JP2006113931A - 高精度マーク位置・姿勢検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上記課題を達成するため、本発明では、2組以上の方向の異なる平行な辺を有し、画面上での形状が既知であるマークについて、テレビカメラで撮影したマークの画像を画像処理して得られるマーク上の全平行辺上の計測点と全平行辺の既知の位置関係との誤差の2乗和が最小となるマークの姿勢を画素分解能以下の精度で求め、次にマークの位置を画素分解能以下の精度で求める。
【選択図】なし。
Description
2 画像入力装置
3 画像処理計算機
3−1 表示部
3−2 本体部
Claims (2)
- 部品が載置される部品載置体に形成された、2組以上の方向の異なる平行な辺を有し、画面上での形状が既知であるマークを撮影するカメラと、
このカメラで撮影された画像が入力され、この入力データをアナログ・ ディジタル変換する画像入力手段と、
この画像入力手段から出力された画像データを処理する画像処理計算機を備えたマーク位置・姿勢検出装置において、
前記画像処理計算機には、
画像データを保持する記憶手段と、この記憶手段の保持する画像データに対してマークの概略位置を検出する検出手段と、マークのエッジを検出するエッジ計測手段と、下記のマーク姿勢θを演算する第1演算手段を具備したことを特徴とするマーク位置・ 姿勢検出装置。
Y3hはマークの第3辺上のY座標値、Y4fはマークの第4辺上のY座標値を示し、
X1gは前記Y1gのX座標値、X2eは前記Y2eのX座標値、
X3hは前記X3hのX座標値、X4fは前記Y4fのX座標値を示し、
φはマークにおける平行辺の組の間の角度を示し、
Wはマークの幅、Hはマークの高さを示す。
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