JP2006108384A - Mounting device, its mounting load correcting method and nozzle inspecting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、実装装置、その実装荷重補正方法及びノズル検査方法、特に基板に電子部品を実装する際の荷重制御の精度向上に適用して好適な実装装置、その荷重補正方法及びノズル検査方法に関する。 The present invention relates to a mounting apparatus, a mounting load correction method thereof, and a nozzle inspection method, and more particularly to a mounting apparatus suitable for improving the accuracy of load control when mounting electronic components on a substrate, and the load correction method and nozzle inspection method thereof. .
一般に、電子部品をプリント基板等の配線基板に実装(搭載)する場合、XY平面方向に移動可能な吸着ヘッドに搭載されている吸着ノズルにより、所定位置に供給される電子部品を吸着し、ピックアップした後該ヘッドをステージ上に位置決め固定されている基板上に移動させ、吸着ノズルを下降させることにより実装を行なっている(例えば、特許文献1参照)。 Generally, when an electronic component is mounted (mounted) on a wiring board such as a printed circuit board, the electronic component supplied to a predetermined position is picked up by a suction nozzle mounted on a suction head movable in the XY plane direction, and picked up. After that, mounting is performed by moving the head onto the substrate positioned and fixed on the stage and lowering the suction nozzle (see, for example, Patent Document 1).
このような実装装置では、ヘッドに搭載される吸着ノズル10として、図5に模式的に示すようにノズル本体12と、該本体12の内部に摺動可能なスライダ部14と、その先端に位置する吸着端部16と、ノズル本体12と吸着端部16との間に弾性力を付与するためのばね18(断面を示す)とを有するものが使用されている。
In such a mounting apparatus, as the
この種の吸着ノズル10は、構造が比較的簡単であるにも拘わらず、ばねの弾性係数を基に予め計算される荷重値を目標実装荷重として設定することにより、実装時の荷重を目標値に制御し易いという利点がある。
Although this type of
しかしながら、前記吸着ノズルを搭載する実装装置で電子部品を実装する際、必ずしも計算通りの実装荷重でなかったり、スライダ部がスムーズに動かなかったりするために、実装時の荷重精度に問題がある場合があった。 However, when mounting electronic parts with the mounting device equipped with the suction nozzle, there is a problem in load accuracy during mounting because the mounting load is not always as calculated or the slider part does not move smoothly. was there.
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、吸着ノズルにより吸着した電子部品を基板に実装する際の荷重精度を向上することができる実装装置、その実装荷重補正方法及びノズル検査方法を提供することを課題とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and a mounting apparatus capable of improving load accuracy when an electronic component sucked by a suction nozzle is mounted on a substrate, a mounting load correction method thereof, and a nozzle It is an object to provide an inspection method.
本発明は、XY方向に移動する吸着ヘッドに搭載された吸着ノズルにより吸着保持した電子部品を、所定位置に固定された基板に実装する実装装置において、前記吸着ヘッドが移動可能な範囲内に、前記吸着ノズルをZ方向に下降させて、その吸着端部を当接させた際の荷重を測定する荷重測定手段を設置したことにより、前記課題を解決したものである。 The present invention provides a mounting apparatus that mounts an electronic component sucked and held by a suction nozzle mounted on a suction head moving in an XY direction on a substrate fixed at a predetermined position, within a range in which the suction head can move, The problem is solved by installing a load measuring means for measuring the load when the suction nozzle is lowered in the Z direction and the suction end is brought into contact therewith.
本発明においては、前記荷重測定手段により測定された荷重を表示する表示手段を備えているようにしてもよい。 In this invention, you may make it provide the display means which displays the load measured by the said load measurement means.
又、本発明においては、前記荷重測定手段が、測定面を実装時の基板上面と実質的に同一高さに調整したロードセルであるようにすることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the load measuring means is a load cell having a measurement surface adjusted to substantially the same height as the upper surface of the substrate at the time of mounting.
本発明は、又、前記実装装置における前記荷重測定手段上で、前記吸着ノズルを実装時と実質的に同一の動作を行なった際の荷重を測定し、該測定荷重と計算荷重との差からオフセット荷重を算出し、実装時に設定する荷重を補正することにより、同様に前記課題を解決したものである。 The present invention also measures a load when performing substantially the same operation as when the suction nozzle is mounted on the load measuring means in the mounting apparatus, and determines the difference between the measured load and the calculated load. The problem is similarly solved by calculating the offset load and correcting the load set at the time of mounting.
本発明は、又、前記実装装置における前記荷重測定手段上で、前記吸着ノズルを下降させ、吸着端部が測定面に到達した後、更に下降させた際の荷重を測定し、測定荷重を基準値と比較して、該吸着ノズルの良・不良を判定することにより、同様に前記課題を解決したものである。 In the present invention, the suction nozzle is lowered on the load measuring means in the mounting apparatus, and the load when the suction end reaches the measurement surface and then further lowered is measured. The above problem is similarly solved by determining whether the suction nozzle is good or bad compared with the value.
本発明によれば、吸着ヘッドの移動可能なXY平面方向の範囲に、垂直下方の荷重を測定する荷重測定手段を設置したので、該測定手段上で吸着ノズルを実装時と同様に動作させて実際に荷重を測定することにより、測定荷重と計算荷重との差からオフセット荷重を求め、該オフセット荷重を用いて実装時に設定する荷重を補正できる上に、吸着ノズルの当接時に測定される荷重からノズルのスライド異常も検出することができるため、実装時の荷重精度を向上することができる。 According to the present invention, since the load measuring means for measuring the vertically downward load is installed in the range of the XY plane direction in which the suction head is movable, the suction nozzle is operated on the measurement means in the same manner as when mounted. By actually measuring the load, the offset load can be obtained from the difference between the measured load and the calculated load, and the load set at the time of mounting can be corrected using the offset load. Therefore, it is possible to detect an abnormal slide of the nozzle, so that it is possible to improve the load accuracy during mounting.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1には、本発明に係る電子部品実装装置の要部を模式的に示す。 FIG. 1 schematically shows a main part of an electronic component mounting apparatus according to the present invention.
本実施形態の実装装置は、複数のノズル10を搭載する吸着ヘッド20と、該吸着ヘッド20をX方向に移動させるX駆動ガイド22と、該ヘッド20をX駆動ガイド22と一体でY方向へ移動させるY駆動ガイド24とを備えている。
The mounting apparatus of this embodiment includes a
又、便宜上二点鎖線で示す基板搬送部26がX方向に沿って配設され、該基板搬送部26により基板Sをその途中に設置されている実装ステージ(明示せず)に搬入し、実装後に搬出することができるようになっている。
Further, for convenience, a
本実施形態の実装装置には、更に、前記基板搬送部26の近傍(ヘッド20が移動可能なXY方向範囲内)に、前記吸着ノズル10をZ方向に下降させてその吸着端部16を当接させた際の荷重を測定するロードセルユニット(荷重測定手段)28が設置されている。
In the mounting apparatus of the present embodiment, the
図2には、ロードセルユニット28と吸着ノズル10及び吸着ヘッド20との関係を模式的に拡大して示す。このロードセルユニット28の荷重測定面(上面)は、実装ステージに固定される実装時の基板上面(図示せず)と実質的に同一高さになるように調整してある。
In FIG. 2, the relationship between the
前記吸着ヘッド20に搭載されている複数のノズル10は、それぞれ図示しないモータにより上下動可能なシャフト30の先端部に装着されており、該ヘッド20をロードセルユニット28の上方に移動させた後、所望の吸着ノズル10が装着されているシャフト30を、同図に示すように下降させ、その吸着端部16をロードセルユニット28の測定面に当接させることにより、該吸着ノズル10の当接時の荷重が測定される。
The plurality of
その際、実装時と同一の下降速度及び押込み量(吸着端部16が測定面に当接した初期の高さからのノズル下降量)を設定し、吸着ノズル10を動作させて荷重を測定することにより、実質上実装時と同一条件の衝撃荷重を実測することができる。
At that time, the same descent speed and push-in amount (nozzle lowering amount from the initial height at which the
通常、前記図5に示した種類の吸着ノズルを使用する実装装置では、実装時に設定する荷重はノズル10毎に、ばね18の弾性力と押込み量(mm)から、次式により計算して制御装置に設定している。なお、式中、ノズル最小荷重長さは、ばね定数と押込み量から荷重を計算する際に必要なばねによる固有値である。
Usually, in the mounting apparatus using the kind of suction nozzle shown in FIG. 5, the load set at the time of mounting is calculated and controlled by the following equation for each
荷重(g)=ばね定数(g/mm)×{ノズル最小荷重長さ(mm)
+押込み量(mm)} …(1)
Load (g) = Spring constant (g / mm) × {Nozzle minimum load length (mm)
+ Indentation amount (mm)} (1)
本実施形態では、前記ロードセルユニット28を装置内に設置したので、該ロードセルユニット28上で、前記吸着ノズル10に実装時と実質的に同一の動作を行なわせた際の荷重を測定できる。そして、その測定荷重と前記(1)式により算出される計算荷重との差からオフセット荷重を算出することにより、該オフセット荷重を用いて実装時に設定する荷重を補正することができる。
In this embodiment, since the
具体的には、ロードセル(ユニット)28上で実装時の荷重として吸着時と搭載時の荷重をそれぞれ測定する。 Specifically, the load at the time of adsorption and the load at the time of mounting are respectively measured as loads at the time of mounting on the load cell (unit) 28.
即ち、図3に模式的に示すように、吸着時荷重を測定する場合は、ロードセル方28上にヘッドを移動させ、吸着ノズル10を同図(A)に示す状態にする。次いで、部品吸着時と同様のZ軸(方向)下降速度と、バキュームONのタイミングで動作させ、ロードセル28の測定面に吸着端部が当接した後、同図(B)に示すように設定荷重の計算に使用した押込み量ΔL分だけシャフト(ヘッド)を下降させる。
That is, as schematically shown in FIG. 3, when measuring the load at the time of suction, the head is moved onto the
その後、同図(C)に示すように、バキュームONにしたまま吸着時と同様のZ軸上昇速度で、シャフト(ヘッド)により吸着ノズル10を上昇させる。
Thereafter, as shown in FIG. 3C, the
以上の図3(A)〜(C)の動作を行なった時に、ロードセル28により測定される荷重曲線は図4に示すようになるが、その中の最大値を吸着時測定荷重とする。
When the operations shown in FIGS. 3A to 3C are performed, the load curve measured by the
又、搭載時荷重を測定する場合も、ロードセル28上方にヘッドを移動させ、搭載時と同様のZ軸下降速度とバキュームOFFタイミングで、押込み量分だけロードセル28に当接した後にヘッドを下降させ、その後搭載時と同様のZ軸上昇速度でヘッドを上昇させることにより、前記図4と同様の荷重曲線を得ることができる。そして、ロードセル28上で測定された荷重曲線における最大値を搭載時測定荷重とする。
Also, when measuring the load at the time of mounting, the head is moved above the
以上のように得られた吸着時及び搭載時の各荷重測定結果からのオフセット荷重を、前記(1)式で求めた押込み荷重設定値(計算値)を用いた次式により算出する。 The offset load from each load measurement result at the time of adsorption and mounting obtained as described above is calculated by the following equation using the indentation load setting value (calculated value) obtained by the equation (1).
オフセット荷重(g)=押込み荷重設定値(g)−測定荷重結果(g)
…(2)
Offset load (g) = Indentation load setting value (g)-Measurement load result (g)
... (2)
以上の荷重測定操作を行なうことにより、生産中の吸着/搭載動作で部品や基板にかかる荷重を測定することが可能となる。従って、その測定結果を用いて、前記(2)式から算出されるオフセット荷重の値を用いて、吸着/搭載時の押込み制御に設定する荷重値の補正を行なうことにより、荷重制御の精度を向上させることが可能となる。 By performing the load measuring operation described above, it is possible to measure the load applied to the component and the substrate during the suction / mounting operation during production. Therefore, by using the measurement result and correcting the load value set in the pushing control at the time of suction / mounting using the offset load value calculated from the equation (2), the accuracy of the load control is improved. It becomes possible to improve.
又、本実施形態の実装装置では、便宜上図3(A)に併記したように、ロードセル28による測定信号が、A/D変換されてた後に制御装置(CPU)32に入力され、前記図4に示したような荷重曲線がリアルタイムでモニタ画面34に表示できるようになっており、その画面からオペレータは容易に荷重最大値を検出し、前記(2)式による計算をすることも可能になっている。又、これらの荷重測定結果を、生産履歴としてメモリに保存することも可能となっている。
Further, in the mounting apparatus of this embodiment, as shown in FIG. 3A for convenience, the measurement signal from the
次に、本実施形態の実装装置が有するノズル検査機能を説明する。 Next, the nozzle inspection function of the mounting apparatus according to this embodiment will be described.
本実施形態においては、前記ロードセルユニット28上方で、前記吸着ノズル10を下降させ、その吸着端部16が測定面に到達した後、更に下降させた際の荷重を測定し、測定された荷重を基準値と比較して、該吸着ノズル10の良・不良を判定することができるようになっている。
In the present embodiment, the
具体的には、前記図2において、ノズル10を装着したシャフト30はモータで駆動され、ロードセル(ユニット)28の上で下降を始め、該ノズル10がロードセル28の測定面に当接したら荷重の測定を始める。その際、衝撃による荷重の急激な変動を抑制するために、衝撃が起きない程度の速度でゆっくり下降させる。
Specifically, in FIG. 2, the shaft 30 on which the
ノズル10の吸着端部16がロードセル28に当接すると、スライダ部14はロードセル28によってノズル本体12内に押し込められると同時に、ばね18による押し返す反発力が発生する。
When the
そこで、ロードセル28によってその時の荷重を測定する。その際、押込む範囲はノズルスライダ部14の可動範囲全域とせずに、当接初期の方の前半を中心にする。スライダ部14の可動範囲の後半ではノズルの組付け等により荷重のばらつき等が大きく、又実際にその可動範囲後半までスライダが到達することが殆どないためである。
Therefore, the load at that time is measured by the
このように吸着ノズル10の荷重を測定することにより、異常の有無を判定する。判定する際の基準荷重の大きさは、ノズルのばね定数や正常なノズルの荷重等から経験的に決定し、その荷重を超えたものを異常なノズルと判定する。
Thus, the presence or absence of abnormality is determined by measuring the load of the
以上詳述した本実施形態によれば、事前にノズルの正・異常を正確に判断できる上に、実装時に適切な荷重を設定できるようになることから、実装時の荷重精度を大幅に向上させることができるようになる。 According to the present embodiment described in detail above, it is possible to accurately determine whether the nozzle is positive or abnormal in advance, and it is possible to set an appropriate load at the time of mounting, thereby greatly improving the load accuracy at the time of mounting. Will be able to.
10…吸着ノズル
12…ノズル本体
14…スライダ部
16…吸着端部
18…ばね
20…吸着ヘッド
22…X駆動ガイド
24…Y駆動ガイド
26…基板搬送部
28…ロードセル(ユニット)
30…シャフト
DESCRIPTION OF
30 ... Shaft
Claims (5)
前記吸着ヘッドが移動可能な範囲内に、前記吸着ノズルをZ方向に下降させて、その吸着端部を当接させた際の荷重を測定する荷重測定手段を設置したことを特徴とする実装装置。 In a mounting apparatus for mounting an electronic component sucked and held by a suction nozzle mounted on a suction head moving in the XY direction on a substrate fixed at a predetermined position,
A mounting apparatus comprising load measuring means for measuring a load when the suction nozzle is lowered in the Z direction and brought into contact with the suction end within a range in which the suction head is movable. .
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