JP2006162501A - 測位信号受信装置および測位信号受信装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位信号を受信して受信信号を取得する信号受信手段と、受信信号を変換してデジタル信号を生成するA/D変換手段と、デジタル信号に対して周波数分離を行うとともに特性が可変であるフィルタ手段と、フィルタ手段の特性を測位信号受信機の動作状態または測位信号受信機外部の環境条件に基づいて変更するフィルタ特性変更手段と、受信信号に含まれる拡散符号の同期を確立する符号同期確立手段と、を有することを特徴とするGPS受信機10。
【選択図】図2
Description
GPS衛星から発信される測位信号は、CDMA(Code Division Multiple Access)方式で変調された高周波信号であり、受信機により受信された後、周波数変換、A/D変換、フィルタによる周波数分離、PN(Pseudo Noise)コードの同期等の工程により復調および復号が行われ航法メッセージが取得される。
周波数分離を行うフィルタの特性は、受信機としての性能、たとえばPNコードの同期に要する時間や測位精度に影響を与えるため、種々の提案がされている。
特許文献1では、PNコードの同期が確立する前はフィルタの帯域を広くして同期時間の短縮を図り、同期の確立後は狭くして同期の安定性の向上を図る構成が開示されている。
しかし、従来の構成では、GPS受信機の動作状態のみに基づいてフィルタの特性を変動させているため、上述のようなGPS受信機の外部の環境に応じて適切なフィルタ特性を設定することはできない。そのため、外部環境によっては測位に長時間を要したり測位精度が悪くなるという問題があった。
受信信号は、A/D変換手段により標本化および量子化が行われデジタル信号に変換される。
デジタル化された受信信号は、フィルタ手段により周波数分離が行われ、所望の測位信号以外の信号成分はできるだけ取り除かれる。フィルタ手段の特性の一つである周波数特性、すなわち、入力信号のなかのどの周波数帯の信号を通過させ、どの周波数帯の信号を除去して出力するかは、フィルタ特性変更手段により変更可能となっている。
フィルタ手段により不要な信号成分を取り除かれた受信信号は、拡散符号の同期を行い特定の位置情報衛星からの送信信号を分離するために符号同期確立手段に送られる。たとえばCDMA方式が送信に用いられている場合には、符号同期確立手段では受信機内部で生成した拡散符号と受信信号を乗算し、相関を計算することにより符号の同期を確立する。
しかし、本発明の測位信号受信装置のフィルタ手段は特性を変更可能なように構成されており、また、測位信号受信装置はフィルタ特性変更手段も有しているから、測位信号受信装置の動作状態または外部の環境に応じてフィルタ手段の特性を最適に設定することができる。
そのため、本発明の測位信号受信装置によれば、短時間で高精度の測位を行うことができる。
このため、符号同期が安定する前は、受信信号に含まれるノイズ成分を減少させることができ、その結果、測位信号受信装置の感度を向上させることができる。また、符号同期が安定した後は、受信信号の位相特性が広い周波数帯に渡って平坦となり、その結果、測位精度を向上させることができる。
測位信号受信装置が置かれている環境、たとえば、現在位置が見通しのよい屋外であり測位信号を良好に受信できる環境なのか屋内であり測位信号を受信しにくい環境なのかを、測位信号受信装置が直接知ることは困難である。そのためには、たとえば、概略の測位結果と地図データベースを照合する手段等の追加的な構成が必要となる。
しかし、受信信号の強度が強い場合は屋外等の電波の届きやすい環境条件下にあり、受信信号強度が弱い場合には室内等の電波の届きにくい環境条件下にあるという大まかな推定は成り立つ。本発明の測位信号受信装置は、このことを利用してフィルタ手段の特性を変更するので、特別な構成を追加することなく環境条件に応じた適切なフィルタ特性を設定することができる。
このため、受信信号の信号強度が弱い、すなわち外部環境が悪いと推定される場合には感度を向上させることができ、受信信号の信号強度が強い、すなわち外部環境がよいと推定される場合には測位精度を向上させることができる。
測位信号受信装置の外部からの妨害信号の有無は環境条件の一要素である。妨害信号としては、たとえば、携帯電話通信等の測位以外の目的で送信される信号や測位信号受信装置とともに同一の筐体に組み込まれている他の機器から発生するノイズ等がある。
このような妨害信号の発生が予想される場合または実際に検出された場合には、本発明の測位信号受信装置はフィルタ手段の特性を変更し、受信信号に含まれる妨害信号を除去することができるので、短時間で高精度の測位を行うことができる。
このため、たとえば、スイッチングノイズや携帯電話のバースト送信など不定期かつ短時間の間だけ生じるバーストノイズによる測位への悪影響を緩和することができる。
本発明の測位信号受信装置のフィルタ手段は、デジタルフィルタで構成されているので、レジスタに格納されているフィルタ特性を決定付ける数値を変更するフィルタ特性変更手段は、ソフトウェアとして容易に実現することができる。
そのため、測位信号受信装置の使用状態に応じて、デジタルフィルタの通過帯域の増減や特定周波数の除去などといった特性を柔軟に変更することができる。また、デジタルフィルタはアナログフィルタに比べて特性変更を高速にすることができるため、フィルタ特性変更手段は急激な外部環境の変化に高速に追随することができる。
なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
図1は、本発明の実施の形態にかかるGPS受信機10等を示す概略図である。
測位信号受信装置の一例であるGPS受信機10は、信号受信手段の一例であるGPSアンテナ14を有している。GPS受信機10は、位置情報衛星の一例であるGPS衛星12aないし12dから発信された測位信号S1ないしS4を受信し測位を行う。測位信号S1ないしS4は、搬送波の周波数が1.575GHzの高周波アナログ信号である。また、CDMA方式を用いて送信されている。
なお、GPS受信機10が測位に使用するGPS衛星は図1に示した4個に限定されず、3個以下でも5個以上でもかまわない。
図2は、GPS受信機10の構成を示す概略図である。同図で、実線の矢印は受信信号の処理の流れを、白抜きの太い矢印は制御の流れを示している。
GPSアンテナ14により受信された受信信号S1等は、RF(Radio Frequency)部16に送られる。RF部16に送られた受信信号は、BB(Base Band)部18で行う処理に適した形に加工される。BB部18では、信号の復調、復号等が行われ最終的には受信信号から航法メッセージが取得される。
A/D変換手段の一例であるA/Dコンバータ28は、FR部フィルタ22を通過した後のアナログ信号を2値化してBB部18でデジタル処理ができるようにする。
サンプリング部36は、サンプリング結果をデジタルフィルタ38に出力するが、この段階の信号には測位信号のほかにも雑音が多く含まれている。
図3は、デジタルフィルタ38の基本構成を示す概念図である。デジタルフィルタ38は、レジスタ付き乗算部38aと遅延部38bを有していて、レジスタ付き乗算部38aのレジスタに設定する数値を変化させることにより、デジタルフィルタ38の特性、たとえば、周波数特性や出力レベルを変化させることができる。また、図3のデジタルフィルタ38は基本形であり、複数段を直列に接続することでさらに複雑な特性を持たせたり、並列に配置し、受信する衛星ごとに特性を切り替えたりすることもできる。
いったん同期が確立しても、信号受信状況の変動等により同期が失われる場合もある。所定の時間にわたって同期が維持されていることを「同期が安定した」という。
記憶装置の一例である記憶部32は、たとえばRAM(Random Access Memory)により構成され、フィルタ特性変更プログラム34等の制御部30が実行するプログラム、演算部34が取得した航法データ、演算部34が算出したGPS受信機10の現在位置等が格納されている。
なお、記憶部32はRAMに限らず、ROM(Read Only Memory)やフラッシュメモリなど制御部30が読み取り可能なように情報を格納することができるものであれば何でもよい。
図4は、携帯電話機10の動作状態に基づいてフィルタの特性を変更する場合のフィルタ特性変更プログラム34の動作例を示すフローチャートである。
フィルタ特性変更プログラム34は、まず、PNコードの同期が確立しているか否かを判定する(ST10)。この判定はたとえば定期的にフラグを参照することにより行う。PNコードの同期が確立していない場合には、デジタルフィルタ38の特性を狭帯域に設定する(ST10の判定がNO、ST13)。
PNコードの同期が確立している場合には、同期が安定したか否かを判定する(ST11)。この判定は、たとえば、あらかじめ設定してある閾値よりも長時間にわたって同期が確立し続けている場合に安定したと判定する。
同期が安定していない場合には、デジタルフィルタの特性を狭帯域に設定する(ST11の判定がNO、ST13)。このように、符号同期が安定するまではデジタルフィルタ38の特性を狭帯域に設定するのは、信号に含まれるノイズ成分を減らしGPS受信機10の感度を向上させるためである。
PNコードの同期が確立し、かつ安定している場合には、デジタルフィルタ38の特性を広帯域に設定する(ST11の判定がYES、ST12)。これは、受信信号の広い周波数にわたって位相特性を平坦にして測位精度を向上させるためである。
まず、受信信号強度が所定の閾値以上か否かを判定する(ST20)。この判定は、受信信号強度をフィルタ特性変更プログラム34が直接取得して行うことができる。また、GPS受信機10が複数の測位モード、たとえば屋外モードと屋内モード、を有していて受信信号強度に応じて動作モードを使い分ける場合には、フィルタ特性変更プログラム34が現在使用中の測位モードを取得し間接的に受信信号強度を判断してもよい。
受信信号強度があらかじめ設定されている閾値よりも強い場合には、GPS受信機10の外部環境が良好であると推定されるので測位精度を向上させるためにデジタルフィルタ38の特性を広帯域に設定する(ST20の判定がYES、ST21)。受信信号強度が閾値よりも弱い場合には、GPS受信機10の外部環境が悪いと推定されるので感度を向上させるためにデジタルフィルタ38の特性を狭帯域に設定する(ST20の判定がNO、ST22)。以上の動作を位置計算が完了するまで繰り返す(ST23)。
本実施の形態に係るGPS受信機10は以上のように構成されるが、以下、その動作例等について説明する。
図6は、本実施形態であるGPS受信機10の主な動作例を示す概略フローチャートである。
GPSアンテナ14により、GPS衛星12a等から送信される測位信号S1等を受信し受信信号を取得する(ST1、信号受信ステップの一例)。この受信信号は周波数1.575GHzの高周波アナログ信号である。
受信信号はダウンコンバータ20に送られ、たとえば数100KHz程度の周波数にダウンコンバートされる(ST2)。
ダウンコンバートされた受信信号は、次に、RF部フィルタ22に送られ、後のサンプリング工程に支障をきたさないようにサンプリング周波数の2分の1よりも大きい高周波成分をカットされる(ST3)。
次に、受信信号はA/Dコンバータ28およびサンプリング部36により、信号の2値化およびサンプリングが行われる(ST4、A/D変換ステップの一例)。
ST1からST5までのステップで取得されたデジタル信号には、複数のGPS衛星からの送信信号が混在しているのでデジタル信号はPN符号同期部40に送られPN符合の同期が行われる(ST6、符号同期確立ステップの一例)。符号の同期が確立すると特定のGPS衛星からの信号を分離することができる。しかし、この段階の信号にはまだ雑音が含まれている。
PNコードの同期が確立した後は、測位精度を上げるためにデジタルフィルタ38の特性を広帯域に変更する(ST7、フィルタ特性変更ステップの一例)。この変更は、制御部30が記憶部32に格納されているフィルタ特性変更プログラム34を実行することにより行われる。
フィルタの特性が変更された後、再度フィルタリングが行われ受信信号から雑音等が取り除かれる(ST8)。
1個のGPS衛星からの送信信号だけを含むようになった受信信号から航法データが取得される。取得した航法データを利用してGPS受信機10の現在位置の算出が行われる(ST9)。
そのため、GPS受信機10によれば、高精度の測位を短時間で行うことができる。
図7は、本発明の実施の形態にかかる携帯端末100等を示す概略図である。
測位信号受信装置の一例である携帯端末100はGPSアンテナ14およびGPS部110を有していて、GPS衛星12aないし12dから送信される測位信号S1ないしS2を受信して測位を行うことができる。
携帯端末100は、携帯電話部120も有していて携帯電話アンテナ122により電波を送受信して基地局130に接続し、他の携帯電話端末等と通信を行うことができる。携帯電話部120が送受信する電波の信号強度は、GPS受信部110が受信するGPS衛星12a等からの信号S1等の信号強度に比べるとはるかに強いため、携帯電話部120が送信する電波はGPS受信部110にとっては妨害信号となりうる。
図8は、携帯端末100の構成を示す概略図である。同図で、実線の矢印は受信信号の処理の流れを、白抜きの太い矢印は制御の流れを示している。GPSアンテナ14およびGPS部110の構成は、図2のGPS受信機10と同様であるが、フィルタ特性変更プログラム34の動作方法が異なっている。
まず、受信信号の中に妨害信号が含まれているか否かを判断する(ST30)。
妨害信号が検出された場合には、フィルタ特性変更プログラム34は、検出された妨害信号をカットする方向にレジスタ付き乗算部38aに格納されている数値を変更し、デジタルフィルタ38の特性を変更する(ST30の判定がYES、ST31)。
妨害信号が検出されない場合はレジスタ付き乗算部38aの数値を変更することによりデジタルフィルタ38aの特性を通常の特性に設定する(ST30の判定がNO、ST32)。
フィルタ特性変更プログラム34は、GPS部110が測位を終了するまで実行を続ける(ST33)。
このように、妨害信号の発生とその周波数がわかっている場合には、デジタルフィルタの設定は、その妨害信号の周波数を選択的に減衰させる特性とすることで、GPSの受信性能を損なわずに妨害信号の影響を低減することができる。
まず、受信信号の中に妨害信号が含まれているか否かを判断する(ST40)。
妨害信号が検出された場合には、フィルタ特性変更プログラム34は、デジタルフィルタ38の出力信号のレベルを下げる方向にレジスタ付き乗算部38aに格納されている数値を変更し、デジタルフィルタ38の特性を変更する(ST40の判定がYES、ST41)。
妨害信号が検出されない場合はレジスタ付き乗算部38aの数値を変更することによりデジタルフィルタ38の特性を通常の特性に設定する(ST40の判定がNO、ST42)。
フィルタ特性変更プログラム34は、GPS部110が測位を終了するまで実行を続ける(ST43)。
しかし、本発明の携帯端末100では出力レベルの調整をデジタル回路であるため高速に動作できるデジタルフィルタ38により行うから急速な環境変化に追随しデジタルフィルタ38の特性を最適に保つことができる。
そのため、妨害信号の発生する環境においても高精度の測位を短時間で行うことができる。
Claims (8)
- 位置情報衛星から発信される測位信号を受信する測位信号受信装置であって、
前記測位信号を受信して受信信号を取得する信号受信手段と、
前記受信信号を変換してデジタル信号を生成するA/D変換手段と、
前記デジタル信号に対して周波数分離を行うとともに、特性を変更することが可能であるフィルタ手段と、
前記フィルタ手段の特性を前記測位信号受信機の動作状態および前記測位信号受信機外部の環境条件に基づいて変更するフィルタ特性変更手段と、
前記受信信号に含まれる拡散符号の同期を確立する符号同期確立手段と、
を有することを特徴とする測位信号受信装置。 - 前記フィルタ特性変更手段は、前記信号受信手段が前記受信信号を取得してから前記拡散符号の同期が確立し前記同期が安定して維持されるようになるまでの間は前記フィルタ手段から出力される信号の帯域が狭くなるように前記フィルタの特性を変更し、前記拡散符号の前記同期が確立し安定して同期が維持されるようになった後は前記フィルタ手段から出力される信号の帯域が広くなるように前記フィルタの特性を変更することを特徴とする請求項1に記載の測位信号受信装置。
- 前記フィルタ特性変更手段は、前記受信信号の信号強度に基づいて前記測位信号受信装置の外部の環境条件を推定し、前記推定した環境条件に基づいて前記フィルタ手段の特性を変更することを特徴とする請求項1に記載の測位信号受信装置。
- 前記フィルタ特性変更手段は、前記受信信号の信号強度が弱い場合には前記フィルタ手段から出力される信号の帯域が狭くなるように前記フィルタの特性を変更し、前記受信信号の信号強度が強い場合には前記フィルタ手段から出力される信号の帯域が広くなるように前記フィルタの特性を変更することを特徴とする請求項3に記載の測位信号受信装置。
- 前記フィルタ特性変更手段は、前記受信装置の外部からの妨害信号を除去するように前記フィルタ手段の特性を変更することを特徴とする請求項1に記載の測位信号受信装置。
- 前記フィルタ特性変更手段は、前記妨害信号が発生した際に、前記フィルタ手段から出力される信号の出力レベルを低下させるように前記フィルタの特性を変更することを特徴とする請求項5に記載の測位信号受信装置。
- 前記フィルタ手段はデジタルフィルタで構成され、前記デジタルフィルタは前記デジタルフィルタの特性を決定するための数値を格納するレジスタを有し、前記フィルタ特性変更手段はソフトウェアで前記レジスタに格納されている前記数値を変更することにより前記測位信号受信装置の動作中に前記デジタルフィルタの特性を変更することを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の測位信号受信装置。
- 位置情報衛星から発信される測位信号を受信する測位信号受信装置を制御する方法であって、
受信信号受信手段が、前記測位信号を受信して受信信号を取得する信号受信ステップと、
A/D変換手段が、前記受信信号を変換してデジタル信号を生成するA/D変換ステップと、
特性が可変であるフィルタ手段が、前記デジタル信号に対して周波数分離を行うフィルタリングステップと、
フィルタ特性変更手段が、前記フィルタ手段の特性を前記測位信号受信機の動作状態または前記測位信号受信機の外部の環境条件に基づいて変更するフィルタ特性変更ステップと、
符号同期確立手段が、前記受信信号に含まれる拡散符号の同期を確立する符号同期確立ステップと、
を有することを特徴とする測位信号受信装置の制御方法。
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