JP2006193091A - 制動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 摩擦部分の圧力などから、運動体の運動方向や摩擦部品間の接触状況を知り、それによって、より正確な摩擦係数を推定すること。
【解決手段】 制動装置の制御ユニットは、パッド３と押圧部４の間に挟み込んだ複数の検出センサが検出した荷重により、パッド３の押圧力と傾きを算出し、その押圧力、傾き、および、予め記憶している関係から、摩擦係数を推定する。
【選択図】 図１
【解決手段】 制動装置の制御ユニットは、パッド３と押圧部４の間に挟み込んだ複数の検出センサが検出した荷重により、パッド３の押圧力と傾きを算出し、その押圧力、傾き、および、予め記憶している関係から、摩擦係数を推定する。
【選択図】 図１
Description
本発明は、車輪などの運動体の制動時に、制動に関わる摩擦部分の圧力などから、運動体の運動方向を知り、また、その摩擦係数を推定することができる制動装置に関する。
近年、車両などの制動装置は、油圧式やＢＢＷ（ブレーキ・バイ・ワイヤ）などの制動制御方式にかかわらず、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの制御ユニットによって制動に関する制御を行うことが多い。
そして、制御ユニットによって制動を制御する場合には、制動時の実際の制動トルク（実トルク）を知ることが重要となる。なぜなら、運転者のブレーキペダル操作に応じて、制御ユニットが、制動トルクの目標値（目標トルク）に基づいた制動制御を行うのであるが、そのときの実トルクがわかれば、フィードバック制御によって、目標トルクと実トルクの誤差を適宜修正し、より適切な制動制御を行うことができるからである。
そして、制御ユニットによって制動を制御する場合には、制動時の実際の制動トルク（実トルク）を知ることが重要となる。なぜなら、運転者のブレーキペダル操作に応じて、制御ユニットが、制動トルクの目標値（目標トルク）に基づいた制動制御を行うのであるが、そのときの実トルクがわかれば、フィードバック制御によって、目標トルクと実トルクの誤差を適宜修正し、より適切な制動制御を行うことができるからである。
また、実トルクは、制動に関わる摩擦部分に加えられる圧力、摩擦係数および有効半径（車輪の中心から摩擦部分の中心までの長さ）から算出することができる。そして、この場合、有効半径は、ほぼ不変である。また、摩擦係数は、摩擦する２つの部品（以下、摩擦部品）の素材や温度などにより決定するものであり、制動時の摩擦部品の温度上昇を推定しておけば、ある程度正確な値を算出することができる。したがって、摩擦部分の圧力がわかれば、おおよその実トルクを計算することができる。
そこで、たとえば、特許文献１には、ディスクブレーキの爪部に検出手段を設けることで、ディスクロータに対するブレーキパッドの押圧力（摩擦部分の圧力）を検出することができる技術が開示されている。
特開２００４−１８３６９４号公報（段落０００７、図１）
そこで、たとえば、特許文献１には、ディスクブレーキの爪部に検出手段を設けることで、ディスクロータに対するブレーキパッドの押圧力（摩擦部分の圧力）を検出することができる技術が開示されている。
しかしながら、特許文献１の技術では、摩擦部分の圧力を検出することはできるが、車輪の回転方向（運動方向）や、摩擦部品間の位置関係のずれを検出することはできない。
そして、摩擦係数の変化速度は、車輪の回転方向や、摩擦部品間の位置関係のずれからも影響を受ける。つまり、車輪の回転方向や、摩擦部品間の位置関係のずれによって、摩擦部品間の接触具合が異なり、それによって、熱の発生速度や発生分布などが異なることに起因して、制動時の摩擦部品における温度上昇の状況が変化するからである。そのため、摩擦係数の変化速度が予め想定したものとは異なり、実トルクの算出値の誤差が大きくなってしまう。
そこで、本発明は、摩擦部分の圧力などから、運動体の運動方向や摩擦部品間の接触状況を知り、それによって、より正確な摩擦係数を推定することができる制動装置を提供することを目的とする。
そして、摩擦係数の変化速度は、車輪の回転方向や、摩擦部品間の位置関係のずれからも影響を受ける。つまり、車輪の回転方向や、摩擦部品間の位置関係のずれによって、摩擦部品間の接触具合が異なり、それによって、熱の発生速度や発生分布などが異なることに起因して、制動時の摩擦部品における温度上昇の状況が変化するからである。そのため、摩擦係数の変化速度が予め想定したものとは異なり、実トルクの算出値の誤差が大きくなってしまう。
そこで、本発明は、摩擦部分の圧力などから、運動体の運動方向や摩擦部品間の接触状況を知り、それによって、より正確な摩擦係数を推定することができる制動装置を提供することを目的とする。
前記課題を解決するために、請求項１に係る本発明は、所定の運動をする運動体に押し付けられる制動部材を押圧する押圧部と、前記押圧部に押圧力を与える駆動部と、前記運動体に対する前記制動部材の押圧力を検出する複数の検出センサと、前記駆動部を制御する制御ユニットと、を備えた制動装置であって、前記複数の検出センサを、前記運動体の運動方向に対して前後差を設けて配置し、前記制御ユニットは、前記駆動部を駆動したときに、前記複数の検出センサの検出値を比較し、前記運動体の運動方向を判定する、ことを特徴とする。
また、請求項２に係る本発明は、所定の運動をする運動体に押し付けられる制動部材を押圧する押圧部と、前記押圧部に押圧力を与える駆動部と、前記運動体に対する前記制動部材の押圧力を検出する複数の検出センサと、前記駆動部を制御する制御ユニットと、を備えた制動装置であって、前記複数の検出センサを、前記運動体の運動方向またはその垂直方向に差を設けて配置し、前記制御ユニットは、前記運動体に対する前記制動部材の全体押圧力、前記制動部材の傾き、および、前記運動体と前記制動部材との摩擦係数、との関係を予め記憶し、前記駆動部を駆動した場合に、前記複数の検出センサによる各検出値から前記全体押圧力と前記制動部材の傾きを算出し、前記関係に基づいて、前記算出した前記全体押圧力および前記制動部材の傾きから前記摩擦係数を推定する、ことを特徴とする。なお、後記する実施形態では、「関係」として、「テーブル」と「数式」を例にとり、それぞれ説明する。
請求項１に係る本発明によれば、複数の検出センサの検出値から、運動体の運動方向を知ることができる。
また、請求項２に係る本発明によれば、複数の検出センサの検出値から、摩擦部品間の接触状況を知り、それによって、より正確な摩擦係数を推定することができる。
また、請求項２に係る本発明によれば、複数の検出センサの検出値から、摩擦部品間の接触状況を知り、それによって、より正確な摩擦係数を推定することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら、詳細に説明する。ここでは、実施形態に係る制動装置としてディスクブレーキの場合を例にとり、まず、図１と図２を参照しながら構成について説明し、次に、図２〜図５を参照しながら動作について説明する。
図１は、車両などの移動体の車輪において、制動に関連する部品（制動関連部品）を模式的に表わした構成図である。制動関連部品は、ディスクロータ１、キャリパ２、パッド３，３ａ、押圧部４、駆動部５および荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃから構成される。
ディスクロータ（運動体）１は、車輪（不図示）とともに回転する円盤状のものである。
キャリパ２は、パッド３，３ａ、押圧部４および駆動部５を保持するものであり、略Ｃ字形に形成され、ディスクロータ１を跨ぐように配置されている。
パッド（制動部材）３，３ａは、ディスクロータ１を両側から挟み込む位置に配置されており、ディスクロータ１との摩擦によりディスクロータ１を制動する。なお、パッド３ａは、キャリパ２の先端の爪部に固着されている。また、パッド３は、押圧部４の先端面に固着されている。
キャリパ２は、パッド３，３ａ、押圧部４および駆動部５を保持するものであり、略Ｃ字形に形成され、ディスクロータ１を跨ぐように配置されている。
パッド（制動部材）３，３ａは、ディスクロータ１を両側から挟み込む位置に配置されており、ディスクロータ１との摩擦によりディスクロータ１を制動する。なお、パッド３ａは、キャリパ２の先端の爪部に固着されている。また、パッド３は、押圧部４の先端面に固着されている。
押圧部４は、駆動部５によって、ディスクロータ１の回転軸方向（図１の左右方向）に移動可能なものであり、たとえばピストンなどである。押圧部４は、その先端面においてパッド３と固着しており、それらの間に、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが挟み込まれている。
駆動部５は、押圧部４およびパッド３をディスクロータ１の回転軸方向に移動させるものであり、たとえば電動モータである。
駆動部５は、押圧部４およびパッド３をディスクロータ１の回転軸方向に移動させるものであり、たとえば電動モータである。
荷重検出センサ（検出センサ）Ａ，Ｂ，Ｃは、パッド３と押圧部４との間の荷重を検出するセンサであり、たとえば圧電素子を利用した圧電センサにより実現することができる。また、図１では、荷重検出センサのＡとＣが１つに見えるが、実際には図３（ａ）に示すように、それぞれ別々のものとして、分離して配置されている。
なお、図１に示すように、パッド３，３ａがディスクロータ１に当接している状態で、駆動部５が押圧部４を図１の左方向に押圧すると、その反作用でキャリパ２は駆動部５との接触部分から図１の右方向への押圧力を受け、その結果、パッド３ａは、パッド３がディスクロータ１に押し付けられるのとほぼ同等の押圧力で、ディスクロータ１に押し付けられる。つまり、回転しているディスクロータ１は、両側に配設されたパッド３，３ａに挟み込まれて、その摩擦により制動される。
なお、図１に示すように、パッド３，３ａがディスクロータ１に当接している状態で、駆動部５が押圧部４を図１の左方向に押圧すると、その反作用でキャリパ２は駆動部５との接触部分から図１の右方向への押圧力を受け、その結果、パッド３ａは、パッド３がディスクロータ１に押し付けられるのとほぼ同等の押圧力で、ディスクロータ１に押し付けられる。つまり、回転しているディスクロータ１は、両側に配設されたパッド３，３ａに挟み込まれて、その摩擦により制動される。
次に、図２を参照しながら、制動装置Ｓを含むディスクブレーキ装置の各構成について説明する。図２は、各構成の機能を表わすブロック図であり、ディスクブレーキ装置は、制動装置Ｓ、ブレーキペダル６、圧力センサ７および反力生成手段８から構成される。なお、図２において、実線矢印は電気信号の送信を表わし、点線矢印は力の作用を意味する。
制動装置Ｓは、押圧部４、駆動部５、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃおよび制御ユニット１０から構成される。
押圧部４、駆動部５および荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図１で説明したものと同じものであるので、説明を省略する。
制動装置Ｓは、押圧部４、駆動部５、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃおよび制御ユニット１０から構成される。
押圧部４、駆動部５および荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図１で説明したものと同じものであるので、説明を省略する。
制御ユニット１０は、制御部１１および記憶部１２を備えており、たとえば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１１は、各種演算制御を行うものであり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により実現することができる。記憶部１２は、制御部１１が起動する制御プログラム、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃによる検出値などの種々の情報を記憶するものであり、たとえば、メモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現することができる。
ブレーキペダル６は、運転者が制動時に足で踏むことにより操作するものである。
圧力センサ７は、ブレーキペダル６における操作の圧力を検知するものであり、その圧力値を電気信号によって制御部１１に送信する。なお、圧力センサ７の代わりに、ブレーキペダル６の踏み込み量（長さや回転角）を検知するエンコーダやポテンショメータなどのセンサを用いてもよい。
反力生成手段８は、パッド３によって車輪（不図示）に与える制動トルク（実トルクまたは目標トルク）の量に応じて、ブレーキペダル６に対する反力を生成するものである。運転者は、ブレーキペダル６を介して反力生成手段８による反力を体感することで、制動トルクの量を実感することができる。
圧力センサ７は、ブレーキペダル６における操作の圧力を検知するものであり、その圧力値を電気信号によって制御部１１に送信する。なお、圧力センサ７の代わりに、ブレーキペダル６の踏み込み量（長さや回転角）を検知するエンコーダやポテンショメータなどのセンサを用いてもよい。
反力生成手段８は、パッド３によって車輪（不図示）に与える制動トルク（実トルクまたは目標トルク）の量に応じて、ブレーキペダル６に対する反力を生成するものである。運転者は、ブレーキペダル６を介して反力生成手段８による反力を体感することで、制動トルクの量を実感することができる。
そして、図２では、駆動部５、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃ、圧力センサ７および反力生成手段８が、制御部１１に電気的に接続され、大まかな動作は次のようになる。
まず、運転者がブレーキペダル６を踏むと、圧力センサ７がそれを検知し、その圧力値を制御部１１に送信する。制御部１１は、その圧力値から車輪に対する目標トルクを算出し、駆動部５を駆動する。そして、駆動部５は、押圧部４を押圧制御する。
そして、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが、そのときのパッド３と押圧部４との間の荷重、すなわち、パッド３がディスクロータ１を押圧する力を検出し、その検出値を制御部１１に送信する。制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃから受信した検出値に基づいて実トルクを算出し、その実トルクと目標トルクのデータを利用して、その偏差を修正すべく、駆動部５をフィードバック制御する。また、制御部１１は、目標トルクと実トルクのいずれかに基づいて、反力生成手段８に、ブレーキペダル６に対する反力を生成させる。
まず、運転者がブレーキペダル６を踏むと、圧力センサ７がそれを検知し、その圧力値を制御部１１に送信する。制御部１１は、その圧力値から車輪に対する目標トルクを算出し、駆動部５を駆動する。そして、駆動部５は、押圧部４を押圧制御する。
そして、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが、そのときのパッド３と押圧部４との間の荷重、すなわち、パッド３がディスクロータ１を押圧する力を検出し、その検出値を制御部１１に送信する。制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃから受信した検出値に基づいて実トルクを算出し、その実トルクと目標トルクのデータを利用して、その偏差を修正すべく、駆動部５をフィードバック制御する。また、制御部１１は、目標トルクと実トルクのいずれかに基づいて、反力生成手段８に、ブレーキペダル６に対する反力を生成させる。
次に、図３を参照しながら、各構成の配置と動作について説明する。なお、図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）は、パッド３などに関して、同じ状態のものを異なる方向から見た場合の図を表わしている。
図３（ａ）は、図１におけるパッド３のディスクロータ１との接触面を、Ｙ方向から見たときの図である。パッド３の押圧部４との接触面において、上部中央に荷重検出センサＢが配置され、下部の左側に荷重検出センサＡが配置され、下部の右側に荷重検出センサＣが配置されている。
また、図３（ａ）において、ディスクロータ１は、パッド３との当接部分が矢印ｔ方向に移動するように、回転しているものとする。この場合、パッド３は、ディスクロータ１との摩擦によって、本来の位置よりも回転方向（図の右方向）にずれる。
また、図３（ａ）において、ディスクロータ１は、パッド３との当接部分が矢印ｔ方向に移動するように、回転しているものとする。この場合、パッド３は、ディスクロータ１との摩擦によって、本来の位置よりも回転方向（図の右方向）にずれる。
さらに、パッド３は、ディスクロータ１との摩擦、車体（不図示）にかかる重量の偏り、路面の凹凸による車体の上下動などにより、本来の位置から上下の方向（図の上下方向）にずれることがある。
そして、図３（ａ）では、実線で示すようにパッド３が仮想線で示す本来の位置から図の右下方向にずれている。
そして、図３（ａ）では、実線で示すようにパッド３が仮想線で示す本来の位置から図の右下方向にずれている。
図３（ｂ）は、図１のディスクロータ１、パッド３、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃおよび押圧部４を、Ｚ方向から見たときの構成図である。図３（ｂ）において、ディスクロータ１は、パッド３との当接部分が矢印ｔ方向に移動するように、回転している。この場合、パッド３は、ディスクロータ１との摩擦によって、図３（ｂ）のように、仮想線で示す本来の位置より回転方向（図の右方向）にずれている。
なお、パッド３と押圧部４は、固着されているので、接着面がずれることはない。また、ディスクロータ１は剛体（ほとんど変形しない物質）であり、パッド３は非剛体（変形しうる物質）であるものとする。
なお、パッド３と押圧部４は、固着されているので、接着面がずれることはない。また、ディスクロータ１は剛体（ほとんど変形しない物質）であり、パッド３は非剛体（変形しうる物質）であるものとする。
図３（ｂ）では、パッド３および押圧部４が回転方向にずれることで、パッド３が非対称に圧縮変形するので、荷重検出センサＣよりも荷重検出センサＢに、荷重検出センサＢよりも荷重検出センサＡに、より大きな荷重がかかることになる。そして、これらの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重、あるいはその荷重の比から、ディスクロータ１の回転方向やパッド３の傾きを判定・算出することができる。
したがって、図３（ｂ）において、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図３（ａ）の縦方向に一直線上に並ぶ配置以外、つまり、ディスクロータ１の運動方向に対して前後差を設けた配置であれば、図３（ａ）に示した配置でなくてもよい。すなわち、たとえば、３つの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃのうち、２つが図３（ａ）の縦方向の一直線上に並んでいても、残りの１つが横方向にずれて配置されていれば、パッド３が横方向に傾いたときに、その残りの１つがあとの２つとは違う検出値を示すことになるので、パッド３の横方向の傾きを算出できるのである。
したがって、図３（ｂ）において、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図３（ａ）の縦方向に一直線上に並ぶ配置以外、つまり、ディスクロータ１の運動方向に対して前後差を設けた配置であれば、図３（ａ）に示した配置でなくてもよい。すなわち、たとえば、３つの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃのうち、２つが図３（ａ）の縦方向の一直線上に並んでいても、残りの１つが横方向にずれて配置されていれば、パッド３が横方向に傾いたときに、その残りの１つがあとの２つとは違う検出値を示すことになるので、パッド３の横方向の傾きを算出できるのである。
図３（ｃ）は、図１のディスクロータ１、パッド３、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃおよび押圧部４を、図１を見る方向と同方向から見たときの構成図である。
図３（ｃ）において、ディスクロータ１は、矢印ｔ方向に回転している。そして、図３（ｃ）では、パッド３が、ディスクロータ１との摩擦、車体（不図示）にかかる重量の偏り、路面の凹凸による車体の上下動などにより、図の下方向にずれている。なお、ここでも、パッド３と押圧部４は、しっかり固着されているので、接着面がずれることはない。
図３（ｃ）において、ディスクロータ１は、矢印ｔ方向に回転している。そして、図３（ｃ）では、パッド３が、ディスクロータ１との摩擦、車体（不図示）にかかる重量の偏り、路面の凹凸による車体の上下動などにより、図の下方向にずれている。なお、ここでも、パッド３と押圧部４は、しっかり固着されているので、接着面がずれることはない。
図３（ｃ）では、パッド３および押圧部４が下方向にずれることで、荷重検出センサＡ，Ｃよりも荷重検出センサＢに、より大きな圧力がかかることになる。そして、これらの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重、あるいはその荷重の比から、パッド３の傾きを判定・算出することができる。
したがって、図３（ｃ）において、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図３（ａ）の横方向に一直線上に並ぶ配置以外、つまり、ディスクロータ１の運動方向の垂直方向に対して差を設けた配置であれば、図３（ａ）に示した配置でなくてもよい。つまり、たとえば、３つの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃのうち、２つが図３（ａ）の横方向の一直線上に並んでいても、残りの１つが縦方向にずれて配置されていれば、パッド３が縦方向に傾いたときに、その１つがあとの２つとは違う検出値を示すことになるので、パッド３の縦方向の傾きを算出できるのである。
したがって、図３（ｃ）において、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃは、図３（ａ）の横方向に一直線上に並ぶ配置以外、つまり、ディスクロータ１の運動方向の垂直方向に対して差を設けた配置であれば、図３（ａ）に示した配置でなくてもよい。つまり、たとえば、３つの荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃのうち、２つが図３（ａ）の横方向の一直線上に並んでいても、残りの１つが縦方向にずれて配置されていれば、パッド３が縦方向に傾いたときに、その１つがあとの２つとは違う検出値を示すことになるので、パッド３の縦方向の傾きを算出できるのである。
以上の理由から、パッド３の横方向の傾きと縦方向の傾きの両方を算出するには、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃを、そのすべてがパッド３の縦方向および横方向のいずれの一直線上にも並ばないように、つまり、ディスクロータ１の運動方向およびその垂直方向に対して差を設けて配置すればよい。
次に、図４を参照しながら、パッド３の傾きと押圧力、および、パッド３とディスクロータ１の摩擦係数、の関係について説明する。図４は、それらの関係を表わす関係テーブルの一例である。この関係テーブル２０は、制御ユニット１０の記憶部１２（図２）に格納される。この関係テーブル２０は、実験やシュミレーションなどにより、予め作成されている。
関係テーブル２０は、左から順に、荷重検出センサの荷重比２１、ディスクロータの回転方向２２、パッドの横方向の傾き度合２３、パッドの縦方向の傾き度合２４、パッドの押圧力２５および摩擦係数２６の６つの項目から構成される。
関係テーブル２０は、左から順に、荷重検出センサの荷重比２１、ディスクロータの回転方向２２、パッドの横方向の傾き度合２３、パッドの縦方向の傾き度合２４、パッドの押圧力２５および摩擦係数２６の６つの項目から構成される。
荷重検出センサの荷重比２１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出する荷重の比を表わすものである。なお、ここでは、整数比で表わしているが、小数や分数が混ざっていてもよい。
ディスクロータの回転方向２２は、ディスクロータ１の回転方向を表わすものである。
パッドの横方向の傾き度合２３は、パッド３の横方向の傾きの度合を表わすものである。なお、この傾きの度合は、傾きの角度で表わしてもよいし、また、傾きに起因するパッド３の横方向への移動（ずれ）の長さ（mmなど）などで表わしてもよい。
パッドの縦方向の傾き度合２４は、パッド３の縦方向の傾きの度合を表わすものである。なお、この傾きの度合も、傾きの角度や、パッド３の縦方向への移動の長さなどであってもよい。
ディスクロータの回転方向２２は、ディスクロータ１の回転方向を表わすものである。
パッドの横方向の傾き度合２３は、パッド３の横方向の傾きの度合を表わすものである。なお、この傾きの度合は、傾きの角度で表わしてもよいし、また、傾きに起因するパッド３の横方向への移動（ずれ）の長さ（mmなど）などで表わしてもよい。
パッドの縦方向の傾き度合２４は、パッド３の縦方向の傾きの度合を表わすものである。なお、この傾きの度合も、傾きの角度や、パッド３の縦方向への移動の長さなどであってもよい。
パッドの押圧力２５は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出する荷重を元に算出される、ディスクロータ１に対するパッド３の全体押圧力である。ここでは、パッドの押圧力２５は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値を、その値とする。
なお、このパッドの押圧力２５は、最終的に摩擦係数２６の推定に使用されるためのものであるので、ディスクロータ１に対するパッド３の実際の全体押圧力と必ずしも一致している必要はない。したがって、パッドの押圧力２５の算出には、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値以外にも、合計値や平均値など、適宜都合のいい値を選択・算出するようにすればよい。
摩擦係数２６は、それぞれの条件における、パッド３とディスクロータ１に関する摩擦係数の推定値を表わすものである。この摩擦係数２６の値は、予め実験などにより決定しておくことができる。
なお、このパッドの押圧力２５は、最終的に摩擦係数２６の推定に使用されるためのものであるので、ディスクロータ１に対するパッド３の実際の全体押圧力と必ずしも一致している必要はない。したがって、パッドの押圧力２５の算出には、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値以外にも、合計値や平均値など、適宜都合のいい値を選択・算出するようにすればよい。
摩擦係数２６は、それぞれの条件における、パッド３とディスクロータ１に関する摩擦係数の推定値を表わすものである。この摩擦係数２６の値は、予め実験などにより決定しておくことができる。
関係テーブル２０は、たとえば、１段目では、荷重検出センサの荷重比２１が左から１１：１０：９（Ａ：Ｂ：Ｃ）となっており、荷重検出センサＣが検出した荷重よりも荷重検出センサＡが検出した荷重のほうが大きいことから、ディスクロータの回転方向２２は右方向と判定される。また、この場合のパッドの横方向の傾き度合２３を「＋１」とする。
さらに、荷重検出センサＢの荷重比「１０」が、荷重検出センサＡの荷重比「１１」と荷重検出センサＣの荷重比「９」の平均値と等しいことから、パッドの縦方向の傾き度合２４は「０（なし）」と判定される。また、これらの条件において、パッドの押圧力２５がそれぞれ１０、２０、３０であるとき、摩擦係数２６はそれぞれ０.３５、０.３６、０.３７であることが、この関係テーブル２０から推定できる。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が増えたときに摩擦係数２６の値も増えるものとしたが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、パッドの押圧力２５の値が増えたときに摩擦係数２６の値が変わらなかったり減ったりするときは、そのように設定しておけばよい。
さらに、荷重検出センサＢの荷重比「１０」が、荷重検出センサＡの荷重比「１１」と荷重検出センサＣの荷重比「９」の平均値と等しいことから、パッドの縦方向の傾き度合２４は「０（なし）」と判定される。また、これらの条件において、パッドの押圧力２５がそれぞれ１０、２０、３０であるとき、摩擦係数２６はそれぞれ０.３５、０.３６、０.３７であることが、この関係テーブル２０から推定できる。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が増えたときに摩擦係数２６の値も増えるものとしたが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、パッドの押圧力２５の値が増えたときに摩擦係数２６の値が変わらなかったり減ったりするときは、そのように設定しておけばよい。
そして、２段目、３段目では、荷重検出センサＢの荷重比が、荷重検出センサＡの荷重比と荷重検出センサＣの荷重比との平均であることには変わりがないが、荷重検出センサＡの荷重比と荷重検出センサＣの荷重比にさらに差が付いている。それによって、パッドの横方向の傾き度合２３が増え、パッドの押圧力２５のそれぞれの場合の摩擦係数２６の値が、１段目のときよりも増えている。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、１段目よりも２段目、２段目よりも３段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、１段目よりも２段目、２段目よりも３段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
また、４段目では、荷重検出センサの荷重比２１が左から１１：１１：９（Ａ：Ｂ：Ｃ）となっており、荷重検出センサＣの圧力よりも荷重検出センサＡの圧力のほうが大きいことから、ディスクロータの回転方向２２は右方向と判定される。さらに、荷重検出センサＢの荷重比「１１」が、荷重検出センサＡの荷重比「１１」と荷重検出センサＣの荷重比「９」の平均値「１０」より大きいことから、パッド３が下方向にずれていると判定される。この場合の、パッドの縦方向の傾き度合２４を「−１」とする。また、これらの条件において、パッドの押圧力２５がそれぞれ１０、２０、３０であるとき、摩擦係数２６はそれぞれ０.３６、０.３７、０.３８であることが、この関係テーブル２０から推定できる。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、１段目よりも４段目のほうが大きくなっているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、１段目よりも４段目のほうが大きくなっているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
そして、５段目、６段目では、荷重検出センサＡと荷重検出センサＣの荷重比は４段目と同じであるが、荷重検出センサＢの荷重比が相対的に大きくなっている。それによって、パッドの縦方向の傾き度合２３の絶対値が増え、パッドの押圧力２５のそれぞれの場合の摩擦係数２６の値が、４段目のときよりも増えている。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、４段目よりも５段目、５段目よりも６段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、４段目よりも５段目、５段目よりも６段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
また、７段目では、荷重検出センサの荷重比２１が左から９：９：１１（Ａ：Ｂ：Ｃ）となっており、荷重検出センサＡの圧力よりも荷重検出センサＣの圧力のほうが大きいことから、ディスクロータの回転方向２２は左方向と判定される。さらに、荷重検出センサＢの荷重比「９」が、荷重検出センサＡの荷重比「９」と荷重検出センサＣの荷重比「１１」の平均値「１０」より小さいことから、パッド３が上方向にずれていると判定される。この場合の、パッドの縦方向の傾き度合２４を「＋１」とする。また、これらの条件において、パッドの押圧力２５がそれぞれ１０、２０、３０であるとき、摩擦係数２６はそれぞれ０.３６、０.３７、０.３８であることが、この関係テーブル２０から推定できる。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、４段目と７段目とで等しくなっているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、４段目と７段目とで等しくなっているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
そして、８段目、９段目では、荷重検出センサＡと荷重検出センサＣの荷重比は７段目と同じであるが、荷重検出センサＢの荷重比が相対的に小さくなっている。それによって、パッドの縦方向の傾き度合２３の絶対値が増え、パッドの押圧力２５のそれぞれの場合の摩擦係数２６の値が、７段目のときよりも増えている。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、７段目よりも８段目、８段目よりも９段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
また、この図４の関係テーブル２０は、１つにまとまっていなくても、２つ以上の表に分割されていてもかまわない。
なお、ここでは、パッドの押圧力２５の値が同じときには、摩擦係数２６の値が、７段目よりも８段目、８段目よりも９段目のほうが大きいものであるとしているが、パッド３やディスクロータ１の材質や使用条件などによって、別の傾向となってもかまわない。
また、この図４の関係テーブル２０は、１つにまとまっていなくても、２つ以上の表に分割されていてもかまわない。
次に、図５を参照しながら、制動時の摩擦係数の推定に関する処理について説明する（適宜図１、図２参照）。図５は、制動時に制御部１１が行う処理のフローチャートである。
まず、車両の運転中に、運転者がブレーキペダル６を踏むと、圧力センサ７がその圧力を検知し、制御部１１に圧力検知信号を送信する。その圧力検知信号を入力した制御部１１は、その圧力値に応じて駆動部５を駆動する。駆動部５の駆動により押圧部４がディスクロータ１に対して前進移動し、押圧部４と固着しているパッド３がディスクロータ１に押し付けられ、そのパッド３とディスクロータ１との摩擦によりディスクロータ１の回転が抑制される。
まず、車両の運転中に、運転者がブレーキペダル６を踏むと、圧力センサ７がその圧力を検知し、制御部１１に圧力検知信号を送信する。その圧力検知信号を入力した制御部１１は、その圧力値に応じて駆動部５を駆動する。駆動部５の駆動により押圧部４がディスクロータ１に対して前進移動し、押圧部４と固着しているパッド３がディスクロータ１に押し付けられ、そのパッド３とディスクロータ１との摩擦によりディスクロータ１の回転が抑制される。
そして、パッド３がディスクロータ１に押し付けられているとき、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃがそれぞれ荷重を検出し、制御部１１がその荷重に関する信号を受信する。制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値を、パッド３の押圧力として算出（選択）する（ステップＳ１）。なお、前記したように、パッド３の押圧力は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値、合計値、平均値など、適宜都合のいい値を選択・算出するようにすればよい。
続いて、制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重について、整数比化などの計算を行うことで、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比を算出する（ステップＳ２）。
続いて、制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重について、整数比化などの計算を行うことで、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比を算出する（ステップＳ２）。
次に、制御部１１は、ステップＳ２で算出した荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比を元に、図４を参照することで、パッド３の傾き（パッドの横方向の傾き度合２３およびパッドの縦方向の傾き度合２４）を算出（取得）する（ステップＳ３）。
たとえば、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比が１１：１２：９であれば、それは５段目の荷重検出センサの荷重比２１に該当するので、５段目のパッドの横方向の傾き度合２３の数値「＋１」とパッドの縦方向の傾き度合２４の数値「−２」を取得する。
たとえば、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比が１１：１２：９であれば、それは５段目の荷重検出センサの荷重比２１に該当するので、５段目のパッドの横方向の傾き度合２３の数値「＋１」とパッドの縦方向の傾き度合２４の数値「−２」を取得する。
なお、ステップＳ２で算出した荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比が、図４の荷重検出センサの荷重比２１のいずれにも完全に一致しない場合には、一番近い荷重検出センサの荷重比２１に該当するものとみなす、などにより処理を行うようにすればよい。また、図４では、荷重検出センサの荷重比２１とパッドの横方向の傾き度合２３、パッドの縦方向の傾き度合２４との関係が関係テーブル２０によって定義されているが、荷重検出センサの荷重比２１から計算（荷重比の各値の、平均値からの離れ具合から算出など）により求めるようにしてもよい。
続いて、制御部１１は、ステップＳ１で算出したパッド３の押圧力とステップＳ３で算出したパッド３の傾きを元に、図４を参照することで、摩擦係数２６（図４）を推定することができる。たとえば、パッド３の傾き（パッドの横方向の傾き度合２３およびパッドの縦方向の傾き度合２４）がそれぞれ「＋１」と「−２」、パッド３の押圧力が「３０」であれば、図４の関係テーブル２０の５段目を参照することで、摩擦係数２６を０．４０と推定できる。
なお、ステップＳ１で算出したパッド３の押圧力が、図４の関係テーブル２０におけるパッドの押圧力２５の項目の数値「１０」「２０」「３０」のいずれにも完全に一致しない場合には、四捨五入や切り上げなどの計算を施すことで、パッドの押圧力２５の項目の数値に一致するようにしてもよい。また、たとえば、ステップＳ１で算出したパッド３の押圧力が「１５」であれば、パッドの押圧力２５が「１０」のときと「２０」のときのそれぞれの摩擦係数２６の数値の中間値を摩擦係数２６として採用する、など、比例計算を行うようにしてもよい。
また、図４の関係テーブル２０の代わりに、関係式（数式）を用いて摩擦係数を推定することもできる。図６は、関係式を用いて摩擦係数を推定する場合の処理を表わすフローチャートである。図６の処理は、特に、図４の関係テーブル２０の１段目〜３段目に相当し、制御部１１が行うものである。
まず、制御部１１は、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出したそれぞれの荷重（ａ，ｂ，ｃとする）を比較し、ａ＞ｂ＞ｃか否かを判定する（ステップＳ１１）。ａ＞ｂ＞ｃの場合はステップＳ１２に進み、ａ＞ｂ＞ｃでない場合は処理を終了する。
なお、ａ＞ｂ＞ｃでない場合の処理は、ここでは説明を省略しているが、ａ＞ｂ＞ｃである場合の処理と同様に別に設けておけばよい。
なお、ａ＞ｂ＞ｃでない場合の処理は、ここでは説明を省略しているが、ａ＞ｂ＞ｃである場合の処理と同様に別に設けておけばよい。
ステップＳ１２において、制御部１１は、ａ，ｂ，ｃが数式１かつ数式２を満たすか否かを判定する。
[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１
[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式２
この数式１および数式２は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１１，ｂ＝１０，ｃ＝９の場合（図４の関係テーブルの１段目に相当）は、この数式１かつ数式２を満たし、ステップＳ１３に進む。
[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１
[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式２
この数式１および数式２は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１１，ｂ＝１０，ｃ＝９の場合（図４の関係テーブルの１段目に相当）は、この数式１かつ数式２を満たし、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３において、制御部１１は、数式３により摩擦係数（μ）を推定する。なお、パッド３の押圧力は、前記したように、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重の最大値、合計値、平均値などから、適宜都合のいい値を選択・算出したものであり、以下、ｐと表記する。
μ＝０．３４＋ｐ／１０００・・・数式３
この数式３によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３５，ｐ＝２０のときμ＝０．３６，ｐ＝３０のときμ＝０．３７となり、図４の関係テーブル２０の１段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
μ＝０．３４＋ｐ／１０００・・・数式３
この数式３によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３５，ｐ＝２０のときμ＝０．３６，ｐ＝３０のときμ＝０．３７となり、図４の関係テーブル２０の１段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
ａ，ｂ，ｃが数式１かつ数式２を満たさない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、制御部１１は、ａ，ｂ，ｃが数式４かつ数式５を満たすか否かを判定する（ステップＳ１４）。
０．１５≦[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．２５・・・数式４
０．１５≦[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．２５・・・数式５
この数式４および数式５は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１２，ｂ＝１０，ｃ＝８の場合（図４の関係テーブルの２段目に相当）は、この数式４かつ数式５を満たし、ステップＳ１５に進む。
０．１５≦[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．２５・・・数式４
０．１５≦[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．２５・・・数式５
この数式４および数式５は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１２，ｂ＝１０，ｃ＝８の場合（図４の関係テーブルの２段目に相当）は、この数式４かつ数式５を満たし、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５において、制御部１１は、数式６により摩擦係数（μ）を推定する。
μ＝０．３６＋ｐ／１０００・・・数式６
この数式６によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３７，ｐ＝２０のときμ＝０．３８，ｐ＝３０のときμ＝０．３９となり、図４の関係テーブル２０の２段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
μ＝０．３６＋ｐ／１０００・・・数式６
この数式６によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３７，ｐ＝２０のときμ＝０．３８，ｐ＝３０のときμ＝０．３９となり、図４の関係テーブル２０の２段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
ａ，ｂ，ｃが数式４かつ数式５を満たさない場合（ステップＳ１４でＮｏ）、制御部１１は、ａ，ｂ，ｃが数式７かつ数式８を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６）。
０．２５≦[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]・・・数式７
０．２５≦[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]・・・数式８
この数式７および数式８は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１３，ｂ＝１０，ｃ＝７の場合（図４の関係テーブルの３段目に相当）は、この数式７かつ数式８を満たし、ステップＳ１７に進む。
０．２５≦[ａ−（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]・・・数式７
０．２５≦[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３−ｃ]／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]・・・数式８
この数式７および数式８は、それぞれ、ａおよびｃが、平均値からどれくらいの割合で離れているのかを判断するものである。たとえば、ａ＝１３，ｂ＝１０，ｃ＝７の場合（図４の関係テーブルの３段目に相当）は、この数式７かつ数式８を満たし、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、制御部１１は、数式９により摩擦係数（μ）を推定する。
μ＝０．３８＋ｐ／１０００・・・数式９
この数式９によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３９，ｐ＝２０のときμ＝０．４０，ｐ＝３０のときμ＝０．４１となり、図４の関係テーブル２０の３段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
μ＝０．３８＋ｐ／１０００・・・数式９
この数式９によれば、ｐ＝１０のときμ＝０．３９，ｐ＝２０のときμ＝０．４０，ｐ＝３０のときμ＝０．４１となり、図４の関係テーブル２０の３段目の摩擦係数２６の数値と合致する。
なお、ａ、ｂおよびｃの値のばらつきに偏りがある場合（たとえば、ａ＝１３，ｂ＝１２，ｃ＝８である場合など）は、ステップＳ１２、Ｓ１４およびＳ１６のいずれにおいてもＮｏとなることがあるが、そういった場合にも摩擦係数を推定したいときには、図６のフローチャートにそれに対応する関係式を用いたステップを付加するか、あるいは、図６と同様の別のフローチャートにより別の関係式を用いればよい。
また、図４の関係テーブル２０の４段目以降に関しても、同様に関係式を作成し用いることで、摩擦係数を推定することができる。
なお、関係式はこれらに限定されるものではなく、同様の主旨であれば別のものでも可能であり、たとえば、数式１および数式２の代わりに、次のような数式１０および数式１１を用いてもよい。
（ａ−ｂ）／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１０
（ａ−ｂ）／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１１
また、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比からパッド３の横方向および縦方向の傾きを求め、その傾きとパッド３の押圧力により摩擦係数を推定するように関係式を作成してもよい。
なお、関係式はこれらに限定されるものではなく、同様の主旨であれば別のものでも可能であり、たとえば、数式１および数式２の代わりに、次のような数式１０および数式１１を用いてもよい。
（ａ−ｂ）／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１０
（ａ−ｂ）／[（ａ＋ｂ＋ｃ）／３]＜０．１５・・・数式１１
また、荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃの荷重比からパッド３の横方向および縦方向の傾きを求め、その傾きとパッド３の押圧力により摩擦係数を推定するように関係式を作成してもよい。
このように、本実施形態の制動装置によれば、回転方向判別可能な車輪速センサなどを用いなくても、複数の荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出する荷重から、車輪の回転方向を知ることができる。また、複数の荷重検出センサＡ，Ｂ，Ｃが検出した荷重から、関係テーブル２０あるいは関係式を用いて、より正確な摩擦係数を推定することができる。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこれらに限定されるものではない。たとえば、本発明は、ディスクブレーキだけでなく、ドラムブレーキなどの別方式のブレーキに適用することもできる。また、本発明を車両に適用する場合には、前輪と後輪で、摩擦係数の推定を別々に行うようにしてもよい。
さらに、複数の検出センサは、３つでなくても、２つあるいは４つ以上であってもよい。また、回転運動をする運動体だけでなく、直線運動する運動体に適用することもできる。その他、具体的な構成について、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
さらに、複数の検出センサは、３つでなくても、２つあるいは４つ以上であってもよい。また、回転運動をする運動体だけでなく、直線運動する運動体に適用することもできる。その他、具体的な構成について、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
１ ディスクロータ
２ キャリパ
３，３ａ パッド
４ 押圧部
５ 駆動部
６ ブレーキペダル
７ 圧力センサ
８ 反力生成手段
１０ 制御ユニット
１１ 制御部
１２ 記憶部
２０ 関係テーブル
Ａ，Ｂ，Ｃ 荷重検出センサ
２ キャリパ
３，３ａ パッド
４ 押圧部
５ 駆動部
６ ブレーキペダル
７ 圧力センサ
８ 反力生成手段
１０ 制御ユニット
１１ 制御部
１２ 記憶部
２０ 関係テーブル
Ａ，Ｂ，Ｃ 荷重検出センサ
Claims (2)
- 所定の運動をする運動体に押し付けられる制動部材を押圧する押圧部と、前記押圧部に押圧力を与える駆動部と、前記運動体に対する前記制動部材の押圧力をそれぞれ検出する複数の検出センサと、前記駆動部を制御する制御ユニットと、を備えた制動装置であって、
前記複数の検出センサを、前記運動体の運動方向に対して前後差を設けて配置し、
前記制御ユニットは、前記駆動部を駆動したときに、前記複数の検出センサの検出値を比較し、前記運動体の運動方向を判定する、
ことを特徴とする制動装置。 - 所定の運動をする運動体に押し付けられる制動部材を押圧する押圧部と、前記押圧部に押圧力を与える駆動部と、前記運動体に対する前記制動部材の押圧力をそれぞれ検出する複数の検出センサと、前記駆動部を制御する制御ユニットと、を備えた制動装置であって、
前記複数の検出センサを、前記運動体の運動方向またはその垂直方向に対して差を設けて配置し、
前記制御ユニットは、前記運動体に対する前記制動部材の全体押圧力、前記制動部材の傾き、および、前記運動体と前記制動部材との摩擦係数、との関係を予め記憶し、前記駆動部を駆動した場合に、前記複数の検出センサによる各検出値から前記全体押圧力と前記制動部材の傾きを算出し、前記関係に基づいて、前記算出した前記全体押圧力および前記制動部材の傾きから前記摩擦係数を推定する、
ことを特徴とする制動装置。
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