JP2006189406A - 触覚センサ及び力検出方法 - Google Patents
触覚センサ及び力検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006189406A JP2006189406A JP2005003261A JP2005003261A JP2006189406A JP 2006189406 A JP2006189406 A JP 2006189406A JP 2005003261 A JP2005003261 A JP 2005003261A JP 2005003261 A JP2005003261 A JP 2005003261A JP 2006189406 A JP2006189406 A JP 2006189406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- contact body
- amount
- force
- external force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】 外力が付与されると弾性変形する接触体11と、この接触体11内の所定部位に光を照射する発光部19と、接触体11内の光の受光部20と、当該受光部20で受光した光量に基づき、前記外力の大きさを求める力検出手段17とを備えて触覚センサ10が構成されている。発光部19は、所定のタイミングで点灯及び消灯を交互に繰り返し、力検出手段17は、発光部19の点灯時の光量から同消灯時の光量を減じた補正光量に基づいて外力を算出する。
【選択図】 図1
Description
前記発光部は、所定のタイミングで点灯及び消灯を交互に繰り返し、
前記力検出手段は、前記発光部の点灯時の光量から前記発光部の消灯時の光量を減じた補正光量に基づいて、前記外力を算出する、という構成を採っている。
前記光は、所定のタイミングで点灯及び消灯を交互に繰り返しながら接触体内に照射され、光の点灯時及び消灯時にそれぞれ前記光量を測定し、前記点灯時の光量から前記消灯時の光量を減じて補正光量を求め、当該補正光量に基づいて、前記外力を求める、という手法を採用している。
11 接触体
17 力検出手段
19 発光部
20 受光部
Claims (4)
- 所定の外力が付与されると弾性変形する接触体と、この接触体内の所定部位に光を照射する発光部と、当該発光部からの光を前記所定部位で受光する受光部と、当該受光部で受光した光量に基づき、前記外力の大きさを求める力検出手段とを備えた触覚センサにおいて、
前記発光部は、所定のタイミングで点灯及び消灯を交互に繰り返し、
前記力検出手段は、前記発光部の点灯時の光量から前記発光部の消灯時の光量を減じた補正光量に基づいて、前記外力を算出することを特徴とする触覚センサ。 - 前記力検出手段は、所定時における前記点灯時の光量から、その直前の前記消灯時の光量を減じることにより補正光量を求めることを特徴とする請求項1記載の触覚センサ。
- 所定の外力が付与されると弾性変形する接触体内に光を照射し、当該接触体内の光量を測定することにより、当該光量に基づいて前記外力の大きさを求める力検出方法において、
前記光は、所定のタイミングで点灯及び消灯を交互に繰り返しながら接触体内に照射され、光の点灯時及び消灯時にそれぞれ前記光量を測定し、前記点灯時の光量から前記消灯時の光量を減じて補正光量を求め、当該補正光量に基づいて、前記外力を求めることを特徴とする力検出方法。 - 前記補正光量は、所定時における前記点灯時の光量から、その直前の前記消灯時の光量を減じることにより求められることを特徴とする請求項3記載の力検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005003261A JP2006189406A (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 触覚センサ及び力検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005003261A JP2006189406A (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 触覚センサ及び力検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006189406A true JP2006189406A (ja) | 2006-07-20 |
Family
ID=36796753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005003261A Pending JP2006189406A (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 触覚センサ及び力検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006189406A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011007557A (ja) * | 2009-06-24 | 2011-01-13 | Univ Of Tokyo | 柔軟触覚センサ |
WO2013021799A1 (ja) * | 2011-08-05 | 2013-02-14 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 柔物体のためのセンサモジュール及びセンサシステム |
CN107044894A (zh) * | 2015-12-16 | 2017-08-15 | 和硕联合科技股份有限公司 | 压力感测系统 |
CN110823427A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-02-21 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人 |
KR20230134311A (ko) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | 울산과학기술원 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
-
2005
- 2005-01-07 JP JP2005003261A patent/JP2006189406A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011007557A (ja) * | 2009-06-24 | 2011-01-13 | Univ Of Tokyo | 柔軟触覚センサ |
WO2013021799A1 (ja) * | 2011-08-05 | 2013-02-14 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 柔物体のためのセンサモジュール及びセンサシステム |
CN107044894A (zh) * | 2015-12-16 | 2017-08-15 | 和硕联合科技股份有限公司 | 压力感测系统 |
CN107044894B (zh) * | 2015-12-16 | 2019-11-01 | 和硕联合科技股份有限公司 | 压力感测系统 |
CN110823427A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-02-21 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人 |
CN110823427B (zh) * | 2020-01-09 | 2020-04-14 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人 |
KR20230134311A (ko) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | 울산과학기술원 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
WO2023177016A1 (ko) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | 울산과학기술원 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
KR102667746B1 (ko) * | 2022-03-14 | 2024-05-22 | 울산과학기술원 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006189406A (ja) | 触覚センサ及び力検出方法 | |
DE502008002394D1 (de) | Operationsleuchte mit abstandsabhängiger Helligkeitsregelung | |
WO2010141372A3 (en) | Touch sensing | |
DE50309811D1 (de) | Mess- und stabilisierungsystem f r maschinell steuerbare veh ikel | |
PL1711777T5 (pl) | Sposób ustalania położenia i względnego przesunięcia obiektu w przestrzeni | |
EP1764034A3 (en) | Implantable self-calibrating optical sensors | |
EP1382934A3 (en) | Surface profile measuring instrument and surface profile measuring method | |
WO2008107842A3 (en) | Medical apparatus with a sensor for detecting a force | |
TW200704144A (en) | Paper front edge detection and optical scanning module restoring device | |
TW200712597A (en) | Optical module of a light source module and a sensor module positioned on a frame | |
MX2018012175A (es) | Dispositivo y metodo para medir una topografia de superficie y metodo de calibracion. | |
JP2013007744A5 (ja) | ||
ATE467103T1 (de) | Einrichtung zur ermittlung der längs- und winkellage einer rotationssymetrischen vorrichtung | |
ATE378649T1 (de) | Vorrichtung zur erfassung von strukturen, wie profilierungen oder prägungen, an körpern von flaschen oder dergl. behälter | |
KR101641704B1 (ko) | 배관검사로봇의 센싱유닛 및 상기 센싱유닛으로 구성된 배관검사로봇의 센싱모듈 | |
US20160287364A1 (en) | Light curing appliance, in particular dental light curing appliance | |
TW200701037A (en) | Image capturing device | |
WO2005104658A3 (en) | A method and a system for height triangulation measurement | |
US10611031B2 (en) | Robot system | |
JP2005177977A (ja) | ロボットハンドの制御装置 | |
EP2131143A2 (en) | Optical measuring instrument | |
WO2009114821A3 (en) | Apparatus and method of finger-motion based navigation using optical sensing | |
EP4249875A3 (en) | Apparatus and method for estimating optical-based force | |
WO2005022127A3 (de) | Vorrichtung zur vermessung eines flächigen elementes | |
US20190298251A1 (en) | Portable Measuring Instrument |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071218 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Effective date: 20080601 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20080618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080702 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20080729 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081006 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090225 |