KR20230134311A - 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 - Google Patents
변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20230134311A KR20230134311A KR1020220031461A KR20220031461A KR20230134311A KR 20230134311 A KR20230134311 A KR 20230134311A KR 1020220031461 A KR1020220031461 A KR 1020220031461A KR 20220031461 A KR20220031461 A KR 20220031461A KR 20230134311 A KR20230134311 A KR 20230134311A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- illuminance value
- unit
- value
- elastic
- external force
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000012800 visualization Methods 0.000 title 1
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 24
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 5
- 239000004927 clay Substances 0.000 claims description 4
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 4
- 239000005060 rubber Substances 0.000 claims description 4
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 claims description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 6
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J1/00—Photometry, e.g. photographic exposure meter
- G01J1/02—Details
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
본 발명의 변형률 감지 장치는 탄성 부재로 외관을 형성하는 탄성부, 탄성부의 내부에 배치되어, 광을 방출하는 광원부, 탄성부의 내부에 배치되며, 광원부로부터 방출되는 광이 탄성부에 반사된 광을 수광하여 조도값을 획득하는 수광부, 및, 수광부를 통해 획득한 조도값에 근거하여, 탄성부에 외력에 따른 조도값 변화량을 계산하는 제어부를 포함한다. 이에 따라, 본 발명은 탄성부에 가해지는 외력에 따른 조도값을 획득함으로써 쥐거나 누르는 간단한 동작으로 변형률을 감지할 수 있다.
Description
본 발명은 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치에 관한 것으로서, 특히, 탄성부에 가해지는 외력에 따른 조도값을 획득함으로써 쥐거나 누르는 간단한 동작으로 변형률을 감지할 수 있고 제작이 용이한 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치에 관한 것이다.
일반적으로 물체의 변형을 감지하는 방법은 다양하다. 이와 관련된 기능 구현을 위한 방법으로 구부러지며 변화한 센서 내부의 저항값과 변화량을 이용하여 측정하는 구부러짐(bend) 센서와 표면에 가해진 힘에 의해 센서 저항 값이 변화하는 것을 이용하여 측정하는 힘 센서(FSR 센서)가 있다. 그러나, 구부러짐 센서의 경우 파손 방지를 위해 측면으로 힘이 가지 않도록 설계해야 하며, 힘 센서의 경우 변형 정도를 측정하기 위해선 수직 방향으로 힘이 가해져야 하기 때문에 이를 위한 특수한 구조가 필요하다.
변형을 감지하는 방법에 관한 종래의 발명을 살펴보면 다음과 같다.
미국공개특허 제2017-0199577호는 사용자 인터페이스 장치에 관한 것으로, 무선의 상호작용 시스템을 위한 휴대용 유닛이 제공된다. 휴대용 유닛은 구형 탄성 및 적어도 부분적으로 투명한 외부 하우징을 가지며, 하우징은 광원, 상기 휴대용 유닛 상에 가해지는 외부 압력을 결정하기 위한 압력 센서, 상기 휴대용 유닛의 배향을 결정하기 위한 배향 센서 무선 통신 장치, 처리 유닛은 두 개의 모드 중 적어도 하나에서 작동하도록 구성된 처리 장치, 상기 압력 센서가 상기 휴대용 유닛이 표면을 따라 롤링되는 것을 검출할 때 상기 처리 유닛이 작동하며, 여기에서 상기 배향 센서로부터의 신호가 상기 무선 통신 유닛을 통해 외부 무선 수신기 장치로 전송되는 2 차원 모드, 상기 광원이 상기 휴대용 유닛의 위치를 외부 광 검출 장치에 표시하기 위해 광을 방출하는 3 차원 모드를 특징으로 한다.
미국공개특허 제2017-0199577호의 경우 쥐어짐 검출을 위해 압력센서를 이용하였으나, 압력센서는 특수한 구조가 필요하거나 특정 위치를 잡고 쥐어야 한다.
결국, 대부분의 종래기술들은 측정 방식에 따른 특별한 구조를 필요로 하거나 제한된 형태로 제작되어야 하는 한계점이 있다.
또한, 변형 정도를 감지하기 위한 특별한 구조 또는 형태의 제한은 제품 설계의 복잡도를 높이는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 탄성부에 가해지는 외력에 따른 조도값을 획득함으로써 쥐거나 누르는 간단한 동작으로 변형률을 감지할 수 있고 제작이 용이한 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 장치는 탄성 부재로 외관을 형성하는 탄성부; 상기 탄성부의 내부에 배치되어, 광을 방출하는 광원부; 상기 탄성부의 내부에 배치되며, 상기 광원부로부터 방출되는 광이 상기 탄성부에 반사된 광을 수광하여 조도값을 획득하는 수광부; 및, 상기 수광부를 통해 획득한 조도값에 근거하여, 상기 탄성부에 외력에 따른 조도값 변화량을 계산하는 제어부;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 탄성 부재는, 실리콘, 고무, 점토 등의 탄성이 있는 물질일 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 사용 전 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
또한, 상기 수광부는, 상기 탄성부에 외력이 가해지지 않는 상태에서 자연 조도값을 획득할 수 있다.
또한, 상기 수광부는, 상기 탄성부에 외력이 가해질 때, 상기 광원부를 끈 상태에서 제1 조도값을 획득하고, 상기 광원부를 켠 상태에서 제2 조도값을 획득할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수광부에서 획득한 자연 조도값을 매핑하여 함수 f(x)를 획득할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 함수 f(x)를 이용하여 상기 조도값을 보정할 수 있다.
이에, 상기 제어부는, 상기 매핑된 자연 조도값에 상기 제1 조도값을 대입하고, 상기 제2 조도값과 상기 대입된 제1 조도값의 차이를 산출하여 상기 조도값을 보정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 탄성부에 외력이 가해지지 않는 상태에서 획득한 조도값에서 상기 탄성부에 외력에 따른 조도값의 차이로 상기 조도값 변화량을 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치의 변형률 감지 방법은 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및, 외력에 따른 조도값을 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는, 외력이 가해지지 않은 상태에서 광원부를 끈상태와 켠 상태에서의 자연 조도값을 획득하는 단계; 및, 상기 자연 조도값을 매핑하여 함수 f(x)를 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 함수 f(x)를 이용하여 상기 조도값을 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 조도값을 보정하는 단계는, 상기 매핑된 자연 조도값에 상기 제1 조도값을 대입하고, 상기 제2 조도값과 상기 대입된 제1 조도값의 차이를 산출하여 상기 조도값을 보정할 수 있다.
또한, 외력이 가해지지 않는 상태에서 획득한 조도값에서 상기 외력에 따른 조도값의 차이로 조도값 변화량을 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 통증 표현 장치는, 제1항의 변형률 감지 장치; 상기 변형률 감지 장치로부터 상기 조도값 변화량을 수신받아, 상기 조도값 변화량에 따라 구부러짐 모터 및 비틀림 모터를 제어하는 제어부가 배치되는 본체부; 및, 상기 구부러짐 모터의 회전에 의해 구부러짐을 표현하고, 상기 비틀림 모터의 회전에 의해 비틀림을 표현하는 표현부;를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명에 따른 변형률 감지 장치 및 그 방법은 탄성부에 가해지는 외력에 따른 조도값을 획득함으로써 쥐거나 누르는 간단한 동작으로 변형률을 감지할 수 있다.
또한, 변형률 감지 장치는 탄성부를 이용함으로써 다양한 형태로 제작이 용이하다. 더불어, 저렴한 비용으로 제작이 가능하다.
또한, 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치는 환자의 통증을 용이하게 측정할 수 있으며 측정된 통증을 용이하게 표현하여 전달할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 변형률 감지 장치의 실제 모형을 나타내는 도면이고, 도 2b는 변형률 감지 장치의 내부 배치의 예를 나타내는 도면이고, 도 2c는 광원부와 수광부를 배치하기 위한 모듈의 다양한 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 도 3의 조도값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 외력에 의한 조도값 변화량을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치를 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 6의 통증 표현 장치의 분해사시도이다.
도 8은 도 6의 통증 표현 장치의 A-A'의 단면을 나타내는 단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 변형률 감지 장치의 실제 모형을 나타내는 도면이고, 도 2b는 변형률 감지 장치의 내부 배치의 예를 나타내는 도면이고, 도 2c는 광원부와 수광부를 배치하기 위한 모듈의 다양한 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 도 3의 조도값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 외력에 의한 조도값 변화량을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치를 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 6의 통증 표현 장치의 분해사시도이다.
도 8은 도 6의 통증 표현 장치의 A-A'의 단면을 나타내는 단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
이하에서 본 발명의 기술적 사상을 명확화하기 위하여 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 도면들 중 실질적으로 동일한 기능구성을 갖는 구성요소들에 대하여는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들을 부여하였다. 설명의 편의를 위하여 필요한 경우에는 장치와 방법을 함께 서술하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 변형률 감지 장치(100)는 탄성부(110), 광원부(120), 수광부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
변형률 감지 장치(100)는 외력에 의해 가해지는 힘에 따라 탄성부(110)의 형태가 변형되고, 변형하는 정도에 따라 수광부(130)에서 획득한 광량의 변화를 근거로 외력의 강도와 위치를 측정할 수 있다.
변형률 감지 장치(100)는 한 쌍의 센서 모듈을 이용하여 중앙의 변형 정도를 확인할 수 있다. 즉, 변형률 감지 장치(100)는 탄성부(110)의 내부에 하나 이상의 광원부(120)와 하나 이상의 수광부(130)를 배치하여 여러 방향의 변형 정도를 측정할 수 있다.
탄성부(110)는 변형률 감지 장치(100)의 외관을 형성하고, 반투명의 탄성 부재로 이루질 수 있다. 여기서, 탄성 부재는 실리콘, 고무, 점토 등과 같이 탄성이 있는 물질을 의미할 수 있다. 이에 의해, 다양한 센서 모듈을 제작하거나 다양한 형태의 제품에 적용할 수 있다.
또한, 탄성부(110)의 탄성 부재의 경도를 조절하여 센서 민감도를 조절할 수 있다.
광원부(120)는 전원 공급 여부에 따라 광을 방출할 수 있다. 이러한 광원부(120)는 하나 이상의 발광 다이오드, LED, 또는 유기 LED, OLED를 포함할 수 있다.
수광부(130)는 탄성부(110)에 외력이 가해질 때, 탄성부(110)에 반사된 광을 수광하여 근접을 감지하고, 조도값을 획득할 수 있다.
이러한, 수광부(130)는 광원부(120)를 끈 상태에서 제1 조도값(A1)을 획득할 수 있다. 그리고, 수광부(130)는 광원부(120)를 켠 상태에서 제2 조도값(A2)을 획득할 수 있다.
한편, 수광부(130)는 외력이 가해지지 않은 상태에서 자연 조도값을 획득할 수 있다. 이 경우에도, 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서의 자연 조도값을 획득할 수 있다. 외부의 환경이 암실일 경우부터 밝은 조명까지 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서 자연 조도값을 획득할 수 있다.
제어부(140)는 수광부(130)를 통해 획득한 조도값에 근거하여 조도값 변화량을 계산할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 탄성부(110)에 외력이 가해지지 않는 상태에서 획득한 조도값에서 탄성부(110)에 외력에 따른 조도값의 차이로 조도값 변화량을 산출할 수 있다.
제어부(140)는 변형률 감지 장치(100)를 사용하기 전 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 이때, 함수 f(x)를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 탄성부(110)에 외력이 가해지지 않은 상태에서 획득한 수광부(130)의 자연 조도값을 매핑할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서 획득한 자연 조도값을 매핑하여 함수 f(x)를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 변형률 감지하기 위하여 함수 f(x)를 이용하여 조도값을 보정할 수 있다. 여기서, 조도값의 보정이 필요한 이유는 외력에 의한 탄성부(110)의 변형 정도에 따른 조도값(즉, 측정해야 하는 조도값)만을 측정하고자 하지만 주변 밝기 또는 외부 환경이 변화하였을 때에도 조도값(즉, 측정하면 안되는 값)이 측정될 수 있다. 이때, 주변 밝기 또는 외부 환경이 변화하였을 때의 조도값을 보정하여야 한다. 이에, 제어부(140)는 보정된 변형 레벨을 산출할 수 있다.
제어부(140)는 외력이 없는 상태에서 매핑된 자연 조도값에 제1 조도값(A1)을 대입한다.
제어부(140)는 제2 조도값(A2)과 대입된 제1 조도값(f(A1))의 차이를 계산하여 변형 레벨(Deformation Level)을 산출할 수 있다.
산술식으로 표현하면 다음과 같다.
변형 레벨(Deformation Level) = A2 - f(A1)
제어부(140)는 기설정된 주기로 변형 정도를 지속적으로 측정하여 변형 레벨(Deformation Level)을 산출할 수 있다.
이에 의해, 본 발명은 탄성부에 가해지는 외력에 따른 조도값을 획득함으로써 쥐거나 누르는 간단한 동작으로 변형률을 감지할 수 있으며, 다양한 형태로 제작이 용이하다. 더불어, 저렴한 비용으로 제작이 가능하다.
또한, 본 발명은 조도값의 오류, 즉 주변 밝기 또는 외부 환경이 변화하였을 때의 조도값을 보정하여 보다 정확한 변형률을 감지할 수 있다.
도 2a는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 변형률 감지 장치의 실제 모형을 나타내는 도면이고, 도 2b는 변형률 감지 장치의 내부 배치의 예를 나타내는 도면이고, 도 2c는 광원부와 수광부를 배치하기 위한 모듈의 다양한 예를 나타내는 도면이다.
도 1 및 도 2a를 참조하면, 변형률 감지 장치(100)의 실제 모형으로 탄성부(110)의 형상이 길쭉한 원통형, 사각형, 둥근 삼각기둥형 등으로 구현될 수 있다. 이 외에도 스퀴지 하기 용이한 다양한 형태로 구현될 수 있으므로 이에 한정하지 않는다.
도 1 및 도 2b를 참조하면, 탄성부(110) 내부에 배치되는 광원부(120)와 수광부(130)를 나타내는 것으로, 광원부(120)와 수광부(130)가 1:1로 배치된 예과 1: 4로 배치된 예를 나타낸다. 광원부(120)와 수광부(130)는 모듈에 의해 결합 배치될 수 있다.
도 1 및 도 2c를 참조하면, 광원부(120)와 수광부(130)를 배치하기 위한 모듈의 다양한 예를 나타내는 것으로, 모듈은 하나 이상의 광원부(120)와 하나 이상의 수광부(130)를 결합 배치할 수 있다. 이때, 모듈의 형태는 하나 이상의 광원부(120)와 하나 이상의 수광부(130)를 고정하기 틀의 형태로 탄성부(110)의 내부에 삽입되기 용이한 구조로 이루어질 수 있다. 이에, 모듈은 삼각형, 긴원통형, 직사각형, 원형 등의 형태로 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 변형률 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 변형률 감지 장치(100)는 시스템 초기화를 수행하고, 캘리브레이션을 수행한다(S210). 여기서, 초기화를 수행하는 과정은 각 변수의 초기값 설정 및 광원부(120)와 수광부(130)를 제어하는 시스템 초기화 과정을 포함할 수 있다.
캘리브레이션을 수행하는 과정은 외력이 가해지지 않은 상태에서 수광부(130)는 자연 조도값을 획득한다. 이때, 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서의 자연 조도값을 획득할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 외력이 가해지지 않은 상태에서 획득한 수광부(130)의 자연 조도값을 매핑하여, 함수 f(x)를 획득할 수 있다.
초기화가 수행된 후, 광원부(120)는 켜진 상태일 수 있다.
캘리브레이션을 수행한 뒤, 제어부(140)는 외력에 따른 조도값 변화량을 획득한다(S220).
제어부(140)는 조도값 변화량을 아날로그-디지털 컨버터를 통해 디지털 값으로 변환하여 획득할 수 있다.
만약, 광원부(120)가 켜진 상태라면 광원부(120)가 꺼진 상태에서 수광부(130)는 제2 조도값을 획득한다.
그리고, 제어부(140)는 광원부(120)가 켜진 상태에서 획득한 제1 조도값과 광원부(120)가 꺼진 상태에서 획득한 제2 조도값을 출력하도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 변형률 감지하기 위하여 함수 f(x)를 이용하여 조도값을 보정할 수 있다. 이에, 제어부(140)는 보정된 변형 레벨을 산출할 수 있다.
한편, 도 4에서 조도값 보정 방법에 대해 상세하게 서술한다.
예를 들어, 외력에 따른 조도값 변화량을 획득하는 방법을 설명한다.
외력에 의해 획득한 조도값 변화량은 0.000 부터 1.000 사이의 값을 가질 수 있다.
제어부(140)는 광원부(120)가 켜져 있을 때 수광부(130)에서 획득한 제1 조도값이 0.500라고 가정하고, 10N 힘이 수직방향으로 작용해 변형이 일어났을 때 수광부(130)에서 획득한 조도값이 0.490 가정했을 때, 0.01 만큼의 차이값을 외력에 의해 획득한 조도값 변화량으로 계산할 수 있다.
도 4는 도 3의 조도값을 보정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 조도값을 보정하는 방법으로, 광원부(120)가 꺼진 상태에서 수광부(130)의 반응시간 10ms 만큼 대기한다(S310).
그리고, 수광부(130)는 제1 조도값(A1)을 획득한다(S320).
광원부(120)가 켜진 상태에서 수광부(130)의 반응시간 10ms 만큼 대기한다(S330).
그리고, 수광부(130)는 제2 조도값(A2)을 획득한다(S330).
이때, 수광부(130)가 하나 이상일 경우 단계 S310 내지 단계 S330의 과정을 각 수광부마다 반복 수행한다.
제어부(140)는 외력이 없는 상태에서 기존 매핑된 자연 조도값(t)에 제1 조도값(A1)을 대입한다(S350).
제어부(140)는 제2 조도값(A2)과 대입된 제1 조도값(f(A1))의 차이를 산출하여 조도값을 보정한다(S360).
이에, 제어부(140)는 변형 레벨(Deformation Level)을 산출할 수 있다.
제어부(140)는 기설정된 주기로 변형 정도를 지속적으로 측정하여 변형 레벨(Deformation Level)을 산출할 수 있다.
한편, 하나 이상의 광원부(120) 또는 수광부(130)를 배치한 경우, 제어부(140)는 단계 S350과 단계 S360에서 획득한 각각의 차이값을 벡터연산이나 평균등으로 계산하여 차이값을 출력할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 외력에 의한 조도값 변화량을 나타내는 그래프이다.
도 5는 외력에 의한 조도값 변화량을 나타내는 그래프로, X축은 시간 (Second), Y축은 변형 레벨(Deformation level)을 의미한다.
(a)는 2개의 수광부에서 획득한 변형 레벨을 나타내는 것으로, 변형 레벨(Deformation level)은 외력이 없는 상태에서 미리 획득한 조도값과 현재 측정한 조도값의 차이를 [“외력이 없을 때의 조도값” - “현재 측정한 조도값”]으로 계산하여 외력에 의한 조도값 변화량을 나타낸다.
파란색 선은 수광부1(LDR1)에서 측정한 값의 변형 레벨(Deformation level)이고, 주황색 선은 수광부2(LDR2)에서 측정한 값의 변형 레벨(Deformation level)을 나타낸다.
(b)는 2개의 수광부에서 획득한 2개의 변형 레벨(Deformation level)을 합친 전체 변화량을 나타내는 그래프이다.
이때, 수광부1(LDR1)의 변형 레벨(Deformation level)을 x라고 하고, 수광부2(LDR2)의 변형 레벨(Deformation level)을 y라고 하면 를 계산하여 전체 변형 레벨(Deformation level in total)이라는 변화량을 획득할 수 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치를 나타내는 사시도이고, 도 7은 도 6의 통증 표현 장치의 분해사시도이고, 도 8은 도 6의 통증 표현 장치의 A-A'의 단면을 나타내는 단면도이다.
도 6 내 도 8을 참조하면, 변형률 감지 장치(100)는 도 1의 변형률 감지 장치(100)와 동일한 기능을 수행하여 설명을 생략한다.
통증 표현 장치(200)는 변형률 감지 장치(100)로부터 출력된 조도값 변화량이 입력되면, 변형 레벨(Deformation level)에 따라 통증을 표현할 수 있다.
이러한, 통증 표현 장치(200)는 본체부(201), 표현부(205) 및 헤드부(207)를 포함할 수 있다.
본체부(201)는 상부 하우징(201-3)과 하부 하우징(201-1)으로 외관을 형성할 수 있다. 본체부(201)의 내부에는 제어부(210), 구부러짐 모터(251, 253), 및 비틀림 모터(255)가 지지판(203)에 의해 분리 지지되어 배치될 수 있다.
제어부(210)는 변형률 감지 장치(100)로부터 조도값 변화량이 입력되면, 조도값 변화량에 따라 구부러짐 모터(251, 253), 및 비틀림 모터(255)를 제어할 수 있다.
구부러짐 모터(251, 253)는 제어부(210)의 제어 하에 와이어(W)가 감긴 감김부(252)와 연결되어 구부러짐을 표현하도록 동작할 수 있다. 구부러짐 모터(251, 253)는 제1 모터(251) 및 제2 모터(253)로 구현될 수 있다.
비틀림 모터(255)는 제어부(210)의 제어 하에 커플러(C)와 연결되어 비틀림을 표현하도록 동작할 수 있다. 비틀림 모터(255)는 제3 모터(255)로 구현될 수 있다.
표현부(205)의 일단은 하부 홀더(205-1)에 삽입 결합될 수 있다. 이때, 하부 홀더(205-1)는 본체부(201) 상부에 커플러(C) 상에 위치하도록 배치되어 고정될 수 있다.
표현부(205)의 타단은 헤드부(207-1)에 삽입 고정되어 연결될 수 있다.
표현부(205)는 구부러짐과 비틀림이 표현되기 위하여 실리콘과 같은 유연성 소재(flexiblility material)로 구현될 수 있다.
표현부(205)의 내부는 비어 있는 형태일 수 있다. 이에, 표현부(205)는 관통홀이 형성되어 플렉시블 비트(F)가 관통하여 삽입될 수 있다. 이때, 플렉시블 비트(F)는 표현부(205)에 삽입되어, 일단은 커플러(C)에 고정되고, 타단은 헤드부(207-3)에 고정될 수 있다. 플렉시블 비트(F)는 비틀림 모터(255)에 의해 커플러(C)가 회전을 함으로써 비틀릴 수 있다. 이에, 표현부(205)는 일단과 타단이 고정된 상태에서 플렉시블 비트(F)와 함께 비틀릴 수 있다.
또한, 표현부(205)에는 와이어(W)가 관통하여 삽입될 수 있다. 이때, 와이어(W)는 표현부(205)에 삽입되어, 일단은 구부러짐 모터(251, 253)의 감김부(252)에 감겨 고정되고, 타단은 헤드부(207-5)에 고정될 수 있다. 와이어(W)는 구부러짐 모터(251, 253)가 회전을 함으로써 감김부(252)에 감길 수 있다. 이때, 표현부(205)는 와이어(W)에 의해 구부러질 수 있다. 즉, 와이어(W)가 감김부(252)에 감기면서 길이가 짧아지고, 표현부(205)는 와이어(W)가 줄어드는 방향으로 구부러질 수 있다.
헤드부(207)는 제1 고정 헤드부(207-1), 제2 고정 헤드부(207-3), 제3 고정 헤드부(207-5) 및 덮개 하우징(207-7)을 포함할 수 있다.
제1 고정 헤드부(207-1)는 삽입구 및 고정홀이 형성될 수 있다. 제1 고정 헤드부(207-1)는 삽입구에 삽입된 표현부(205)를 고정하여 지지할 수 있다.
제2 고정 헤드부(207-3)는 플렉시블 비트(F)와 결합하기 위한 결합돌기를 형성할 수 있다. 제2 고정 헤드부(207-2)는 결합된 플렉시블 비트(F)를 고정할 수 있다. 한편, 결합돌기는 제1 고정 헤드부(207-1)의 고정홀에 삽입되어 고정될 수 있다.
제3 고정 헤드부(207-5)는 와이어(W)를 결합 고정하기 위한 하나 이상의 돌출부를 형성할 수 있다. 제3 고정 헤드부(207-5)는 와이어(W)를 고정할 수 있다.
덮개 하우징(207-7)은 제3 고정 헤드부(207-5)를 덮어 외부로부터 보호하며 외관을 형성할 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 6 및 도 9를 참조하면, 통증 표현 장치(200)는 통증이 있는 사용자가 변형률 감지 장치(100)를 쥐는 동작을 수행함에 따라 입력된 외력에 의한 조도값 변화량을 수신받아, 수신된 조도값의 변화량에 따라 통증을 표현할 수 있다.
변형률 감지 장치(100)는 탄성부(110), 광원부(120), 수광부(130), 제어부(140) 및 제1 통신부(150)를 포함할 수 있다.
탄성부(110)는 변형률 감지 장치(100)의 외관을 형성하고, 반투명의 탄성 부재로 이루질 수 있다. 여기서, 탄성 부재는 실리콘, 고무, 점토 등과 같이 탄성이 있는 물질을 의미할 수 있다.
광원부(120)는 전원 공급 여부에 따라 광을 방출할 수 있다.
수광부(130)는 탄성부(110)에 반사된 광을 수광하여 근접을 감지하고, 조도값을 획득할 수 있다.
이러한, 수광부(130)는 광원부(120)를 끈 상태에서 제1 조도값(A1)을 획득할 수 있다.
또한, 수광부(130)는 광원부(120)를 켠 상태에서 제2 조도값(A2)을 획득할 수 있다.
한편, 수광부(130)는 외력이 가해지지 않은 상태에서 자연 조도값을 획득할 수 있다. 이 경우에도, 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서의 자연 조도값을 획득할 수 있다. 외부의 환경이 암실일 경우부터 밝은 조명까지 광원부(120)를 끈 상태와 켠 상태에서 자연 조도값을 획득할 수 있다.
제어부(140)는 수광부(130)를 통해 획득한 조도값에 근거하여 조도값 변화량을 계산할 수 있다.
제어부(140)는 변형률 감지 장치(100)를 사용하기 전 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 이때, 함수 f(x)를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 외력이 가해지지 않은 상태에서 획득한 수광부(130)의 자연 조도값을 매핑할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 변형률 감지하기 위하여 함수 f(x)를 이용하여 조도값을 보정할 수 있다.
여기서, 조도값 보정 방법을 서술하면, 제어부(140)는 외력이 없는 상태에서 매핑된 자연 조도값에 제1 조도값(A1)을 대입한다. 그리고, 제어부(140)는 제2 조도값(A2)과 대입된 제1 조도값(f(A1))의 차이를 계산하여 변형 레벨(Deformation Level)을 산출할 수 있다.
제어부(140)는 계산된 조도값 변화량을 출력하도록 제1 통신부(150)를 제어할 수 있다.
제1 통신부(150)는 제어부(140)의 제어 하에 조도값 변화량을 출력할 수 있다. 이때, 제1 통신부(150)는 범용 비동기화 송수신기(universal asynchronous receiver/transmitter, UART) 통신을 통해 통증 표현 장치(200)와 통증 신호를 송수신할 수 있다. 제1 통신부(150)는 통신규약에 따라 통증 신호를 한 비트씩 차례대로 읽어 직렬화하여 통신하며, 최대 8비트를 송수신할 수 있다.
실시예에서, 변형률 감지 장치(100)는 조도값 변화량을 3가지로 구분하여 출력할 수 있다.
첫 째로, 외력에 의해 획득한 조도값 변화량(예를 들어 0.01), 둘째로, 외력에 의해 획득한 조도값 변화량의 최소값(예를 들어 0.000), 셋째로, 외력에 의해 획득한 조도값 변화량의 최대값(예를 들어 1.000)으로 구분될 수 있다.
이에, 출력되는 값은 예를 들어, “0.01,0.000,1.000”일 수 있다.
통증 표현 장치(200)는 제어부(210), 제1 모터(251), 제2 모터(253) 및 비틀림 모터(255)를 포함할 수 있다.
제어부(210)는 제2 통신부(211), 유효명령 판단부(220), 신호 처리부(230), 통증 표현부(240) 및 모터 제어부(250)를 포함할 수 있다.
제2 통신부(211)는 외부로부터 통증 신호를 수신할 수 있다. 즉, 제2 통신부(211)는 변형률 감지 장치(100)로부터 통증 신호인 조도값 변화량을 수신할 수 있다. 제2 통신부(211)는 제1 통신부(150)와 같이 범용 비동기화 송수신기(universal asynchronous receiver/transmitter, UART) 통신을 통해 변형률 감지 장치(100)와 통증 신호를 송수신하며, 통신규약에 따라 테이터를 한 비트씩 차례대로 읽어 직렬화하여 통신하며, 최대 8비트를 송수신할 수 있다.
통신부(211)는 조도값 변화량이 수신되면, 통증 표현값에 근거하여 랜더링할 수 있다. 즉, 통신부(210)는 조도값 변화량을 비틀림과 구부러짐의 통증 표현값에 근거하여 랜더링할 수 있다. 이후, 랜더링된 통증 표현값을 근거로 통증 명령어를 생성하여 통증 신호로 입력할 수 있다. 여기서, 통증 명령어는 정의된 명령어와 명령 입력값을 포함할 수 있다.
유효명령 판단부(220)는 입력된 통증 신호가 유효한 명령인지 판단할 수 있다. 유효명령 판단부(220)는 신호 처리부(230)의 신호 처리 및 명령 해석 결과로 정의된 명령어가 아닌 경우와 명령 인자값이 거짓값(false value)인 경우 유효하지 않은 명령으로 판단할 수 있다. 유효명령 판단부(220)는 수신된 통증 신호가 유효한 명령으로 판단된 경우 신호 처리부(230)로 유효명령인 “YES”신호를 전달할 수 있다.
신호 처리부(230)는 입력된 통증 신호를 신호 처리하고 명령을 해석할 수 있다. 신호 처리부(230)는 통신규약에 따라 통증 신호의 문자 길이를 확인하고, 정의된 명령어와 명령 인자값을 해석할 수 있다.
또한, 신호 처리부(230)는 유효명령이 확인되었을 경우, 신호 처리 및 명령 해석 결과를 재확인할 수 있다.
신호 처리부(230)는 유효명령이 “YES”로 확인되면, 신호 처리 및 명령 해석 결과를 통증 표현부(240)로 전달할 수 있다. 즉, 신호 처리부(230)는 정의된 명령어에 해당하는 함수와 명령 인자값을 전달한다.
통증 표현부(240)는 정의된 명령어에 해당하는 함수와 명령 인자값에 근거하여 통증 표현값을 계산할 수 있다. 즉, 통증 표현부(240)는 함수와 명령 인자값에 근거하여 비틀림 및 구부러짐 표현값을 계산할 수 있다.
통증 표현부(240)는 “이전 명령어의 명령 인자값”과 “현재 명령어의 명령 인자값”을 비교하여 차이 정도를 현재 비틀림 표현값으로 계산할 수 있다.
또한, 통증 표현부(240)는 “현재 명령어의 명령 인자값”을 현재 구부러짐 표현값으로 계산할 수 있다.
모터 제어부(250)는 계산된 비틀림 표현값과 구부러짐 표현값을 근거로 구부러짐 모터(251, 253) 및 비틀림 모터(255)를 제어할 수 있다. 즉, 모터 제어부(250)는 구부러짐 표현값이 획득된 경우, 구부러짐 표현값에 대응하는 각도에 제1 모터(251) 및 제2 모터(253)가 위치하도록 PID 연산을 수행하고 연산 결과를 제1 모터(251) 및 제2 모터(253)로 출력할 수 있다. 또한, 모터 제어부(250)는 비틀림 표현값이 획득된 경우, 해당 비틀림 표현값에 대응하는 각도로 제3 모터(255)가 위치하도록 PID연산을 수행하고, 연산결과를 PWM신호로 제3 모터(255)로 출력할 수 있다.
이에, 구부러짐 모터(251, 253)가 회전을 함으로써 와이어(W)가 감김부(252)에 감길 수 있다. 이때, 표현부(205)는 와이어(W)에 의해 구부러질 수 있다. 즉, 와이어(W)가 감김부(252)에 감기면서 길이가 짧아지고, 표현부(205)는 와이어(W)가 줄어드는 방향으로 구부러질 수 있다.
또한, 비틀림 모터(255)에 의해 커플러(C)가 회전을 함으로써 플렉시블 비트(F)가 비틀릴 수 있다. 이때, 표현부(205)는 일단과 타단이 고정된 상태에서 플렉시블 비트(F)와 함께 비틀릴 수 있다.
이로써, 변형률 감지 장치를 이용한 통증 표현 장치는 환자의 통증을 용이하게 측정할 수 있으며 측정된 통증을 용이하게 표현하여 전달할 수 있다.
지금까지 본 발명에 대하여 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 중심으로 상세히 살펴보았다. 이러한 실시예들은 이 발명을 한정하려는 것이 아니라 예시적인 것에 불과하며, 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 전술한 설명이 아니라 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다. 비록 본 명세서에 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 개념을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 본 발명의 각 단계는 반드시 기재된 순서대로 수행되어야 할 필요는 없고, 병렬적, 선택적 또는 개별적으로 수행될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 본질적인 기술사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 형태 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 균등물은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 구성요소를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
100: 변형률 감지 장치
110: 탄성부 120: 광원부
130: 수광부 140: 제어부
150: 제1 통신부
200: 통증 표현 장치
201: 본체부 201-1: 하부 하우징
201-3: 상부 하우징 210: 제어부
211: 제2 통신부 220: 유효명령판단부
230: 신호 처리부 240: 통증 표현부
250: 모터 제어부 251: 구부러짐 모터, 제1 모터
253: 구부러짐 모터, 제2 모터 255: 비틀림 모터, 제3 모터
205: 표현부 205-1: 하부 홀더
207: 헤드부 207-1: 제1 고정 헤드부
207-3: 제2 고정 헤드부 207-5: 제3 고정 헤드부
207-7: 덮개 하우징
110: 탄성부 120: 광원부
130: 수광부 140: 제어부
150: 제1 통신부
200: 통증 표현 장치
201: 본체부 201-1: 하부 하우징
201-3: 상부 하우징 210: 제어부
211: 제2 통신부 220: 유효명령판단부
230: 신호 처리부 240: 통증 표현부
250: 모터 제어부 251: 구부러짐 모터, 제1 모터
253: 구부러짐 모터, 제2 모터 255: 비틀림 모터, 제3 모터
205: 표현부 205-1: 하부 홀더
207: 헤드부 207-1: 제1 고정 헤드부
207-3: 제2 고정 헤드부 207-5: 제3 고정 헤드부
207-7: 덮개 하우징
Claims (15)
- 탄성 부재로 외관을 형성하는 탄성부;
상기 탄성부의 내부에 배치되어, 광을 방출하는 광원부;
상기 탄성부의 내부에 배치되며, 상기 광원부로부터 방출되는 광이 상기 탄성부에 반사된 광을 수광하여 조도값을 획득하는 수광부; 및,
상기 수광부를 통해 획득한 조도값에 근거하여, 상기 탄성부에 외력에 따른 조도값 변화량을 계산하는 제어부;를 포함하는 변형률 감지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 탄성 부재는,
실리콘, 고무, 점토 등의 탄성이 있는 물질인 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
사용 전 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제3항에 있어서,
상기 수광부는,
상기 탄성부에 외력이 가해지지 않는 상태에서 자연 조도값을 획득하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제4항에 있어서,
상기 수광부는, 상기 탄성부에 외력이 가해질 때,
상기 광원부를 끈 상태에서 제1 조도값을 획득하고,
상기 광원부를 켠 상태에서 제2 조도값을 획득하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수광부에서 획득한 자연 조도값을 매핑하여 함수 f(x)를 획득하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 함수 f(x)를 이용하여 상기 조도값을 보정하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 매핑된 자연 조도값에 상기 제1 조도값을 대입하고,
상기 제2 조도값과 상기 대입된 제1 조도값의 차이를 산출하여 상기 조도값을 보정하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 탄성부에 외력이 가해지지 않는 상태에서 획득한 조도값에서 상기 탄성부에 외력에 따른 조도값의 차이로 상기 조도값 변화량을 산출하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 장치. - 변형률 감지 장치의 변형률 감지 방법에 있어서,
캘리브레이션을 수행하는 단계; 및,
외력에 따른 조도값을 획득하는 단계;를 포함하는 변형률 감지 방법. - 제10항에 있어서,
상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는,
외력이 가해지지 않은 상태에서 광원부를 끈상태와 켠 상태에서의 자연 조도값을 획득하는 단계; 및,
상기 자연 조도값을 매핑하여 함수 f(x)를 획득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 방법. - 제11항에 있어서,
상기 함수 f(x)를 이용하여 상기 조도값을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 방법. - 제12항에 있어서,
상기 조도값을 보정하는 단계는,
상기 매핑된 자연 조도값에 상기 제1 조도값을 대입하고,
상기 제2 조도값과 상기 대입된 제1 조도값의 차이를 산출하여 상기 조도값을 보정하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 방법. - 제13항에 있어서,
외력이 가해지지 않는 상태에서 획득한 조도값에서 상기 외력에 따른 조도값의 차이로 조도값 변화량을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 변형률 감지 방법. - 제1항의 변형률 감지 장치;
상기 변형률 감지 장치로부터 상기 조도값 변화량을 수신받아, 상기 조도값 변화량에 따라 구부러짐 모터 및 비틀림 모터를 제어하는 제어부가 배치되는 본체부; 및,
상기 구부러짐 모터의 회전에 의해 구부러짐을 표현하고, 상기 비틀림 모터의 회전에 의해 비틀림을 표현하는 표현부;를 포함하는 통증 표현 장치.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220031461A KR102667746B1 (ko) | 2022-03-14 | 2022-03-14 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
| PCT/KR2022/007356 WO2023177016A1 (ko) | 2022-03-14 | 2022-05-24 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220031461A KR102667746B1 (ko) | 2022-03-14 | 2022-03-14 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230134311A true KR20230134311A (ko) | 2023-09-21 |
| KR102667746B1 KR102667746B1 (ko) | 2024-05-22 |
Family
ID=88023456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220031461A KR102667746B1 (ko) | 2022-03-14 | 2022-03-14 | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102667746B1 (ko) |
| WO (1) | WO2023177016A1 (ko) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006189406A (ja) * | 2005-01-07 | 2006-07-20 | Univ Waseda | 触覚センサ及び力検出方法 |
| JP2019197037A (ja) * | 2018-05-12 | 2019-11-14 | 学校法人早稲田大学 | 光学式触覚センサ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5917180A (en) * | 1997-07-16 | 1999-06-29 | Canadian Space Agency | Pressure sensor based on illumination of a deformable integrating cavity |
| JP5722259B2 (ja) * | 2011-10-11 | 2015-05-20 | タッチエンス株式会社 | 柔軟触覚センサ |
| KR101484269B1 (ko) * | 2012-11-14 | 2015-01-20 | 광주과학기술원 | 원격 악수 시스템 및 그 제어 방법 |
-
2022
- 2022-03-14 KR KR1020220031461A patent/KR102667746B1/ko active IP Right Grant
- 2022-05-24 WO PCT/KR2022/007356 patent/WO2023177016A1/ko unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006189406A (ja) * | 2005-01-07 | 2006-07-20 | Univ Waseda | 触覚センサ及び力検出方法 |
| JP2019197037A (ja) * | 2018-05-12 | 2019-11-14 | 学校法人早稲田大学 | 光学式触覚センサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102667746B1 (ko) | 2024-05-22 |
| WO2023177016A1 (ko) | 2023-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002224052A5 (ko) | ||
| KR100659162B1 (ko) | 혈압계용 커프 | |
| US6940062B2 (en) | Optical fiber curvature sensor for measuring body motion and its adhesive method | |
| KR102069155B1 (ko) | 조작 장치 및 x선 촬영 유닛 | |
| CN102835965B (zh) | 光学压力测量 | |
| US10092217B2 (en) | Use of light transmission through tissue to sense joint flexure | |
| EP1764034A3 (en) | Implantable self-calibrating optical sensors | |
| WO2015019745A1 (ja) | 挿入システム及び形状センサの形状検出特性を調整する方法 | |
| RU2015138778A (ru) | Сбор персональных данных о состоянии здоровья | |
| EP2992809A1 (en) | Endoscope system | |
| KR102667746B1 (ko) | 변형률 감지 장치 및 그 방법, 이를 이용한 통증 표현 장치 | |
| US11779931B2 (en) | Optical density instrument and systems and methods using the same | |
| EP3662832A1 (en) | Method for guiding measurement of biological signal in wearable device | |
| CN107692944A (zh) | 传感器装置和设有该传感器装置的用于洗涤的电器 | |
| JP2015192742A (ja) | 脈波検出装置 | |
| CN113551601B (zh) | 用于测量物体的物理尺寸的装置 | |
| US20100097333A1 (en) | Distance measuring device | |
| KR101370294B1 (ko) | 휴대용 레이저 변위센서를 이용한 데이터 측정 시스템 | |
| CN114264395B (zh) | 一种压力检测装置及方法 | |
| US8084731B2 (en) | Sensor system for liquid detection with lens component having an apex | |
| TW396317B (en) | Linear optical grating system | |
| EP3450950A3 (en) | Optically powered remotely interrogated liquid gauging system | |
| JP6377369B2 (ja) | おしゃぶり型センサ | |
| CN215262087U (zh) | 一种耳温计 | |
| CN219301645U (zh) | 一种新型的弓形光电传感器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |