JP2006150581A - 関節アーム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 互いに球継手4を介して屈曲自在に連結された第1アーム部材2および第2アーム部材3を備える。第1アーム部材2に設けた複数個の貫通孔5と、第2アーム部材3に設けた複数個の保持孔6とにわたって圧縮コイルばね8を挿入する。貫通孔5内の圧縮コイルばね8の後端部より後方には支持シャフト10を進退動自在に挿入する。或る支持シャフト10がアクチュエータ等により前進動して圧縮コイルばね8を押圧すると共に別の支持シャフト10を後退動させる。これにより、球継手4を介して、第2アーム部材3を所定の位置に移動させることができる。第2アーム部材3の所定位置での停止状態は支持シャフト10の変位と圧縮コイルばね8の反発力とのバランスでもって保持される。
【選択図】 図2
Description
また、弾性収縮体(アクチュエータ)23に加圧流体を給排するための加圧流体給排装置を必要とし、さらに第2アーム部材22を第1アーム部材21に対して所定位置まで移動させて当該位置に停止保持するには、ソケット20aの内面とボール20bとの間の隙間に負圧を作用させるための加圧流体給排装置26を必要とするため、全体構造がやや複雑になるという難点もあった。
一方、第2アーム部材3の第1アーム部材2と対向する一端面には、各貫通孔5と向き合いかつ貫通孔5と同径同数の保持孔6(図示例では6個)がそれぞれ第2アーム部材3の長手方向に盲孔状に設けられている。各保持孔6の先端側の盲壁にはねじ孔13を設け、このねじ孔13にねじ7をねじ込んでいる。
駆動モータ15の駆動でモータ軸16が時計方向に回転すると、カップリング17およびねじ軸18は同方向に回転し、ナット19は矢印Y方向に後退し、支持シャフト10の後退動スペースが確保される。この時、球継手4を介して第2アーム部材3が屈曲した状態となっていると、その屈曲側の弾性体8の後退動と共に支持シャフト10が後退動する。
いま、図1において、例えば、上側の支持シャフト10のアクチュエータ14の駆動により上側の支持シャフト10を矢印X方向に前進動させて弾性体8を押圧し圧縮させると共に、下側の支持シャフト10のアクチュエータ14の駆動により下側の支持シャフト10を上側の支持シャフト10の移動量相当分だけ矢印Y方向に後退させる。すると、図2に示されるように、球継手4を介して、第2アーム部材3を所定の位置に移動させることができる。この位置に移動させるにあたっては図6における6本の支持シャフト10群のうち近隣3本の支持シャフト10を前進動させてもよい。この時、残り3本の支持シャフト10を適宜後退させておく。
また、第1アーム部材2と第2アーム部材3とが共に水平状態になるように使用する際、第2アーム部材3が自重により下がる場合があるが、この場合は下がる側の支持シャフト10のみを矢印X方向に前進動させてその弾性体8を圧縮させることで第2アーム部材3を自重に抗して水平状態に保持することができる。
また、第1アーム部材2と第2アーム部材3を連結する継手として、第2アーム部材3の三次元位置をコントロールできるように上下・前後にも屈曲可能な球継手4など自在継手を用いた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、第2アーム部材3の二次元位置をコントロールできるように上下または前後のみに屈曲可能な肘継手(例えば、JIS T 9219又はJIS T 9220に記載の継手)などを用いるものであってもよい。
2 第1アーム部材
3 第2アーム部材
4 継手(球継手)
5 貫通孔
6 保持孔
8 弾性体(圧縮コイルばね)
8a 外側コイルばね
8a 内側コイルばね
10 支持シャフト
14 アクチュエータ
15 駆動モータ
16 モータ軸
18 ねじ軸
19 ナット
Claims (6)
- 互いに継手を介して屈曲自在に連結された第1アーム部材および第2アーム部材と、第1アーム部材にその長手方向に設けられた複数個の貫通孔と、第2アーム部材の第1アーム部材と対向する一端面に、前記各貫通孔と向き合うよう設けられた複数個の保持孔と、先端部側が前記保持孔に、後端部側が前記貫通孔にそれぞれ挿入された複数個の弾性体と、前記各貫通孔内の、前記弾性体の後端部より後方に、進退動自在に挿入される複数本の支持シャフトとからなり、複数本の支持シャフトのうち或る支持シャフトが前進動して前記弾性体を第2アーム部材の方向へ押圧すると共に、前進する弾性体に押されて継手を介して屈曲する第2アーム部材に対応して別の支持シャフトが後退動することによって弾性体が後退動するように構成してあることを特徴とする、関節アーム。
- 複数個の貫通孔が継手の位置を中心とする同心円上に配される、請求項1記載の関節アーム。
- 前記弾性体が、外側コイルばねと、この外側コイルばねの内側に配される内側コイルばねとを組合せてなる組合せコイルばねからなる、請求項1又は2記載の関節アーム。
- 前記各支持シャフトを進退動させるアクチュエータを備えている、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の関節アーム。
- 前記各アクチュエータは、正逆回転する駆動モータ、該駆動モータのモータ軸に固定されるねじ軸、および該ねじ軸に螺合するナットを備え、前記ナットを前記支持シャフトの後端部より後方に回り止め状態に配備し、前記ねじ軸の回動による前記ナットの進退動に伴い前記支持シャフトが進退動するように構成してある、請求項4記載の関節アーム。
- 互いに継手を介して屈曲自在に連結された第1アーム部材および第2アーム部材と、第1アーム部材にその長手方向に設けられた複数個の貫通孔と、第2アーム部材の第1アーム部材と対向する一端面に、前記各貫通孔と向き合うよう設けられた複数個の保持孔と、先端部側が前記保持孔に、後端部側が前記貫通孔にそれぞれ挿入された複数個の弾性体と、前記各貫通孔内の、前記弾性体の後端部より後方に、進退動自在に挿入される複数本の支持シャフトとからなり、複数本の支持シャフトのうち或る支持シャフトが前進動して前記弾性体を第2アーム部材の方向へ押圧すると共に、前進する弾性体に押されて継手を介して屈曲する第2アーム部材に対応して別の支持シャフトが後退動することによって弾性体が後退動するように構成するとともに、前記各貫通孔に挿入された支持シャフトを一斉に前進動あるいは後退動できるように構成してあることを特徴とする、関節アーム。
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