。
モータトルク制限設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット30のCPU32は、まず、温度センサ28からのモータ温度Tmotやトルク要求Tm*,回転数センサ26からのモータ回転数Nm,外気温センサ48からの外気温度Tout,車速センサ47からの車速Vなどモータトルク制限Tmaxを設定するのに必要なデータを入力する処理を実行する(ステップS100)。ここで、トルク要求Tm*は、電子制御ユニット30により実行される図示しない駆動制御ルーチンにより、アクセル開度Accや車速Vに基づいて設定されてRAM36の所定領域に書き込まれたものを入力するものとした。
こうしてデータを入力すると、入力したモータ回転数Nmとモータ12の定格値とに基づいてモータトルク制限Tmaxの初期値Tmax0を設定する(ステップS110)。この初期値Tmax0の設定は、実施例では、モータ回転数Nmとモータ12の定格値からモータ12から出力可能な最大トルクとの関係を予め初期値設定用マップとしてROM34に記憶しておき、モータ回転数Nmが与えられると記憶したマップから対応する最大トルクを導出して初期値Tmax0として設定することにより行なうものとした。図3に初期値設定用マップの一例を示す。
続いて、モータ温度Tmotから外気温度Toutを減じて温度差ΔTを計算すると共に(ステップS120)、車速Vに基づいて放熱係数hを設定し(ステップS130)、計算した温度差ΔTと設定した放熱係数hとを用いて次式(1)によりモータ巻線推定温度Testを計算する(ステップS140)。ここで、放熱係数hは、実施例では、車速Vと放熱係数hとの関係を実験などにより求めて予め放熱係数設定用マップとしてROM34に記憶しておき、車速Vが与えられると記憶したマップから対応する放熱係数hを導出して設定するものとした。図4に放熱係数設定用マップの一例を示す。この図4の例では、車速Vが大きくなるほど放熱係数hも大きくなる関係に設定されている。また、式(1)中、Rはモータ12の内部抵抗であり、Sはモータ12の等価放熱面積であり、Cmはモータ12の熱容量である。
Test=前回Test+ΔT・[Tm*2・R-(前回Test-Tout)・h・S]/Cm (1)
次に、推定したモータ巻線推定温度Testとモータ温度Tmotのうち高い方の温度を制限温度Tsetとして設定すると共に(ステップS150)、設定した制限温度Tsetに基づいて補正係数kを設定し(ステップS160)、設定した補正係数kを初期値Tmax0に乗じてモータトルク制限Tmaxを設定して(ステップS170)、本ルーチンを終了する。ここで、補正係数kは、実施例では、制限温度Tsetと補正係数kとの関係を定めて補正係数設定用マップとしてROM34に記憶しておき、制限温度Tsetが与えられると記憶したマップから対応する補正係数kを導出して設定するものとした。図5の例では、制限温度Tsetがある温度を超えると補正係数kは値1から小さくなり、制限温度Tsetの上昇により急激に小さくなる。
実施例では、こうして設定したモータトルク制限Tmaxによりアクセル開度Accや車速Vに基づいて設定されるトルク要求Tm*を制限し、制限したトルク要求Tm*のトルクが出力されるようモータ12を駆動制御する。
以上説明した実施例のモータの制御装置20によれば、車速Vに基づく放熱係数hを用いてモータ巻線推定温度Testを推定すると共にこの推定したモータ巻線推定温度Testとモータ温度Tmotとのうち高い方の温度を用いてモータトルク制限Tmaxを設定するから、より適正にモータ12の巻線温度推定することができ、より適正にモータ12の駆動制限を行なうことができる。
実施例のモータの制御装置20では、車速Vに応じた放熱係数hを用いてモータ巻線推定温度Testを推定するものとしたが、これに加えて放熱係数hを学習するものとしてもよい。例えば、Pをモータ12内の推定発熱量とし、Aをモータ12の発熱係数とすれば、推定発熱量Pは次式(2)および式(3)の関係を有すると考えられる。したがって、式(2)および式(3)から式(4)を考えることができ、放熱係数hと温度差ΔTとの積をトルク要求Tm*の2乗と温度差ΔTの時間微分値のマップで与えて演算することにより、放熱係数hを学習補正することができる。
P=Tm*2・A (2)
P=Cm・d(ΔT+Tout)/dt+h・ΔT (3)
h・ΔT=Tm*2・A-Cm・d(ΔT+Tout)/dt (4)
P=Cm・d(ΔT+Tout)/dt+h・ΔT (3)
h・ΔT=Tm*2・A-Cm・d(ΔT+Tout)/dt (4)
また、放熱係数hの学習は、この他、入熱がステップ応答に近いときに温度上昇の時定数τ=Cm/hから熱容量Cmを固定値として放熱係数hを推定することにより学習補正することができる。あるいは、入熱と温度差ΔTのデータ列から1/hを適応観測器(同定器)でオンライン同定することにより、放熱係数hを学習補正することもできる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
本発明は、電動機の制御装置の製造産業などに利用可能である。
10 電気自動車、12 モータ、14 バッテリ、18a,18b 駆動輪、20 モータの制御装置、22 インバータ、26 回転数センサ、28 温度センサ、30 電子制御ユニット、32 CPU、34 ROM、36 RAM、41 シフトレバー、42 シフトポジションセンサ、43 アクセルペダル、44 アクセルペダルポジションセンサ、45 ブレーキペダル、46 ブレーキペダルポジションセンサ、47 車速センサ、48 外気温センサ。
Claims (7)
- 車載された電気機器の制御装置であって、
前記電気機器の温度である機器温度を検出する機器温度検出手段と、
外気の温度である外気温度を検出する外気温度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記検出された外気温度と前記検出された車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算する推定温度演算手段と、
前記検出された機器温度と前記演算された推定温度とを用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定する制限率設定手段と、
前記駆動要求を前記設定された制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する駆動制御手段と、
を備える電気機器の制御装置。 - 前記推定温度演算手段は、前記検出された車速に対応した放熱係数を用いて推定温度を演算する手段である請求項1記載の電気機器の制御装置。
- 前記推定温度演算手段は、前記検出された車速が大きいほど大きくなる傾向の放熱係数を用いて推定温度を演算する手段である請求項2記載の電気機器の制御装置。
- 前記推定温度演算手段は、前記検出された車速に対応した放熱係数を学習補正する学習補正手段を備える手段である請求項2または3記載の電気機器の制御装置。
- 前記制限率設定手段は、前記検出された機器温度と前記演算された推定温度とのうち高い方の温度を用いて制限率を設定する手段である請求項1ないし4いずれか記載の電気機器の制御装置。
- 前記電気機器は、走行用の動力を出力する電動機である請求項1ないし5いずれか記載の電気機器の制御装置。
- 車載された電気機器の制御方法であって、
前記電気機器の温度である機器温度と外気の温度である外気温度と車速とを検出し、
前記検出した外気温度と前記検出した車速と前記電気機器に要求される駆動要求とに基づいて前記電気機器の推定される推定温度を演算し、
前記検出した機器温度と前記演算した推定温度とのうち高い方の温度を用いて前記電気機器の駆動制限における制限率を設定し、
前記駆動要求を前記設定した制限率を用いて制限して該電気機器を駆動する
電気機器の制御方法。
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