JP2006236243A - モーションコントロールシステムとその同期方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 モーションコントローラとサーボアンプの間で補間位置指令を非同期通信で授受し、非リアルタイムＯＳが搭載されているパーソナルコンピュータをモーションコントローラとして使用し、安価で軌跡を精度良く描くことができるモーションコントロールシステムを提供する。
【解決手段】 モーションコントローラ１００は、演算した補間位置１５２を各サーボアンプ２００に送信した後、全てのサーボアンプ２００に対して補間位置１５２の取り込み処理の開始を一斉同報する補間位置取り込み開始指令実行手段１０４を備え、サーボアンプ２００は、補間位置取り込み開始指令により、既に受信している補間位置１５２を補間位置バッファ２５２に格納する補間位置取り込み開始手段２０２を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、モーションコントローラとモータを制御するサーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムとその同期方法に関する。

従来のモーションコントローラとモータを制御するサーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムは、同期通信する機能を備えたモーションコントローラと、同期通信する機能を備えたサーボアンプと、が通信線で接続されている。
図５は、従来のモーションコントロールシステムの構成図である。
図５において、１６０はモーションコントローラで、２１０はサーボアンプである。サーボアンプ２１０は、モータ４００、パルスジェネレータ５００と接続されている。３１０は通信線であり、通信線３１０を介してモーションコントローラ１６０およびサーボアンプ２１０は接続されている。サーボアンプ２1０は制御対象の機械により１台または複数台接続されるが、ここでは２台の場合を例示する。

モーションコントローラ１６０にはリアルタイムＯＳ１２６が搭載さている。作業者からモーションコントローラ１６０の起動がかけられると、まずプログラム解析部１０１が、軌跡を表す位置データと移動指令が書かれたモーションプログラム１５０を読み込んで目標位置１５１を出力する。
補間演算部１２３は、リアルタイムタイマ１２２が一定の周期で発行するタイマイベント１５４に同期して動作し、プログラム解析部１０１が出力した目標位置１５１を基に時々刻々の補間位置１５２を算出する。同期通信部１２５は、タイマイベント１５４に同期して動作し、補間演算部１２３が算出した補間位置１５２をサーボアンプ２１０に同期通信で送信する。
サーボアンプ２１０には、一定の周期でタイマイベント２５４を生成するリアルタイムタイマ２０３があり、同期通信部２２１が、リアルタイムタイマ２０３が生成するタイマイベント２５４に同期して動作し、モーションコントローラ１６０から送信された補間位置１５２を受信し、データ領域の補間位置バッファ２５２に書き込む。制御部２０４は、タイマイベント２５４に同期して動作し、補間位置バッファ２５２とパルスジェネレータ５００の信号を入力として位置制御ループを計算し位置偏差を求め、モータ４００に位置偏差に比例した制御信号を出力する。

図６は、従来のモーションコントロールシステムの位置データの例を示す図である。
図６は、ｘ軸方向、ｙ軸方向それぞれにサーボアンプが１台割り当てられており、モーションプログラムで平面上の軌跡を指令した場合における、目標位置と補間位置の出力例を示している。
図６の（ａ）はモーションプログラム１５０で指令された目標位置１５１を点で表しており、目標位置１５１までを直線移動する指令であることを直線矢印で表している。図６（ｂ）の点は補間位置１５２を表していて、目標位置１５１の間の直線上で補間された位置であり、通信周期でサーボアンプへ送信する位置である。

図６（ｂ）の点Ｐ（ｔ）は、ある時刻ｔにおける補間位置１５２を表している。点Ｐ（ｔ）の座標を（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ））とする。ｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）は、それぞれｘ軸方向、ｙ軸方向に割り当てられたサーボアンプに対する時刻ｔにおける補間位置１５２である。ｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）は、それぞれｘ軸方向、ｙ軸方向に割り当てられたサーボアンプに対して同期通信で同時に送信される。ｘ軸方向、ｙ軸方向に割り当てられたサーボアンプは、それぞれｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）を同時に受信し、座標ｘ（ｔ）、座標ｙ（ｔ）へモータを同時に駆動する。
このように、目標位置間を補間し、モーションコントローラからサーボアンプへ補間位置指令を同期通信で送信することによって、目標位置間で直線上の軌跡を描くことができる。

以上述べたように、従来のモーションコントロールシステムでは同期通信を利用していたため、通信線に接続されている機器間で通信処理のタイミングを同期させる必要がある。
これに対し、通信処理のタイミングを同期させるための方法がいくつか公開されている（例えば、特許文献１〜４参照）。特許文献１ではＩＥＥＥ１３９４規格のサイクルスタート信号、特許文献２では同期タイマ、特許文献３では同期割り込み、特許文献４では同期フレーム、をそれぞれ利用することによって通信線に接続された複数の機器間において同期通信でデータを授受している。

また、従来のモーションコントロールシステムにおいて、非同期通信で非同期型コマンドの位置決め指令をサーボアンプに送信し、サーボアンプは、位置決め指令を受信してすぐに目標位置を制御部に入力し、制御部がモータの駆動を開始する、という手順で軌跡制御を行う技術もある（例えば非特許文献１のｐ．１−４、１−１０）。
以下に非同期型コマンドの軌跡制御の補間位置と軌跡について説明する。
図７は、従来のモーションコントロールシステムで非同期通信を使用した場合における補間位置と軌跡と軸速度の例を示す図である。
図７は、ｘ軸方向、ｙ軸方向それぞれにサーボアンプが１台割り当てられており、モーションプログラムで平面上の直線軌跡を指令した場合の、ある時刻ｔ１からある時刻ｔ２における補間位置と軌跡と軸速度の例を示している。
図７（ａ）は、補間位置と軌跡を表したもので、点Ｐ（ｔ１）は時刻ｔ１における補間位置の指令点を、点Ｐ（ｔ２）は時刻ｔ２における補間位置の指令点を、点Ｐ（ｔ１’）は時刻ｔ１’における実際の位置を、点Ｐ（ｔ２’）は時刻ｔ２’における実際の位置を表している。また、計算上の軌跡Ｔはモーションコントローラ１００の補間演算部１０３が算出した軌跡を、実際の軌跡Ｔ’は従来のモーションコントロールシステムで非同期通信を使用した場合においてｘ軸方向、ｙ軸方向に割り当てられたサーボアンプが実際に描く軌跡を表している。また、図７（ｂ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２までのｘ軸、ｙ軸の速度を表している。

点Ｐ（ｔ１）の座標を（ｘ（ｔ１），ｙ（ｔ１））、点Ｐ（ｔ２）の座標を（ｘ（ｔ２），ｙ（ｔ２））、点Ｐ（ｔ１’）の座標を（ｘ（ｔ１’），ｙ（ｔ１’））、点Ｐ（ｔ２’）の座標を（ｘ（ｔ２’），ｙ（ｔ２’））とする。
ｘ軸のサーボアンプは時刻ｔ１にｘ（ｔ１）の位置にあり、時刻ｔ１にｘ（ｔ２）への移動指令を受信する。ｘ（ｔ２）への移動指令を受信したｘ軸のサーボアンプは、時刻ｔ１を起点としてｘ（ｔ２）へモータを駆動する。
一方、ｙ軸のサーボアンプは時刻ｔ１にｙ（ｔ１）の位置にあり、時刻ｔ１’にｙ（ｔ２）への移動指令を受信する。非同期型コマンドを使用したシステムでは、データの送信タイミングが保証されず、非同期でデータが送信されるため、時刻ｔ１と時刻ｔ１’は一般的に一致しない。時刻ｔ１’にｙ（ｔ２）への移動指令を受信したｙ軸のサーボアンプは、時刻ｔ１から遅れた時刻ｔ１’を起点としてｙ（ｔ２）へモータを駆動する。

ｙ軸に割り当てられたサーボアンプが処理を開始する時刻ｔ１’までは、ｘ軸に割り当てられたモータだけが駆動されている。このため、ｘ軸、ｙ軸は、時刻ｔ１’に計算上の軌跡Ｔからはずれた点Ｐ（ｔ１’）に位置する。時刻ｔ１’から時刻ｔ２’まではｘ軸、ｙ軸とも駆動されるので、計算上の軌跡Ｔと並行した軌跡を描く。時刻ｔ２’でｘ（ｔ２）に到達するためｘ軸は停止する。一方、ｙ軸はｙ（ｔ２）に到達するまで移動を続ける。結果として、計算上の軌跡Ｔとは異なる軌跡Ｔ’が描かれる。
特開２００４−７２６３４号公報（第３９頁、図１） 特開平７−１９１７２７号公報（第４頁、図１） 特開平８−１２３５２０号公報（第１６頁、図１） 特公平６−１９６６０号公報（第３頁、図１） 資料番号ＳＩ−Ｓ８００−２６．２、「高速フィールドネットワーク ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ サーボコマンド説明書」、株式会社安川電機、２００１年６月、ｐ．１−４、１−９、１−１０

特許文献１〜４のいずれの手法を用いた場合においても、モーションコントローラの処理負荷の状況に関わらず、同期通信の処理周期内に補間位置指令の算出を完了しなければならない。
つまり、モーションコントローラにはリアルタイム性が必須であり、モーションコントロールシステムを構築するためにはリアルタイムＯＳを搭載した専用モーションコントローラを準備しなければならない。このため、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）などの非リアルタイムＯＳが搭載されている汎用のパーソナルコンピュータをモーションコントローラとして使用して補間位置指令を送信するモーションコントロールシステムを構築することができず、モーションコントロールシステムを安価に構築することができない、という問題があった。

また、従来のモーションコントロールシステムで非同期通信の非同期型コマンドを使用した場合、図７に示すように、複数のサーボアンプが異なる時刻を起点としてモータを起動するため、実際に描かれる軌跡が計算上の軌跡と異なり、軌跡の精度が悪い、という問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モーションコントローラとサーボアンプの間で補間位置指令を非同期通信で授受し、リアルタイム性のない安価なモーションコントローラで、非同期通信を用いて軌跡を精度良く描くことができるモーションコントロールシステムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。

請求項１に記載の発明は、位置データと移動指令が書かれたモーションプログラムを解析するプログラム解析部と、該プログラム解析部で解析された目標位置を補間演算し、補間位置を出力する補間演算部と、モータを駆動するサーボアンプへ前記補間位置を非同期に送信する非同期通信部を有するモーションコントローラと、該モーションコントローラからの前記補間位置を非同期に受信する非同期通信部と、該非同期通信部で受信した前記補間位置を格納する補間位置バッファと、該補間位置バッファに格納された前記補間位置から前記モータの制御信号を演算し前記モータに出力する制御部を有する１台または複数台のサーボアンプと、より構成され、前記モーションコントローラと前記サーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムにおいて、前記モーションコントローラは、リアルタイム性の保証のない非リアルタイムタイマと、前記補間演算部の内部に設けられると共に前記非リアルタイムタイマが定期的に発行するタイマイベントに同期して起動され、演算した補間位置を前記各サーボアンプに送信した後、前記全てのサーボアンプに対して補間位置の取り込み処理の開始を一斉同報する補間位置取り込み開始指令実行手段を備えており、前記サーボアンプは、その非同期通信部の内部に設けられると共に前記モーションコントローラの非同期通信部から受信した補間位置取り込み開始指令により、既に受信している前記補間位置を前記補間位置バッファに格納する補間位置取り込み開始手段を備えることを特徴とするものである。

また、請求項２に記載の発明は、位置データと移動指令が書かれたモーションプログラムを解析するプログラム解析部と、該プログラム解析部で解析された目標位置を補間演算し、補間位置を出力する補間演算部と、モータを駆動するサーボアンプへ前記補間位置を非同期に送信する非同期通信部を有するモーションコントローラと、該モーションコントローラからの前記補間位置を非同期に受信する非同期通信部と、該非同期通信部で受信した前記補間位置を格納する補間位置バッファと、該補間位置バッファに格納された前記補間位置から前記モータの制御信号を演算し前記モータに出力する制御部を有する１台または複数台のサーボアンプと、より構成され、前記モーションコントローラと前記サーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムの同期方法において、前記リアルタイム性の保証のない非リアルタイムタイマが定期的に発行するタイマイベントに同期して起動される前記補間演算部の内部に設けた補間位置取り込み開始指令実行手段を用いて、演算した補間位置を前記各サーボアンプに送信した後、前記全てのサーボアンプに対して補間位置の取り込み処理の開始を一斉同報し、前記サーボアンプの非同期通信部の内部に設けた補間位置取り込み開始手段を用いて、前記モーションコントローラの非同期通信部から受信した補間位置取り込み開始指令により、既に受信している前記補間位置を前記補間位置バッファに格納することを特徴とするものである。

請求項１および請求項２に記載の発明によると、モーションコントローラから全てのサーボアンプに対して非同期通信で補間位置の取り込みの開始を一斉同報する補間位置取り込み開始指令が出力され、全てのサーボアンプは補間位置取り込み開始指令を受信した後に、補間位置を補間位置バッファに取り込み、補間位置取り込み開始指令に同期して動作するため、モーションコントローラに同期通信のリアルタイム性が不要となり、リアルタイム性のない安価なモーションコントローラで、非同期通信を用いて軌跡を精度良く描くことができるモーションコントロールシステムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明のモーションコントロールシステムの構成図である。
図１において、１００はモーションコントローラである。２００はサーボアンプである。サーボアンプ２００は、モータ４００、パルスジェネレータ５００と接続されている。３００は通信線である。通信線３００を介してモーションコントローラ１００およびサーボアンプ２００は接続されている。サーボアンプ２００は制御対象の機械により１台または複数台接続されるが、ここでは２台の場合を例示する。
モーションコントローラ１００には非リアルタイムＯＳ１０６が搭載さている。作業者からモーションコントローラ１００の起動がかけられると、まずプログラム解析部１０１が、軌跡を表す位置データと移動指令が書かれたモーションプログラム１５０を読み込んで目標位置１５１を出力する。

補間演算部１０３は、リアルタイム性が保証されない非リアルタイムタイマ１０２が一定の周期で発行するタイマイベント１５３に同期して動作し、プログラム解析部１０１が出力した目標位置１５１を基に時々刻々の補間位置１５２を算出する。非同期通信部１０４は、タイマイベント１５３に同期して動作し、補間演算部１０３が算出した補間位置１５２をサーボアンプ２００に非同期通信で送信する。また、補間演算部１０３には補間位置取り込み開始指令実行手段１０４があり、全てのサーボアンプ２００に対し補間位置を送信した後、補間開始の同期を取るため、補間位置取り込み開始指令を作成する。作成された補間位置取り込み開始指令は、全てのサーボアンプ２００に一斉同報される。
サーボアンプ２００には、非同期通信部２０１が有り、モーションコントローラ１００から送信された補間位置１５２を受信する。また、補間位置取り込み開始手段２０２により、モーションコントローラ１００からの補間位置取り込み開始指令を受信待ちし、受信したら補間位置１５２をサーボアンプ２００のデータ格納領域にある補間位置バッファ２５２に格納する。制御部２１０は、タイマイベント２５４に同期して動作し、補間位置バッファ２５２とパルスジェネレータ５００の信号を入力として位置制御ループを計算し位置偏差を求め、モータ４００に位置偏差に比例した制御信号を出力する。

図２は、本発明のモーションコントロールシステムにおけるモーションコントローラのフローチャートである。
モーションコントローラ１００は、まず、ステップＳ１１０で軌跡を表す位置データと移動指令が書かれたモーションプログラム１５０を一行読み込む。次に、ステップＳ１２０でモーションプログラムの終わりまで読み込んだかどうかを判定し、モーションプログラムの終わりまで読み込んだ場合は実行を終了する。モーションプログラムが終わりでない場合、ステップＳ１３０でプログラム解析部１０１が読み込んだモーションプログラムを一行分解析し、目標位置１５１を出力する。次に、ステップＳ１４０で非リアルタイムタイマ１２２から一定の周期で発行されるタイマイベント１５４の発生を待つ。タイマイベント１５４が発生した後、ステップＳ１５０で補間演算部１０３が目標位置１５１を入力として補間演算を行う。ステップＳ１５０では、補間演算を行った結果として、制御対象とする全てのサーボアンプ２００に対する補間位置１５２が出力される。ステップＳ１６０で補間位置１５２を入力とし、非同期通信部１２４が制御対象とする全てのサーボアンプ２００に補間位置１５２を非同期通信で送信する。補間位置１５２を送信した後、ステップＳ１７０で非同期通信部１２４が制御対象とする全てのサーボアンプ２００に対して取り込み処理開始指令を非同期通信で一斉同報する。最後に、ステップＳ１８０で補間が完了したかどうかを判断する。補間位置１５２が目標位置１５１と一致した場合、補間が完了したと判断し、ステップＳ１１０に戻る。補間位置１５２が目標位置１５１と一致しない場合、補間が完了していないと判断し、ステップＳ１４０へ戻る。

図３は、本発明のモーションコントロールシステムにおけるサーボアンプのフローチャートである。
まず、サーボアンプ２００の非同期通信部２０１の処理フローについて説明する。
最初に、ステップＳ２１０で非同期通信で補間位置１５２を受信するのを待つ。補間位置１５２を受信すると、ステップＳ２２０で非同期通信で取り込み処理開始指令を受信するのを待つ。取り込み処理開始指令を受信すると、ステップＳ２３０で受信した補間位置１５２を補間位置バッファ２５２へ格納する。非同期通信部２０１は、ステップＳ２１０からステップＳ２３０の処理を繰り返す。

次に、サーボアンプ２００の制御部２０４の処理フローについて説明する。
最初に、ステップＳ３１０でリアルタイムタイマ２０３から一定の周期で発行されるタイマイベント２５４の発生を待ち、タイマイベント２５４が発生した後にステップＳ３２０で補間位置バッファ２５２から補間位置１５２を読み出す。次に、ステップＳ３３０で補間位置１５２とパルスジェネレータ５００の信号とを入力として制御ループを計算し、ステップＳ３４０でモータへの制御信号を出力する。制御部２０４は、ステップＳ３１０からステップＳ３４０の処理を繰り返す。

図４は、本発明のモーションコントロールシステムにおける補間位置と軌跡と軸速度の例を示す図である。
図４は、ｘ軸方向、ｙ軸方向それぞれにサーボアンプが１台割り当てられており、モーションプログラムで平面上の軌跡を指令した場合の、ある時刻ｔ１とある時刻ｔ２における補間位置と軌跡の例を示している。
図４（ａ）の補間位置と軌跡において、点Ｐ（ｔ１）は時刻ｔ１における補間位置の指令点を、点Ｐ（ｔ２）は時刻ｔ２における補間位置の指令点を、軌跡Ｔはｘ軸方向、ｙ軸方向に割り当てられたサーボアンプ２００が描く軌跡を、それぞれ表している。また、図４（ｂ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２までのｘ軸とｙ軸に割り当てられたモータの速度を表している。
点Ｐ（ｔ１）の座標を（ｘ（ｔ１），ｙ（ｔ１））、点Ｐ（ｔ２）の座標を（ｘ（ｔ２），ｙ（ｔ２））とする。
ｘ軸のサーボアンプ２００は、モーションコントローラ１００からｘ（ｔ２）への移動指令を非同期通信で受信した後、時刻ｔ１に補間位置取り込み開始指令を非同期通信で受信する。ｘ軸は、時刻ｔ１にｘ（ｔ１）の位置にあり、時刻ｔ１の補間位置取り込み開始指令を起点としてｘ（ｔ２）へモータを駆動する。

一方、ｙ軸のサーボアンプ２００は、モーションコントローラ１００からｙ（ｔ２）への移動指令を非同期通信で受信した後、時刻ｔ１に補間位置取り込み開始開始指令を非同期通信で受信する。ｙ軸は、時刻ｔ１にｙ（ｔ１）の位置にあり、時刻ｔ１の補間位置取り込み開始指令を起点としてｙ（ｔ２）へモータを駆動する。
このように、モーションコントローラ１００が全サーボアンプ２００に対して一斉同報で補間位置取り込み開始指令を送信するため、全軸が時刻ｔ１を起点として同時に動作を開始する。その結果、点Ｐ１と点Ｐ２との間で直線状の軌跡を精度良く描くことができる。

以上で述べた構成とすることによって、モーションコントローラからサーボアンプへ補間位置を非同期通信で授受することができ、モーションコントローラから全てのサーボアンプに対して非同期通信で補間位置の取り込みの開始を一斉同報する補間位置取り込み開始指令が出力され、全てのサーボアンプは補間位置取り込み開始指令を受信した後に、補間位置を補間位置バッファに取り込み、補間位置取り込み開始指令に同期して動作するため、モーションコントローラに同期通信のリアルタイム性が不要となり、リアルタイム性のない安価なモーションコントローラで、非同期通信を用いて軌跡を精度良く描くことができるのである。

本発明によれば、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）などの非リアルタイムＯＳと汎用の通信ボードを搭載した汎用のパーソナルコンピュータをモーションコントローラとして使用することができるため、特別なハードウェアを使用することなく、汎用のパーソナルコンピュータにソフトウェアをインストールするだけで、サーボアンプやデジタルビデオカメラを制御するシステム、例えば、監視装置やホームオートメーションという用途にも適用できる。

本発明のモーションコントロールシステムの構成図 本発明のモーションコントロールシステムにおけるモーションコントローラのフローチャート 本発明のモーションコントロールシステムにおけるサーボアンプのフローチャート 本発明のモーションコントロールシステムにおける補間位置指令と軌跡と軸速度の例を示す図 従来のモーションコントロールシステムの構成図 従来のモーションコントロールシステムの位置データの例を示す図 従来のモーションコントロールシステムで非同期通信を使用した場合における補間位置指令と軌跡と軸速度の例を示す図

符号の説明

１００、１６０ モーションコントローラ
１０１ プログラム解析部
１０２ 非リアルタイムタイマ
１０３、１２３ 補間演算部
１０４ 補間位置取り込み開始指令実行手段
１０５、２０１ 非同期通信部
１０６ 非リアルタイムＯＳ
１２２、２０３ リアルタイムタイマ
１２５、２２１ 同期通信部
１２６ リアルタイムＯＳ
１５０ モーションプログラム
１５１ 目標位置
１５２ 補間位置
１５３、１５４、２５４ タイマイベント
２００、２１０ サーボアンプ
２０２ 補間位置取り込み開始手段
２０４ 制御部
２５２ 補間位置バッファ
３００、３１０ 通信線
４００ モータ
５００ パルスジェネレータ

Claims (2)

1. 位置データと移動指令が書かれたモーションプログラムを解析するプログラム解析部と、
   該プログラム解析部で解析された目標位置を補間演算し、補間位置を出力する補間演算部と、
   モータを駆動するサーボアンプへ前記補間位置を非同期に送信する非同期通信部を有するモーションコントローラと、
   該モーションコントローラからの前記補間位置を非同期に受信する非同期通信部と、
   該非同期通信部で受信した前記補間位置を格納する補間位置バッファと、
   該補間位置バッファに格納された前記補間位置から前記モータの制御信号を演算し前記モータに出力する制御部を有する１台または複数台のサーボアンプと、
   より構成され、
   前記モーションコントローラと前記サーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムにおいて、
   前記モーションコントローラは、リアルタイム性の保証のない非リアルタイムタイマと、
   前記補間演算部の内部に設けられると共に前記非リアルタイムタイマが定期的に発行するタイマイベントに同期して起動され、演算した補間位置を前記各サーボアンプに送信した後、前記全てのサーボアンプに対して補間位置の取り込み処理の開始を一斉同報する補間位置取り込み開始指令実行手段を備えており、
   前記サーボアンプは、その非同期通信部の内部に設けられると共に前記モーションコントローラの非同期通信部から受信した補間位置取り込み開始指令により、既に受信している前記補間位置を前記補間位置バッファに格納する補間位置取り込み開始手段を備えることを特徴とするモーションコントロールシステム。
2. 位置データと移動指令が書かれたモーションプログラムを解析するプログラム解析部と、
   該プログラム解析部で解析された目標位置を補間演算し、補間位置を出力する補間演算部と、
   モータを駆動するサーボアンプへ前記補間位置を非同期に送信する非同期通信部を有するモーションコントローラと、
   該モーションコントローラからの前記補間位置を非同期に受信する非同期通信部と、
   該非同期通信部で受信した前記補間位置を格納する補間位置バッファと、
   該補間位置バッファに格納された前記補間位置から前記モータの制御信号を演算し前記モータに出力する制御部を有する１台または複数台のサーボアンプと、
   より構成され、
   前記モーションコントローラと前記サーボアンプが通信線で接続されたモーションコントロールシステムの同期方法において、
   前記リアルタイム性の保証のない非リアルタイムタイマが定期的に発行するタイマイベントに同期して起動される前記補間演算部の内部に設けた補間位置取り込み開始指令実行手段を用いて、演算した補間位置を前記各サーボアンプに送信した後、前記全てのサーボアンプに対して補間位置の取り込み処理の開始を一斉同報し、
   前記サーボアンプの非同期通信部の内部に設けた補間位置取り込み開始手段を用いて、前記モーションコントローラの非同期通信部から受信した補間位置取り込み開始指令により、既に受信している前記補間位置を前記補間位置バッファに格納することを特徴とするモーションコントロールシステムの同期方法。

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