JP2006070647A

JP2006070647A - 油圧ショベルの干渉防止制御装置および制御方法

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Publication number: JP2006070647A
Application number: JP2004258120A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Nakano; 勝美中野; Kazuhiro Kimura; 一博木村
Original assignee: Ishikawajima Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kato Heavy Industries Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-09-06
Filing date: 2004-09-06
Publication date: 2006-03-16
Anticipated expiration: 2024-09-06
Also published as: JP4446042B2

Abstract

【課題】油圧ショベルの干渉防止制御装置の安全性を高める。
【解決手段】運転席２の側方にオフセット型のブームを有する作業機を備えた油圧ショベル１であって、アーム先端のバケット支持ピン６ｂの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラ７を有し、基端ブーム３を上昇させる際、バケット支持ピン６ｂがあらかじめ設定された領域に達したときに、アーム５を自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、バケットシリンダ６ａのコントロールバルブ１２ｄの掘削側のポートにシャトルバルブ１４を介して、バケット６を掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブ８ｄを接続し、上記コントローラ７からはアーム５を自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっている。
【選択図】図１

Description

本発明は、いわゆる超小旋回型の油圧ショベルの干渉防止のための制御装置および制御方法に関する。

油圧ショベルに装備される作業機には、上下左右に揺動するオフセット型のブームと、該ブームの先端部に前後に揺動自在に連結されるアームと、該アームの先端部に連結されるバケットを備えたものがあるが、このものにおいてブームやアームを揺動させたときにバケットが運転席キャビンに接触（干渉）してしまう恐れがある場合があり、このような場合には、バケットと運転席キャビンとの接触を回避するための配慮が必要となる。そこで従来、作業機の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段からの検出信号に基づいてバケットが運転席キャビンの所定範囲以内に接近しているか否かの判断を行なう制御部とを設け、そしてバケットが運転席キャビンの所定範囲内まで接近していると判断された場合には、作業機用油圧アクチュエータの油圧回路に対して制御部から制御指令を出力して、作業機を停止させるようにしたものがある（たとえば、特許文献１）。

特開平３―２１７５２３号公報

しかしながら、前記従来のものは、ブーム上げ作業中にバケットが運転席キャビンに接近した場合に上げ作業を停止させるものであるため、上げ作業を再開するには、アーム押し作業をして一旦バケットを運転席キャビンから遠ざけてから、中断したブーム上げ作業を続行する操作をしなければならず、作業能率が低下するという問題がある。

かかる問題を解決するため、ブーム上げ作業中にバケットが運転席キャビンに近づいて、危険領域に入ってきた場合に、それを検出して自動的にアームを前方に逃がすようにコントロールし、ブーム上げ作業を継続することができるものが提案されている（たとえば、特許文献2）。

特許第３４６４１１１号公報

以下、油圧ショベルの干渉防止制御方法について図面を参照しつつ説明する。図３は油圧ショベルの運転席のキャビン周りの制御の領域を示す側面図（Ａ）および正面図（Ｂ）である。図４は油圧ショベルの側面図である。これらの図において、１は油圧ショベルである。２は運転席のキャビンである。Ａは作業機である。作業機Ａは、基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５およびバケット６からなる。基端ブーム３は、運転席キャビン２の側方に位置する図示しない基端ブーム支持ピンにより支持されている。オフセットブーム４は、基端ブーム３の先端に左右に揺動可能に支持されている。オフセットブーム４は、基端側オフセットブーム４bと先端側オフセットブーム４ｃを有しており、先端側オフセットブーム４ｃは、平行リンク機構によって、基端ブーム３と常に平行に保たれている。

アーム５は、オフセットブーム４の先端に前後に揺動可能に支持されている。バケット６は、アーム５の先端に前後に揺動可能に支持されている。基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５は、それぞれブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａにより作動するようになっている。また、バケット６は、バケットシリンダ６aにより作動する。

基端ブーム３の図示しない基端ブーム支持ピンの近傍には図示しないブーム仰角検出手段が設けられている。オフセットブーム４の基端側オフセットブーム４bの図示しない支持ピンの近傍には図示しないオフセット角度検出手段が設けられている。アーム５の支持ピン５ｂの近傍には図示しないアーム揺動角度検出手段が設けられている。これらの角度検出手段からの出力は図示しないコントローラに送られる。コントローラはこれらの角度情報を基にアーム５の先端に設けられたバケット支持ピン６ｂの位置を算出し、ブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａを制御する油圧回路に干渉回避指令を出す。なお、バケット６にもバケット角度検出手段を設け、コントローラでバケット先端の位置を算出しバケット先端が運転席のキャビン２に近づかないように制御するようにしてもよいが、バケット支持ピン６ｂは掘削時に土中に進入することがあり、バケット支持ピン６ｂの近傍にバケット角度検出手段を設けるとそのメンテナンスが容易でないことやパラメータが増えると計算が複雑になることなどのため、上記のようにバケット角度がどのような状態にあってもバケット先端が危険領域に侵入しないように、バケット支持ピン６ｂの位置を制御している。

図３に示すように運転席のキャビン２の前方および側方にはその中にバケット先端が入らないようにする危険域が設定されている。運転席のキャビン２の前方の危険域の外側には斜めのハッチングで示すアーム回避領域が設定され、その外側にはチェックのハッチングで示す減速域が設定されている。アーム回避領域の内側の線は前方危険域境界線であり、外側の線はアーム回避開始境界線であり、減速域の外側の線は前方減速域境界線である。運転席のキャビン２の側方の危険域の外側にはチェックのハッチングで示す減速域が設定されている。この減速域の内側の線は側方危険域境界線であり、外側の線は側方減速域境界線である。各減速域の外側は安全域である。

バケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、バケット先端が前方減速域境界線に達するとコントローラはそれを検出してアーム引きまたはオフセット左の動きに対し減速指令を出す。バケット支持ピン６ｂが更に運転席のキャビン２に近づき、バケット先端がアーム回避開始境界線Ｂ（図４参照）に達するとコントローラはそれを検出してアーム停止指令を出す。

ブーム上げ動作によりバケット先端がアーム回避領域内に侵入すると、前方危険域境界線に達する前にアーム回避動作が始まり、アーム５は前方に押し出されバケット先端が危険域に侵入することがないのでブーム上げの動作を継続できる。一方、オフセットブーム４のオフセット左の動作中にバケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、図３（Ｂ）に示すようにバケット６の先端の左端が側方減速域境界線に達するとコントローラはそれを検出してオフセット左の動きに対し減速指令を出す。バケット支持ピン６ｂが更に運転席のキャビン２に近づきバケット６の先端の左端が側方危険域境界線に達するとコントローラはそれを検出してオフセット左の動きに対し停止指令を出す。

掘削した土などをバケット６で掬い取り、掬い取った土をトラックの荷台等に排土させるため基端ブーム３を上昇させる際、バケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、図４に示すようにアーム回避開始境界線Ｂに達するとコントローラはそれを検出してアーム回避指令を出し、アーム５は自動的に前方に押し出される。基端ブーム３の上昇とアーム５の前方への押し出しが同時に続けられ、バケット６の掘削方向の操作が行われないと、図４で上方に示すようにバケット６の先端が下方を向いてしまい、バケット６で掬い取った土は落下してしまうことになる。アーム回避動作は運転士の意識していないときに突然起こることが多いので、運転士は慌ててしまって、バケット６の掘削方向の操作を忘れてしまいこのような事故は起こりやすい。

本発明は従来技術のかかる問題点に鑑み案出されたものであり、アーム回避動作と同時にバケット６を自動的に掘削方向に回動させることにより基端ブーム３の上昇とアーム５の前方への押し出しが同時に続けられてもバケット６の姿勢をほぼ水平に維持するような油圧ショベルの干渉防止制御装置および制御方法を提供することを目的とするものである。

上記目的を達成するため請求項１記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。

請求項２記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。

請求項３記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御方法は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。

請求項４記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御方法は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。

次に本発明の作用を説明する。以上述べたように、本発明の請求項１または請求項３記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法は従来の油圧ショベルの干渉防止制御装置または方法に用いられる油圧回路に於いて、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにその掘削増速用の電磁比例バルブにバケット掘削増速の指令が出されるようになっているので、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの水平の姿勢をほぼ維持するようになっている。したがって、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上する。

また、本発明の請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法は従来の油圧ショベルの干渉防止制御装置または方法に用いられる油圧回路に於いて、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続したので、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ水平に維持するようになっている。したがって、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上する。なお、アームとバケットとの間の角度を検出し、アームの回避動作中にバケットを水平に維持するような制御しなくても、本発明のやり方でバケットの水平の姿勢をほぼ維持することができることが実験により証明されている。

以上述べたように本発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法はアームの回避動作中にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの水平の姿勢をほぼ維持するようになっているので、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上するという優れた効果がある。

以下本発明の１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は請求項１または請求項３記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図２は請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図５はこれらの発明の作用の説明図である。これらの図において、図３又は図４と共通する部分には同じ符号を付している。

まず、請求項１記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置について説明する。図１および図５において、１は油圧ショベルである。２は運転席のキャビンである。Ａは作業機である。作業機Ａは、基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５およびバケット６からなる。基端ブーム３は、運転席キャビン２の側方に位置する図示しない基端ブーム支持ピンにより支持されている。オフセットブーム４は、基端ブーム３の先端に左右に揺動可能に支持されている。オフセットブーム４は、基端側のオフセットブーム４bと先端側のオフセットブーム４ｃを有しており、先端側オフセットブーム４ｃは、平行リンク機構によって、基端ブーム３と常に平行に保たれている。

アーム５は、オフセットブーム４の先端に設けられた支持ピン５ｂにより前後に揺動可能に支持されている。バケット６は、アーム５の先端に設けられた支持ピン６ｂにより前後に揺動可能に支持されている。基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５は、それぞれブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａにより作動するようになっている。また、バケット６は、バケットシリンダ６aにより作動する。

７ａ、７ｂ、７ｃはそれぞれブーム仰角検出手段、オフセット角度検出手段、アーム揺動角度検出手段である。ブーム仰角検出手段７ａは基端ブーム３の図示しない基端ブーム支持ピンの近傍に設けられており基端ブームの仰角を検出する。オフセット角度検出手段７ｂはオフセットブーム４の基端側オフセットブーム４bの図示しない支持ピンの近傍に設けられておりオフセットブーム４のオフセット角度を検出する。アーム揺動角度検出手段７ｃはアーム５の支持ピン５ｂの近傍に設けられておりアーム５の揺動角度を検出する。

７はコントローラであり、ブーム仰角検出手段７ａ、オフセット角度検出手段７ｂ、アーム揺動角度検出手段７ｃからの信号を受けてバケット支持ピン６ｂの位置を算出し、バケット支持ピン６ｂが危険な領域に侵入しないように指令を出す。８はコントローラ７からの指令により作動する５連電磁バルブであり、電磁比例バルブ８ａはアーム引き減速、電磁比例バルブ８bはアーム押し増速、電磁バルブ８ｃはブーム上げ停止、電磁比例バルブ８ｄはオフセット左減速、電磁比例バルブ８ｅはバケット掘削増速にそれぞれ作動する。９はリモコンバルブで、運転士がレバーを前後左右に動かすことにより、開閉する四方切換バルブである。９ａはレバーを前後に動かすことにより基端ブーム３を昇降させるブームリモコンバルブ、９ｄはレバーを左右に動かすことによりバケットをダンプ側と掘削側に動かすバケットリモコンバルブ、９cはレバーを前後に動かすことによりアームを押し引きするアームリモコンバルブ、９ｂはレバーを左右に動かすことによりオフセットブーム４を左右に揺動させるオフセットリモコンバルブである。ブームリモコンバルブ９ａとバケット９ｄとで右リモコンバルブを形成し、アームリモコンバルブ９cと旋回リモコンバルブとで左リモコンバルブを形成している。

１０は油圧発生装置であり、フローシートの簡略化のためパイロット用ポンプのみを示している。１１は手動切換バルブで、干渉防止装置の故障時に手動運転を可能にする。１２はコントロールバルブであり、各油圧シリンダ３ｂ、４ａ、５a、６ａに送る圧油を制御する油圧切換バルブであり、１２ａはアームシリンダ５ａ、１２bはブームシリンダ３ｂ、１２ｃはオフセットシリンダ４a、１２ｄはバケットシリンダ６aのそれぞれに送る圧油を制御する。コントロールバルブ１２は、内部のスプールにより３位置に切り替えできる。スプールは、両側のスプリングにより中立の位置に保たれ、パイロットポートに圧油を送ることにより、他の位置に切り換えられるとともにパイロット圧の大きさにより流量を制御することができる。また、油圧シリンダのピストンの一方の側に圧油を送るときは、ピストンの他方の側の油はタンクに戻るようになっている。１３および１４はシャトルバルブであり、圧力の高い側に連通するチェックバルブである。

次に、本実施形態の作用を説明する。
（１）コントローラ７では運転席のキャビン２に対し、図３に示すように前方、上方、側方において予め減速域境界線、アーム回避開始境界線、危険域境界線が設定してある。コントローラ７は各角度検出手段７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号に基づき作業機Ａの状態（具体的にはバケット支持ピン６ｂの位置）を常時演算し、すべての設定境界線に対し、運転席のキャビン２側に移動したとき、その状態に応じた制御信号を５連の電磁比例バルブ８に出力する。
（２）作業機Ａの操作により、バケット６（バケット支持ピン６ｂ）が運転席のキャビン２に近づき減速域境界線（前方、上方、側方）に到達したとき、コントローラ７からの信号がアーム引き減速の電磁比例バルブ８ａまたはオフセット左減速の電磁比例バルブ８ｄに送られ、これらの電磁比例バルブ８ａ、８ｄによって、アームリモコンバルブ９cからアームシリンダ５ａのコントロールバルブ１２ａの引き側のポートへの圧油の流れ、または、オフセットリモコンバルブ９ｂからオフセットシリンダ４aのコントロールバルブ１２ｃの左方向の動きのポートへの圧油の流れを絞ることになり、作業機Ａの作動が自動的に減速される。
（３）この状態で更にバケット６を運転席のキャビン２に近づけ、アーム回避開始境界線に到達すると電磁比例バルブ８ａが閉じアーム引きの動作は自動的に停止する。オフセット左も同じように側方危険域境界線に到達すると電磁比例バルブ８ｄが閉じ作業機Ａのオフセット左の作動が自動的に停止する。
（４）バケット６がアーム回避開始境界線に到達していて、ブームリモコンバルブ９aを操作しブーム上げ操作を行うとコントローラ７からの信号が、アーム押し増速の電磁比例バルブ８bとバケット掘削増速の電磁比例バルブ８ｅに送られて、アーム５を押し側、バケット６を掘削側に同時に動かし、バケット６は図５および図３に示すようにアーム回避開始境界線（バケット支持ピン６ｂは境界線Ｂ）に沿うように移動する。この間バケット６は水平の姿勢を保持する。また、ブーム上げ操作中にアーム回避領域（図３参照）内にバケット６が進入している時は、危険域に接近するほど、アーム５の押し側への回避スピードおよびバケット６の掘削側への回避スピードが速くなる。これによりブーム３の上昇を停止させることなく、積み込み作業を連続に行うことができる。
（５）万一、バケット６が危険域境界線（前方、上方、側方）に到達したときには、コントローラ７から５連電磁バルブ８に停止の信号が送られ、電磁比例バルブ８ａ、電磁比例バルブ８ｄ、電磁比例バルブ８ｅおよび電磁バルブ８ｅは全て閉じ、作業機Ａの危険側の動作は全停止する。なお、安全域方向の動きは全て通常通り作動する。
（６）作業機Ａが作動しないときなど、システムの破損時には手動切換バルブ１１を解除位置にすると、圧油は全ての電磁比例バルブ８をバイパスして流れ、干渉防止制御機能は働かず、作業機Ａは手動で操作することができる。勿論そのときにはバケット６と運転席のキャビン２とは干渉する虞がある。

図２は請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図２が図１と異なる点は、図２では図１に設けられているバケット掘削増速の電磁比例バルブ８ｅを省略し、その代わりにアームシリンダ５ａのコントロールバルブ１２ａのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブ１３を介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブ８bの出力側を分岐した接続配管１５を設け、バケットシリンダ６ａのコントロールバルブ１２ｄの掘削側のポートにシャトルバルブ１４を介して接続したことである。図１では、アーム回避動作中に、アーム押し速度とバケット掘削速度を別々に制御することができるというメリットがあるのに対し、図２では別々に制御することができないが、実験によれば図２でも実用性に問題がないことが分かった。

本発明は以上述べた実施形態に限定されるもの下はなく、発明の用紙を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

請求項１又は請求項３記載発明の油圧回路図である。請求項２又は請求項４記載発明の油圧回路図である。油圧ショベルの運転席のキャビン周りの制御の領域を示す側面図（Ａ）および正面図（Ｂ）である。油圧ショベルの側面図であり、従来技術の問題点を示している。油圧ショベルの側面図であり、本発明の作用の説明図である。

符号の説明

２運転席のキャビン
３基端ブーム
４オフセットブーム
５アーム
６バケット
７コントローラ
７ａブーム仰角検出手段
７ｂオフセット角度検出手段
７ｃアーム揺動角度検出手段
８５連電磁バルブ
８Ａ４連電磁バルブ
８ｅバケット掘削増速の電磁比例バルブ
１３シャトルバルブ
１４シャトルバルブ
１５接続配管

Claims

運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御装置。
運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御装置。
運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御方法。
運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御方法。