JP2006072501A

JP2006072501A - 自走装置

Info

Publication number: JP2006072501A
Application number: JP2004252625A
Authority: JP
Inventors: Masato Nishikawa; 誠人西川; Tomoyoshi Tokumaru; 智▲祥▼ 徳丸
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2004-08-31
Filing date: 2004-08-31
Publication date: 2006-03-16

Abstract

【課題】本体の移動中にバンパーが障害物に激しく衝突したとしても、衝突を検知するセンサーが破損することのない自走装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る自走装置は、床面上を自走するための自走機構を具えた本体と、本体の前面を覆って設置されたバンパー６と、バンパー６を弾性支持するバンパー支持機構と、本体とバンパー６との対向位置に設置されてバンパー６の内面により押圧されてオンとなるセンサーとしてのオン／オフスイッチ７と、該オン／オフスイッチ７を一定位置に支持するためのセンサー支持部50とを具えている。該センサー支持部50は、バンパー６から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持アーム53を具え、バンパー６の内面がオン／オフスイッチ７に衝突したとき、該弾性支持アーム53が弾性変形して、オン／オフスイッチ７を後退させる。
【選択図】図１３

Description

本発明は、床面上を自走して床面を清掃する自走式掃除機等の自走装置に関するものである。

従来、図１４に示す如き自走式掃除機(９)が知られており(特許文献１参照)、該自走式掃除機(９)は、本体(91)と、該本体(91)に突出された左右一対の可動体(90)(90)とを具え、該可動体(90)(90)にはバンパー(図示省略)が取り付けられている。本体(91)の底板(100)には、一対の動輪(97)(97)及び補助輪(102)から構成される自走機構が配備されている。
一対の可動体(90)(90)はそれぞれ、本体(91)の底板(100)に一対の枢軸(99)(99)を介して支持され、水平面内での回動が可能である。各可動体(90)には、可動体(90)の前後方向及び左右方向の移動を所定範囲内に規制するガイド機構(110)が２箇所に配備されている。
ガイド機構(110)は、本体(91)の底板(100)に突設されたガイドピン(95)と、可動体(90)に設けたガイド孔(96)とから構成され、該ガイドピン(95)が該ガイド孔(96)に摺動可能に係合している。ガイドピン(95)と可動体(90)のバネ掛け部(101)との間にはコイルバネ(98)が張設されている。
又、一対の可動体(90)(90)は、連結板(93)により互いに連結されて一定の範囲内で相対移動が可能である。

更に、本体(91)の底板(100)には、４つのスイッチ(92)〜(92)が設置されており、前記可動体(90)(90)には、該スイッチ(92)〜(92)に対向して４つの作動子(94)〜(94)が配備されている。

上記自走式掃除機(９)によれば、バンパーは一対の可動体(90)(90)を介して本体(91)に４本のコイルバネ(98)〜(98)により弾性支持されることとなり、本体(91)の移動中にバンパーが障害物に衝突すると、一対の可動体(90)(90)は、コイルバネ(98)の弾性力に抗して４つのガイド機構(110)〜(110)の規制範囲内で水平方向に移動し、この結果、１或いは複数の作動子(94)が対応する１或いは複数のスイッチ(92)を押圧し、衝突の発生が検知されることになる。
特開平５−１８９０４１号公報 [G05D 1/02]

しかしながら、従来の自走式掃除機(９)においては、スイッチ(92)が本体(91)に固定されているため、本体(91)の移動中にバンパーが障害物に激しく衝突すると、可動体(90)(90)の作動子(94)がスイッチ(92)に衝突して、スイッチ(92)が破損する虞があった。

そこで本発明の目的は、本体の移動中にバンパーが障害物に激しく衝突したとしても、衝突を検知するセンサーが破損することのない自走装置を提供することである。

本発明に係る自走装置には、床面上を自走するための自走機構を具えた本体(１)と、該本体(１)の少なくとも前面を覆って設置されたバンパー(６)と、該本体(１)に対してバンパー(６)を弾性支持するバンパー支持機構と、前記本体(１)のバンパー(６)との対向位置に設置されてバンパー(６)の内面により押圧されてオンとなるセンサーと、該センサーをバンパー(６)の内面から後退した一定位置に支持するためのセンサー支持機構とが配備されており、前記センサーの出力信号に基づいて、前記自走機構の動作が制御される。前記センサー支持機構は、バンパー(６)から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持部材を具え、前記バンパー支持機構の弾性に抗してバンパー(６)の内面が前記センサーに衝突したとき、該弾性支持部材が弾性変形して、センサーを後退させる。

本発明に係る自走装置において、センサーは、センサー支持機構によってバンパー(６)の内面から後退した一定位置に保持されており、移動中にバンパー(６)が障害物に衝突すると、バンパー(６)はバンパー支持機構の弾性に抗して本体側に移動し、バンパー(６)の内面がセンサーに接近する。これによって、センサーは、バンパー(６)の内面により押圧されてオンとなる。ここで、バンパー(６)の内面が激しくセンサーに衝突した場合には、センサー支持機構の弾性支持部材が弾性変形してセンサーを後退させる。これによって、衝突時の衝撃が吸収されるので、センサーが破損することはない。

具体的な構成において、前記センサー支持機構は、前記本体(１)に回動可能に支持されてその回動端部に前記センサーが取り付けられた回動部材(52)と、該回動部材(52)をバンパー(６)に接近する方向に回転付勢する付勢手段と、該付勢手段による回動部材(52)の回動を受け止めて前記センサーを前記一定位置に保持するためのストッパー部とを具え、該回動部材(52)と付勢手段によって前記弾性支持部材が構成される。

該具体的構成によれば、回動部材(52)は、センサー支持機構の付勢手段によってストッパー部に押圧されて一定位置に保持されており、移動中にバンパー(６)が障害物に衝突すると、バンパー(６)はバンパー支持機構の弾性に抗して本体側に移動し、バンパー(６)の内面が回動部材(52)の回動端部に取り付けられたセンサーに接近する。これによって、センサーは、バンパー(６)の内面により押圧されてオンとなる。ここで、バンパー(６)の内面が激しくセンサーに衝突した場合には、センサーがバンパー(６)の内面により押圧されることによって回動部材(52)に回転トルクが加わり、回動部材(52)が前記付勢手段の付勢力に抗して回動する。これによって、衝突時の衝撃が緩和されるので、センサーが破損することはない。

又、具体的な構成において、前記センサー支持機構は、前記本体(１)に回動可能に支持されてその回動端部に前記センサーが取り付けられた回動部材(52)と、該回動部材(52)をバンパー(６)に接近する方向に回転付勢する付勢手段と、該付勢手段による回動部材(52)の回動を受け止めて前記センサーを前記一定位置に保持するためのストッパー部と、該ストッパー部によって受け止められた回動部材(52)の後方に設置されてバンパー(６)から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持アーム(53)とを具え、該弾性支持アーム(53)によって前記弾性支持部材が構成される。

該具体的構成によれば、回動部材(52)は、センサー支持機構の付勢手段によってストッパー部に押圧されて一定位置に保持されている。移動中にバンパー(６)が障害物に衝突すると、バンパー(６)はバンパー支持機構の弾性に抗して本体側に移動し、バンパー(６)の内面が回動部材(52)の回動端部に取り付けられたセンサーに接近する。これによって、センサーは、バンパー(６)の内面により押圧されてオンとなる。ここで、バンパー(６)の内面が激しくセンサーに衝突した場合には、センサーがバンパー(６)の内面により押圧されることによって回動部材(52)に回転トルクが加わり、回動部材(52)が前記付勢手段の付勢力に抗して回動して、後方に設置された弾性支持アーム(53)によって受け止められる。回動部材(52)は更に前記弾性支持アーム(53)を弾性変形させながら、バンパー(６)の内面に押圧されて回動する。これによって、衝突時の衝撃が吸収されるので、センサーが破損することはない。

更に具体的な構成において、前記センサーは、押圧によってオフからオンとなるオン／オフスイッチ(７)によって構成される。

更に又、具体的な構成において、前記本体(１)は円筒の外周面を有すると共に、前記バンパー(６)は該本体(１)の外周面に沿って円弧状に拡がり、該本体(１)の外周面には、該バンパー(６)との対向部の複数箇所に、前記センサーが設置されている。

該具体的な構成によれば、複数箇所に設置されたセンサーのオン／オフの組み合わせに基づいて障害物の方向を判断することが出来、該判断結果に応じて自走機構の動作を制御することにより、自走装置を障害物からスムーズに回避させることが可能となる。

本発明に係る自走装置によれば、移動中にバンパーが障害物に激しく衝突したとしても、衝突時の衝撃が弾性支持部材の弾性変形によって吸収されるので、センサーが破損することはない。

以下、本発明を自走式掃除機に実施した形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
本発明に係る自走式掃除機は、図１に示す如く、全体が円筒状の掃除機本体(１)と、該掃除機本体(１)の外周面の前方半周部を覆って円弧状に湾曲するバンパー(６)とを具えている。

図２に示す如く、掃除機本体(１)の裏面(10)には、一対の動輪(20)(20)及び一対の補助輪(21)(21)が配備されると共に、吸込み口(15)が開設されている。

掃除機本体(１)は、図３に示す如く、円形状のベース(11)上に円筒状のフレーム(４)が配備され、該フレーム(４)の上面を円形のカバー(12)で覆って構成される。
掃除機本体(１)のベース(11)上には、左右一対の動輪(20)(20)を具えた動輪ユニット(２)(２)と、ブラシ(30)を具えたブラシ機構(３)と、集塵装置(13)とが搭載され、該集塵装置(13)は、掃除機本体(１)の裏面(10)に開設された前記吸込み口(15)に連結されている。

図４に示す如く、バンパー(６)には、バンパー(６)の内周面から掃除機本体(１)に向けて２本の帯板状のアーム(60)(60)が水平に突設され、これら２本のアーム(60)(60)は、同一水平面内であって且つバンパー(６)の重心を挟んで互いに線対称となる位置に配備されている。
フレーム(４)の外周面には、前記アーム(60)(60)が挿入されるべき２つの矩形のアーム挿入口(48)(48)が開設され、フレーム(４)の内周面には、該アーム挿入口(48)(48)からフレーム(４)の内部に向けて２つのアーム支持部(40)(40)が水平に突設されている。
該アーム支持部(40)の基端部(41)の底面は、前記アーム挿入口(48)の下面と略同一平面上に形成されており、アーム支持部(40)の先端部には、該先端部の底面に、外形が楕円状の凹部(42)が形成されている。更に、アーム支持部(40)の外周部には、上方に突出したＵ字状の外周壁(43)が形成されており、該外周壁(43)には、図５に示す如く、前記アーム支持部(40)の先端部を覆うアームカバー(49)を締結するための締結部(44)が突設されている。該アームカバー(49)は円板形状を呈し、前記アーム(60)の先端部を挟んで締結部(44)にビスにより締結され、これによって、アーム(60)がアーム支持部(40)に支持されることになる。

図６に示す如く、フレーム(４)の外周面には、前方に２箇所、左右にそれぞれ１箇所ずつ、合計４箇所にスイッチ支持部(50)〜(50)が配備され、これら４つのスイッチ支持部(50)〜(50)にはそれぞれ、バンパー(６)の内面により押圧されてオンとなるオン／オフスイッチ(７)が設置される。バンパー(６)の内面には、各オン／オフスイッチ(７)に対向して、該オン／オフスイッチ(７)に向けて突出するスイッチ押圧部(65)が形成されている。
更に、フレーム(４)の外周面には、前方に１箇所、左右のオン／オフスイッチ(７)の下方にそれぞれ１箇所ずつ、合計３箇所にスプリングホルダ(58)(58)(58)が突設されており、これら３つのスプリングホルダ(58)(58)(58)にはそれぞれ、バンパー(６)と障害物との衝突時の衝撃を吸収して弾性変形すべきスプリング(59)が取り付けられている。

図７に示す如く、フレーム(４)の各スイッチ支持部(50)には、オン／オフスイッチ(７)を保持する回動部材(52)が配備され、回動部材(52)の基端部に設けた軸受け部(51)がフレーム(４)の枢軸(55)に嵌合して回動可能に支持されている。スイッチ支持部(50)は更に、オン／オフスイッチ(７)を一定位置に受け止めるためのストッパー部(54)と、該ストッパー部(54)に対向してフレーム(４)から突出したＬ字形状の弾性支持アーム(53)とを具えている。
オン／オフスイッチ(７)は、スイッチ本体(70)と該スイッチ本体(70)から突出した接片(71)を具え、該接片(71)が押圧されることによってオンとなるものであり、該オン／オフスイッチ(７)は回動部材(52)の回動端部に取り付けられている。更に、回動部材(52)の側面には、回動部材(52)の回動面に対して垂直に突片(57)が形成されており、該突片(57)は、回動部材(52)がフレーム(４)のスイッチ支持部(50)に取り付けられた状態において、ストッパー部(54)と弾性支持アーム(53)の間の隙間(69)に位置するようになっている。

自走式掃除機の移動中に図６に示すバンパー(６)が前方或いは側方の障害物に衝突すると、該バンパー(６)はスプリング(59)を押圧して弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。そして、バンパー(６)のスイッチ押圧部(65)がオン／オフスイッチ(７)を押圧すると衝突が検知され、４つのオン／オフスイッチ(７)〜(７)のオン／オフの組み合わせに基づいて障害物の方向を判断し、該判断結果に応じて自走機構を制御することにより、障害物を回避することが出来る様になっている。

図８及び図９に示す如く、アーム(60)の先端部の裏面には、下方に突出する円形の凸部(61)が形成されており、該凸部(61)はアーム支持部(40)の凹部(42)に余裕を持って嵌合している。
アーム(60)は、凹部(42)の底面である第１アーム挟持面(46a)とアームカバー(49)の裏面である第２アーム挟持面(46b)との間に挟持されており、第１アーム挟持面(46a)はアーム(60)の凸部(61)の裏面と摺接し、第２アーム挟持面(46b)はアーム(60)の上面と摺接している。
アーム(60)の左右方向の移動は、アーム支持部(40)の外周壁(43)の内周面に形成された互いに平行な第１アームガイド面(45a)と第２アームガイド面(45b)に挟まれた領域内に規制される。
又、アーム(60)の前後方向の移動は、凹部(42)の内周面の後方領域に形成された第１アーム受け止め面(47a)と凹部(42)の内周面の前方領域に形成された第２アーム受け止め面(47b)との間に挟まれた領域内に規制される。

図１０〜図１２はバンパー(６)の一連の動作を示しており、自走式掃除機の静止状態においては、図１０(ａ)に示す如く、バンパー(６)は、前方のスプリング(59)の弾性力により、アーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が第２アーム受け止め面(47b)に押圧され、且つ左右のスプリング(59)(59)の弾性力が釣り合うことにより、アーム(60)の両側面が両アームガイド面(45a)(45b)から離間した状態に保持されている。

２本のアーム(60)(60)はそれぞれ、基端部(63)を狭持するアーム挿入口(48)の上下両面(48a)(48b)(図９参照)と、凸部(61)を狭持する両アーム挟持面(46a)(46b)とによって支持されているので、２つのアーム支持部(40)(40)による支持中心は、２本のアーム(60)(60)を含むバンパー(６)の重心Ｇに略一致することとなる。従って、バンパー(６)が水平方向に移動する過程でアーム(60)(60)の姿勢が水平面に対して傾くことはなく、これによってバンパー(６)の移動をスムーズに行なうことが出来る。

バンパー(６)が障害物に衝突すると、バンパー(６)は、スプリング(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収され、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら水平方向に移動する。

例えば図１０(ｂ)に示す如く、バンパー(６)が前方の障害物に衝突して正面に力Ｆ１を受けた場合においては、バンパー(６)は、前方に配備されたスプリング(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収されると共に、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら後方に水平移動する。バンパー(６)は、アーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が、第１アーム受け止め面(47a)によって受け止められるまで後方に移動可能である。
その後、障害物を回避して、バンパー(６)が障害物から離間すると、バンパー(６)は前方のスプリング(59)の弾性復帰力により、図１０(ａ)の状態に戻る。

図１１(ａ)に示す如く、バンパー(６)が左方の障害物に衝突して左側面に力Ｆ２を受けた場合においては、バンパー(６)は、左方に配備されたスプリング(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収されると共に、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら右方に水平移動する。バンパー(６)は、アーム(60)の右側面が、右側のアームガイド面(45b)に当接して停止するまで右方に移動可能である。
その後、障害物を回避して、バンパー(６)が障害物から離間すると、バンパー(６)は左方のスプリング(59)の弾性復帰力により、図１０(ａ)の状態に戻る。
又、図１１(ｂ)に示す如く、バンパー(６)が右方の障害物に衝突して右側面に力Ｆ３を受けた場合においては、バンパー(６)は、右方に配備されたスプリング(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収されると共に、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら左方に水平移動する。バンパー(６)は、アーム(60)の左側面が、左側のアームガイド面(45a)に当接して停止するまで左方に移動可能である。
その後、障害物を回避して、バンパー(６)が障害物から離間すると、バンパー(６)は右方のスプリング(59)の弾性復帰力により、図１０(ａ)の状態に戻る。

図１２(ａ)に示す如く、バンパー(６)が障害物に衝突してバンパー(６)が反時計方向の回転力Ｆ４を受けた場合においては、バンパー(６)は、右方及び前方に配備されたスプリング(59)(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収されると共に、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら反時計方向に回動して、アーム(60)の左側面が左側のアームガイド面(45a)に接近する。バンパー(６)は、左側のアーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が第１アーム受け止め面(47a)に当接すると共に、右側のアーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が第２アーム受け止め面(47b)に当接して停止するまで、反時計方向に回動可能である。
その後、障害物を回避し、バンパー(６)が障害物から離間すると、バンパー(６)は前記スプリング(59)(59)の弾性復帰力により、図１０(ａ)の状態に戻る。

又、図１２(ｂ)に示す如く、バンパー(６)が障害物に衝突してバンパー(６)が時計方向の回転力Ｆ５を受けた場合においては、バンパー(６)は、左方と前方に配備されたスプリング(59)(59)を弾性変形させながらフレーム(４)に接近する。このとき、スプリング(59)(59)の弾性変形により衝突時の衝撃が吸収されると共に、アーム(60)は、前記アーム挟持面(46a)(46b)に摺接しながら時計方向に回動して、アーム(60)の右側面が右側のアームガイド面(45b)に接近する。バンパー(６)は、右側のアーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が第１アーム受け止め面(47a)に当接すると共に、左側のアーム(60)の凸部(61)の外周面(62)が第２アーム受け止め面(47b)に当接して停止するまで、時計方向に回動可能である。
その後、障害物を回避し、バンパー(６)が障害物から離間すると、バンパー(６)は前記スプリング(59)(59)の弾性復帰力により、図１０(ａ)の状態に戻る。

本発明の自走式掃除機によれば、バンパー(６)の上下方向の移動は、アーム(60)を摺動可能に挟持する一対のアーム挟持面(46a)(46b)によって拘束されると共に、バンパー(６)の左右方向の移動は、一対のアームガイド面(45a)(45b)に挟まれた領域内に規制され、バンパー(６)の前後方向の移動は、両アーム受け止め面(47a)(47b)に挟まれた領域内に規制される。
斯くして、アーム(60)とアーム支持部(40)からなるガイド機構を２箇所に配備することによって、上下の移動を拘束すると共に前後左右及び回転方向の移動を所定範囲内に規制するバンパー支持機構が構成される。
更に、他の構成として、アーム(60)とアーム支持部(40)の基端部(41)の底面とを摺接させて、該底面と前記第２アーム挟持面(46b)との間にアーム(60)を挟持してもよい。該構成においては、前記第１アーム挟持面(46a)とアーム(60)の凸部(61)の裏面との間には隙間があってもよい。該構成によれば、第１アーム挟持面(46a)と第２アーム挟持面(46b)との間にアーム(60)を挟持した場合に比べて、アーム(60)とアーム支持部(40)との間の接触面積が大きくなるので、アーム(60)をより安定に支持することが出来る。

図１３(ａ)〜(ｃ)は一連の衝突検知動作を示しており、衝突の検知は、バンパー(６)が上述した自走式掃除機の静止状態、即ち図１０(ａ)に示す状態から、図１０(ｂ)、図１１(ａ)(ｂ)或いは図１２(ａ)(ｂ)に示す状態、即ちバンパー(６)が最大移動した状態に移行する過程で行なわれる。
図１３(ａ)に示す如く、自走式掃除機の静止状態において、各スイッチ支持部(50)の回動部材(52)は、トーションバネ(72)の弾性力により回動部材(52)の突片(57)がスイッチ支持部(50)のストッパー部(54)に押圧された状態で、一定位置にて停止している。
弾性支持アーム(53)の先端部(56)は、回動部材(52)の突片(57)に当接している。
尚、トーションバネ(72)の弾性係数は、バンパー(６)とフレーム(４)の間に配備された前記スプリング(59)の弾性係数よりも大きく設定されており、弾性支持アーム(53)の撓み方向の弾性係数は、該トーションバネ(72)の弾性係数よりも大きく設定されている。

図１３(ｂ)に示す如く、移動中にバンパー(６)が障害物に衝突すると、バンパー(６)は、フレーム(４)との間に配備された前記スプリング(59)に抗してフレーム(４)側に移動し、バンパー(６)内面のスイッチ押圧部(65)がオン／オフスイッチ(７)に接近して、該オン／オフスイッチ(７)の接片(71)を押圧する。これによって、該オン／オフスイッチ(７)がオンとなり、障害物との衝突が検知される。

ここで、バンパー(６)の内面が激しくオン／オフスイッチ(７)に衝突した場合には、図１３(ｃ)に示す如く、バンパー(６)の内面に押圧されて回動部材(52)に回転トルクが加わり、該回動部材(52)は、トーションバネ(72)及び弾性支持アーム(53)を弾性変形させながら枢軸(55)を中心に回動して、オン／オフスイッチ(７)を後退させる。これによって、衝突時の衝撃が吸収されるので、オン／オフスイッチ(７)が破損することはない。

尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。例えば、スイッチ支持部(50)のトーションバネ(72)及び弾性支持アーム(53)の内、何れか一方を省略してスイッチ支持部(50)を構成することも可能である。
又、オン／オフスイッチ(７)をバンパー(６)の内面に対向させてコイルバネ等で支持し、該コイルバネの弾性変形により衝撃を吸収する構成を採用することにより、回動部材(52)を省略することも可能である。

本発明を実施した自走式掃除機の外観を示す斜視図である。該自走式掃除機を裏面側から見た斜視図である。該自走式掃除機の分解斜視図である。バンパー及びフレームの分解斜視図である。掃除機本体の斜視図である。バンパー及び掃除機本体からカバーを取り外した状態の平面図である。オン／オフスイッチ及びスイッチ支持部の分解斜視図である。アーム及びアーム支持部の一部破断平面図である。アーム及びアーム支持部の垂直断面図である。バンパーの前後方向の動作を示す平面図である。バンパーの左右方向の動作を示す平面図である。バンパーの回転動作を示す平面図である。オン／オフスイッチの一連の動作を示す一部破断平面図である。従来の自走式掃除機の裏面図である。

符号の説明

(１) 掃除機本体
(11) ベース
(12) カバー
(13) 集塵装置
(２) 動輪ユニット
(３) ブラシ機構
(４) フレーム
(40) アーム支持部
(42) 凹部
(43) 外周壁
(45) アームガイド面
(46) アーム挟持面
(47) アーム受け止め面
(48) アーム挿入口
(49) アームカバー
(50) スイッチ支持部
(52) 回動部材
(53) 弾性支持アーム
(59) スプリング
(６) バンパー
(60) アーム
(61) 凸部
(７) オン／オフスイッチ
(72) トーションバネ

Claims

床面上を自走するための自走機構を具えた本体(１)と、該本体(１)の少なくとも前面を覆って設置されたバンパー(６)と、該本体(１)に対してバンパー(６)を弾性支持するバンパー支持機構と、前記本体(１)のバンパー(６)との対向位置に設置されてバンパー(６)の内面により押圧されてオンとなるセンサーと、該センサーをバンパー(６)の内面から後退した一定位置に支持するためのセンサー支持機構とが配備され、前記センサーの出力信号に基づいて、前記自走機構の動作が制御される自走装置において、
前記センサー支持機構は、バンパー(６)から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持部材を具え、前記バンパー支持機構の弾性に抗してバンパー(６)の内面が前記センサーに衝突したとき、該弾性支持部材が弾性変形して、センサーを後退させることを特徴とする自走装置。
前記センサー支持機構は、前記本体(１)に回動可能に支持されてその回動端部に前記センサーが取り付けられた回動部材(52)と、該回動部材(52)をバンパー(６)に接近する方向に回転付勢する付勢手段と、該付勢手段による回動部材(52)の回動を受け止めて前記センサーを前記一定位置に保持するためのストッパー部とを具え、該回動部材(52)と付勢手段によって前記弾性支持部材が構成される請求項１に記載の自走装置。
前記センサー支持機構は、前記本体(１)に回動可能に支持されてその回動端部に前記センサーが取り付けられた回動部材(52)と、該回動部材(52)をバンパー(６)に接近する方向に回転付勢する付勢手段と、該付勢手段による回動部材(52)の回動を受け止めて前記センサーを前記一定位置に保持するためのストッパー部と、該ストッパー部によって受け止められた回動部材(52)の後方に設置されてバンパー(６)から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持アーム(53)とを具え、該弾性支持アーム(53)によって前記弾性支持部材が構成される請求項１に記載の自走装置。
前記センサーは、押圧によってオフからオンとなるオン／オフスイッチ(７)によって構成される請求項１乃至請求項３の何れかに記載の自走装置。
前記本体(１)は円筒の外周面を有すると共に、前記バンパー(６)は該本体(１)の外周面に沿って円弧状に拡がり、該本体(１)の外周面には、該バンパー(６)との対向部の複数箇所に、前記センサーが設置されている請求項１乃至請求項４の何れかに記載の自走装置。