JP2006064018A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 自動変速機の変速制御中にイナーシャ相を精度良く判定することができ、イナーシャ相に応じた適正なタイミングで変速制御を進行できるようにする。
【解決手段】 変速制御中に、解放状態に切り換えるブレーキＢ１の回転速度差に基づいてイナーシャ相の開始時期を判定し、係合状態に切り換えるクラッチＣ０の回転速度差に基づいてイナーシャ相の終了時期を判定する。そして、イナーシャ相に応じたタイミングで係合側油圧のフィードバック制御を実行する。また、イナーシャ相の開始前に目標変速段が更新された場合には、その時点で、新たな目標変速段に切り換える多重変速制御を開始する。一方、イナーシャ相の期間中に目標変速段が更新された場合には、その時点で、多重変速制御を開始するが、まず、係合側油圧制御だけを開始し、その後、イナーシャ相の終了時期と判定された時点で、解放側油圧制御を実行する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、変速機構の変速段を切り換える変速制御を改善した自動変速機の制御装置に関するものである。

自動車用の自動変速機は、エンジンの動力をトルクコンバータを介して変速機構の入力軸に伝達し、この変速機構で変速して出力軸に伝達し、駆動輪を回転駆動するようにしている。最も一般的な変速機構は、入力軸と出力軸との間に複数の歯車を配列して、入力軸と出力軸との間に変速比の異なる複数の動力伝達経路を構成し、各動力伝達経路中にクラッチやブレーキ等の摩擦係合要素を設けて、変速段切り換え要求に応じて各摩擦係合要素に作用させる油圧を個別に制御することで、各摩擦係合要素の係合と解放を選択的に切り換えて、入出力軸間の動力伝達経路を切り換えて変速比を切り換えるようにしている。

このような自動変速機の変速制御では、所定の摩擦係合要素に対して油圧制御を開始した後、各摩擦係合要素のトルク分担が変化する段階であるトルク相を経て、入出力軸間の回転速度の比（つまり変速比）が変化する段階であるイナーシャ相に移行する。このイナーシャ相では変速機構内の回転系の慣性力の変化によるトルク（イナーシャトルク）が発生し、このイナーシャトルクによる出力軸トルク変化によって変速ショックが発生することがある。イナーシャ相で発生する変速ショックは入力軸回転速度の変化率に依存することが分かっているため、イナーシャ相で入力軸回転速度の変化率が目標値に一致するように制御油圧をフィードバック制御することで、イナーシャ相における変速ショックを低減するようにしたものがある。

また、運転者による手動変速操作やアクセルペダルの急操作によるスロットル開度の急変化等によって、変速機構の変速段を第１の目標変速段に切り換える変速制御中に目標変速段が第２の目標変速段に切り換えられる場合がある。このような場合、第１の目標変速段に切り換える変速制御中のイナーシャ相で、第２の目標変速段へ切り換える多重変速制御を実行しようとすると、油圧制御が非常に困難になり、大きな変速ショックが発生する可能性がある。その対策として、イナーシャ相での多重変速制御を禁止してイナーシャ相の終了後に多重変速制御を実行するようにしたものがある。

上述したように、イナーシャ相でフィードバック制御を実行したり、或は、イナーシャ相で多重変速制御を禁止したりするには、イナーシャ相の開始時期や終了時期を精度良く判定する必要がある。

そこで、特許文献１（特開２００１−３０４３９７号公報）に記載されているように、変速制御中に変速機構の入力軸回転速度Ｎt と出力軸回転速度Ｎo を検出し、［出力軸回転速度Ｎo ×変速前ギヤ比ｇｒ1 ］と入力軸回転速度Ｎt との差が閾値ΔＮ1 以上となったときにイナーシャ相の開始と判定し、入力軸回転速度Ｎt と［出力軸回転速度Ｎo ×変速後ギヤ比ｇｒ2 ］との差が閾値ΔＮ2 よりも小さくなったときにイナーシャ相の終了と判定するようにしたものがある。
特開２００１−３０４３９７号公報（第５頁等）

しかし、上記特許文献１の技術では、変速機構の入力軸回転速度Ｎt と出力軸回転速度Ｎo の両方を用いてイナーシャ相の開始時期や終了時期を判定するため、常に入力軸回転速度の検出誤差と出力軸回転速度の検出誤差の両方の影響がイナーシャ相の判定に含まれてしまい、イナーシャ相の判定精度が低下するという欠点がある。このため、イナーシャ相に対してフィードバック制御や多重変速制御等を適正なタイミングで実行できなくなり、変速ショックが発生する可能性がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、自動変速機の変速制御中にイナーシャ相を精度良く判定することができ、イナーシャ相に応じた適正なタイミングで変速制御を進行することができる自動変速機の制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の自動変速機の制御装置は、摩擦係合要素の係合側と被係合側の回転速度差（以下単に「摩擦係合要素の回転速度差」という）を検出する回転速度差検出手段を設け、イナーシャ相状態判定手段によって、変速機構の変速段を目標変速段に切り換える変速制御中に、該変速制御に関係する摩擦係合要素の回転速度差に基づいて、変速機構の変速比が変化する段階であるイナーシャ相の進行状態を判定し、変速制御中にイナーシャ相状態判定手段の判定結果に基づいて当該変速制御の進行を制御するようにしたものである。

変速制御中は、その変速制御に関係する摩擦係合要素の作動状態に応じてイナーシャ相の進行状態が変化し、摩擦係合要素の作動状態は、摩擦係合要素の回転速度差によって判定することができる。従って、変速制御に関係する摩擦係合要素の回転速度差を監視すれば、イナーシャ相の進行状態を判定することができる。この場合、イナーシャ相の判定には、判定に用いる摩擦係合要素の回転速度差の検出誤差の影響が含まれるだけなので、常に入力軸回転速度の検出誤差と出力軸回転速度の検出誤差の両方の影響がイナーシャ相の判定に含まれる従来技術に比べて、イナーシャ相の判定精度を向上させることができる。従って、請求項１に係る発明によれば、イナーシャ相を精度良く判定することができ、その判定結果に基づいて変速制御の進行を制御することができるため、イナーシャ相に応じた適正なタイミングで変速に関する制御（例えば、制御油圧のフィードバック制御）を実行することができ、変速ショックを低減することができる。

また、請求項２のように、変速制御中に目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合に、イナーシャ相状態判定手段の判定結果に基づいて変速機構の変速段を新たな目標変速段へ切り換える多重変速制御を実行するようにしても良い。このようにすれば、イナーシャ相に応じた適正なタイミングで多重変速制御を実行することができ、変速ショックを低減することができる。

この場合、請求項３のように、変速制御中にイナーシャ相の開始時期と判定される前に目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、その時点で多重変速制御を実行するようにすると良い。このようにすれば、イナーシャ相の開始前に多重変速制御を実行することができ、イナーシャ相で多重変速制御が実行されることを確実に回避することができる。

また、請求項４のように、変速制御中にイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、イナーシャ相の終了時期と判定された後に多重変速制御を実行するようにすると良い。このようにすれば、イナーシャ相の終了後に多重変速制御を実行することができ、イナーシャ相で多重変速制御が実行されることを確実に回避することができる。

或は、請求項５のように、変速制御中にイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、その時点で多重変速制御の一部の制御を開始し、イナーシャ相の終了時期と判定された後に多重変速制御の残りの制御を開始するようにしても良い。このようにすれば、多重変速制御のうちイナーシャ相で実行しても変速ショックがほとんど発生しない制御（例えば、摩擦係合要素を係合状態に切り換えるための係合側油圧制御の前半部）だけをイナーシャ相で実行し、残りの制御をイナーシャ相の終了後に実行することができる。これにより、変速ショックの発生を防止しながら、多重変速制御をイナーシャ相の途中から開始することができて、多重変速制御を早期に終了させることができる。

また、イナーシャ相の判定は、請求項６のように、変速制御中に係合状態から解放状態に切り換えられる摩擦係合要素（以下「解放側の摩擦係合要素」という）の回転速度差に基づいてイナーシャ相の開始時期を判定するようにすると良い。解放側の摩擦係合要素に回転速度差が生じた時点が、解放側の摩擦係合要素が滑り始めて変速比が変化し始める時期、すなわち、イナーシャ相の開始時期となるため、解放側の摩擦係合要素の回転速度差を監視すれば、イナーシャ相の開始時期を精度良く判定することができる。

更に、請求項７のように、変速制御中に解放状態から係合状態に切り換えられる摩擦係合要素（以下「係合側の摩擦係合要素」という）の回転速度差に基づいてイナーシャ相の終了時期を判定するようにすると良い。係合側の摩擦係合要素に回転速度差が無くなった時点が、係合側の摩擦係合要素が完全に係合状態となって変速比の変化が止まる時期、すなわち、イナーシャ相の終了時期となるため、係合側の摩擦係合要素の回転速度差を監視すれば、イナーシャ相の終了時期を精度良く判定することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を、次の２つの実施例１，２を用いて説明する。

本発明の実施例１を図１乃至図１１に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて自動変速機１１の概略構成を説明する。エンジン１２（駆動源）の出力軸１３には、トルクコンバータ１４の入力軸１５が連結され、このトルクコンバータ１４の出力軸１６に、油圧駆動式の変速歯車機構１７（変速機構）が連結されている。トルクコンバータ１４の内部には、流体継手を構成するポンプインペラ１８とタービンランナ１９が対向して設けられ、ポンプインペラ１８とタービンランナ１９との間には、オイルの流れを整流するステータ２０が設けられている。ポンプインペラ１８は、トルクコンバータ１４の入力軸１５に連結され、タービンランナ１９は、トルクコンバータ１４の出力軸１６に連結されている。

また、トルクコンバータ１４には、入力軸１５側と出力軸１６側との間を係合又は切り離しするためのロックアップクラッチ２１が設けられている。エンジン１２の出力トルクは、トルクコンバータ１４を介して変速歯車機構１７に伝達され、変速歯車機構１７の第１〜第３の遊星歯車機構２２〜２４で変速されて、車両の駆動輪（前輪又は後輪）に伝達されるようになっている。

変速歯車機構１７には、複数の変速段を切り換えるための摩擦係合要素である複数のクラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が設けられていると共に、複数のワンウェイクラッチＦ０，Ｆ１，Ｆ２が設けられている。図２に示すように、これら各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の係合／解放を油圧で切り換えて、動力を伝達する各遊星歯車機構２２〜２４のギヤの組み合わせを切り換えることによって変速比を切り換えるようになっている。尚、図２は５速自動変速機のクラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の係合の組合せを示すもので、○印はその変速段で係合状態（トルク伝達状態）に保持されるクラッチとブレーキを示し、無印は解放状態を示している。例えば、３速から２速にダウンシフトする場合は、３速で係合状態に保持されていたクラッチＣ１，Ｃ２とブレーキＢ１，Ｂ３のうちの１つのクラッチＣ１を解放し、その代わりに、ブレーキＢ２を係合することで、２速にダウンシフトする。また、３速から４速にアップシフトする場合は、３速で係合状態に保持されていたクラッチＣ１，Ｃ２とブレーキＢ１，Ｂ３のうちの１つのブレーキＢ１を解放し、その代わりに、クラッチＣ０を係合することで、４速にアップシフトする。

図１に示すように、変速歯車機構１７には、エンジン動力で駆動される油圧ポンプ（図示せず）が設けられ、作動油（オイル）を貯溜するオイルパン（図示せず）内には、油圧制御回路２５が設けられている。この油圧制御回路２５は、ライン圧制御回路２６、自動変速制御回路２７、ロックアップ制御回路２８、手動切換弁２９等から構成され、オイルパンから油圧ポンプで汲み上げられた作動油がライン圧制御回路２６を介して自動変速制御回路２７とロックアップ制御回路２８に供給される。ライン圧制御回路２６には、油圧ポンプからの油圧を所定のライン圧に制御するライン圧制御用の油圧制御弁（図示せず）が設けられ、自動変速制御回路２７には、変速歯車機構１７の各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に供給する油圧を制御する複数の変速用の油圧制御弁（図示せず）が設けられている。また、ロックアップ制御回路２８には、ロックアップクラッチ２１に供給する油圧を制御するロックアップ制御用の油圧制御弁（図示せず）が設けられている。

また、ライン圧制御回路２６と自動変速制御回路２７との間には、シフトレバー３０の操作に連動して切り換えられる手動切換弁２９が設けられている。シフトレバー３０がニュートラルレンジ（Ｎレンジ）又はパーキングレンジ（Ｐレンジ）に操作されているときには、自動変速制御回路２７の油圧制御弁への通電が停止（ＯＦＦ）された状態になっていても、手動切換弁２９によって変速歯車機構１７に供給する油圧が変速歯車機構１７をニュートラル状態とするように切り換えられる。

一方、エンジン１２には、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ３１が設けられている。また、変速歯車機構１７には、第１の遊星歯車機構２２のサンギヤ２２ａの回転速度を検出する回転速度センサ３２と、遊星歯車機構２２のキャリヤ２２ｂの回転速度を検出する回転速度センサ３３と、変速歯車機構１７の出力軸３４の回転速度を検出する出力軸回転速度センサ３５が設けられている。

これら各種センサの出力信号は、自動変速機電子制御回路（以下「ＡＴ−ＥＣＵ」と表記する）３６に入力される。このＡＴ−ＥＣＵ３６は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された変速制御用の各プログラムを実行することで、予め設定した図３の変速パターンに従って変速歯車機構１７の変速が行われるように、シフトレバー３０の操作位置や運転条件（スロットル開度、車速等）に応じて発生する変速段切り換え要求（目標変速段の切り換え要求）に応じて自動変速制御回路２７の各油圧制御弁への通電を制御して、変速歯車機構１７の各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に作用させる油圧を制御することによって、図２に示すように、各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の係合／解放を切り換えて、動力を伝達する各遊星歯車機構２２〜２４のギヤの組み合わせを切り換えることで、変速歯車機構１７の変速比を切り換える。また、変速歯車機構１７の変速段の切り換え中に新たな変速段切り換え要求が発生して目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段に切り換える多重変速制御を行う。

以下、図４及び図５を用いて変速歯車機構１７の変速段を切り換える際の変速制御を、変速段を３速から４速に切り換える場合を例に挙げて説明する。
変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える場合には、第１の遊星歯車機構２２のサンギヤ２２ａと変速歯車機構１７本体側との間に設けられたブレーキＢ１（図１参照）から作動油を排出して、ブレーキＢ１を係合状態から解放状態に切り換えると共に、第１の遊星歯車機構２２のリングギヤ２２ｃと第２の遊星歯車機構２３のリングギヤ２３ｃとの間に設けられたクラッチＣ０（図１参照）に作動油を充填して、クラッチＣ０を解放状態から係合状態に切り換える。

通常は、図４及び図５に実線で示すように、変速段切り換え要求に応じて目標変速段が３速から４速に更新された時点ｔ0 で、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える３→４変速油圧制御を開始して、ブレーキＢ１の解放側油圧制御とクラッチＣ０の係合側油圧制御を実行する。

ブレーキＢ１の解放側油圧制御では、目標変速段が３速から４速に更新された時点ｔ0 で、ブレーキＢ１の油圧指令値を０に設定してブレーキＢ１から作動油を排出する。これにより、ブレーキＢ１の係合力が低下してブレーキＢ１のトルク伝達容量が低下する。

一方、クラッチＣ０の係合側油圧制御では、目標変速段が３速から４速に更新された時点ｔ0 で、まず、急速充填制御（Ｐｈａｓｅ１）を実行する。この急速充填制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を所定の充填油圧に設定することで、クラッチＣ０に作動油を充填する。

この急速充填制御を所定時間だけ実行した時点ｔ1 で、定圧制御（Ｐｈａｓｅ２）を実行する。この定圧制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を所定の待機油圧まで低下させて一定時間保持することで、クラッチＣ０に作用する油圧をトルク相開始時期付近で安定的に収束させる。

この定圧制御を所定時間だけ実行した時点ｔ2 で、スイープ制御（Ｐｈａｓｅ３）を実行する。このスイープ制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を徐々に増加させることで、クラッチＣ０のトルク容量が変速に必要なトルク容量となるまでクラッチＣ０に作用する油圧を徐々に増加させる。

この後、変速歯車機構１７の入力軸回転速度が減少して入出力軸間の回転速度の比（つまり変速比）が変化する段階であるイナーシャ相に移行する。その際、後述するタイミングでフィードバック制御（Ｐｈａｓｅ４）を実行して、入力軸回転速度の変化率が目標値に一致するようにクラッチＣ０に作用する油圧をフィードバック制御し、変速終期には終了制御（Ｐｈａｓｅ５）を実行して、クラッチＣ０の油圧指令値を最高油圧に向けて上昇させて、変速段の切り換えを終了する。

本実施例１では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中に、回転速度センサ３２の出力に基づいてブレーキＢ１の回転速度差を検出し、回転速度センサ３２，３３と出力軸回転速度センサ３５の出力とに基づいてクラッチＣ０の回転速度差を検出する。これらの回転速度センサ３２，３３と出力軸回転速度センサ３５が特許請求の範囲でいう回転速度差検出手段としての役割を果たす。

ここで、ブレーキＢ１の回転速度差は、ブレーキＢ１の係合側と被係合側（つまり、第１の遊星歯車機構２２のサンギヤ２２ａ側と変速歯車機構１７本体側）の回転速度差である。この場合、ブレーキＢ１の変速歯車機構１７本体側の回転速度は「０」であるため、回転速度センサ３２で第１の遊星歯車機構２２のサンギヤ２２ａの回転速度を検出することで、ブレーキＢ１の回転速度差を検出することができる。

また、クラッチＣ０の回転速度差は、クラッチＣ０の係合側と被係合側（つまり、第１の遊星歯車機構２２のリングギヤ２２ｃ側と第２の遊星歯車機構２３のリングギヤ２３ｃ側）の回転速度差である。この場合、回転速度センサ３２で検出した第１の遊星歯車機構２２のサンギヤ２２ａの回転速度と、回転速度センサ３３で検出した第１の遊星歯車機構２２のキャリヤ２２ｂの回転速度と、第１の遊星歯車機構２２のギヤ比とに基づいて第１の遊星歯車機構２２のリングギヤ２２ｃの回転速度を算出することができる。更に、出力軸回転速度センサ３５で検出した変速歯車機構１７の出力軸３４の回転速度と、第２の遊星歯車機構２３のギヤ比とに基づいて第２の遊星歯車機構２３のリングギヤ２３ｃの回転速度を算出することができる。これらの第１の遊星歯車機構２２のリングギヤ２２ｃの回転速度と第２の遊星歯車機構２３のリングギヤ２３ｃの回転速度との差を求めることで、クラッチＣ０の回転速度差を検出することができる。

そして、図４及び図５に実線で示すように、変速制御中に、ブレーキＢ１の回転速度差が０よりも大きくなった時点ｔ3 で、ブレーキＢ１が滑り始めて変速歯車機構１７の変速比が変化し始める時期、つまり、イナーシャ相の開始時期であると判定して、クラッチＣ０のフィードバック制御（Ｐｈａｓｅ４）を開始する。その後、クラッチＣ０の回転速度差が０になった時点ｔ4 で、クラッチＣ０が完全に係合状態となって変速歯車機構１７の変速比の変化が止まる時期、つまり、イナーシャ相の終了時期であると判定して、クラッチＣ０のフィードバック制御（Ｐｈａｓｅ４）を終了する。

次に、図４及び図５に点線で示すように、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中に、新たな変速段切り換え要求が発生して目標変速段が新たな目標変速段（例えば３速）に切り換えられた場合について説明する。

図４に点線で示すように、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の開始時期と判定される前に目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合には、その時点ｔｃで、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換えるイナーシャ相前４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始する。

このイナーシャ相前４→３変速油圧制御では、ブレーキＢ１のイナーシャ相前係合側油圧制御とクラッチＣ０のイナーシャ相前解放側油圧制御を実行する。ブレーキＢ１のイナーシャ相前係合側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、ブレーキＢ１の油圧指令値を所定値に設定してブレーキＢ１に作動油を充填する。一方、クラッチＣ０のイナーシャ相前解放側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、クラッチＣ０の油圧指令値を０に設定してクラッチＣ０から作動油を排出する。

また、図５に点線で示すように、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合には、その時点ｔｃで、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換える４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始するが、まず、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃでは、ブレーキＢ１のイナーシャ相中係合側油圧制御だけを開始し、その後、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、クラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御を実行する。

ブレーキＢ１のイナーシャ相中係合側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、通常時の係合側油圧制御と同じように、急速充填制御、定圧制御、スイープ制御、フィードバック制御、終了制御を順に実行する。その際、イナーシャ相で実行しても変速ショックがほとんど発生しない制御（例えば急速充填制御と定圧制御）だけをイナーシャ相で実行し、残りの制御（例えばスイープ制御とフィードバック制御と終了制御）はイナーシャ相の終了後に実行する。一方、クラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御では、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、クラッチＣ０の油圧指令値を低下させてクラッチＣ０から作動油を排出する。

以上説明した本実施例１の変速制御は、ＡＴ−ＥＣＵ３６によって図６乃至図１１の各プログラムに従って実行される。以下、これらの各プログラムの処理内容を、変速段を３速から４速に切り換える場合を例に挙げて説明する。

［変速制御］
図６に示す変速制御プログラムは、ＡＴ−ＥＣＵ３６の電源オン中に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう変速制御手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、変速段切り換え要求に応じて目標変速段が切り換えられて変速指令が出力された否かを判定する。変速指令が出力されていなければ、そのまま本プログラムを終了する。

一方、変速指令が出力されていれば、ステップ１０２に進み、後述する図７の変速油圧制御プログラムを実行して、変速歯車機構１７の変速段を目標変速段に切り換えるための油圧制御を行う。

この後、ステップ１０３に進み、変速終了フラグがオンされているか否かを判定し、変速終了フラグがオンされていなければ、そのまま本プログラムを終了する。その後、変速終了フラグがオンされたと判定された時点で、ステップ１０４に進み、後述する係合側油圧制御の段階を判定するための制御段階フラグＦｌａｇ１を初期値「０」にリセットして、本プログラムを終了する。

［変速油圧制御］
図７に示す変速油圧制御プログラムは、図６のステップ１０２で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ２０１で、後述する図８のイナーシャ相判定プログラムを実行して、イナーシャ相の開始時期と判定されたときにイナーシャ相開始フラグをオンし、イナーシャ相の終了時期と判定されたときにイナーシャ相終了フラグをオンする。

この後、ステップ２０２に進み、４→３変速要求フラグがオンされているか否か、つまり、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中に、新たな変速段切り換え要求が発生して目標変速段が新たな目標変速段である３速に切り換えられたか否かを判定する。

４→３変速要求フラグがオンされていなければ、ステップ２０５に進み、後述する図９の３→４変速油圧制御プログラムを実行して、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換えるための３→４変速油圧制御を継続する。

その後、上記ステップ２０２で、４→３変速要求フラグがオンされた、つまり、目標変速段が新たな目標変速段である３速に切り換えられたと判定された時点で、ステップ２０３に進み、イナーシャ相開始フラグがオンされているか否かを判定する。

その結果、まだ、イナーシャ相開始フラグがオンされていないと判定された場合には、イナーシャ相の開始前であると判断して、ステップ２０６に進み、後述する図１１のイナーシャ相前４→３変速油圧制御プログラムを実行して、イナーシャ相の開始前に変速歯車機構１７の変速段を４速から３速に切り換えるためのイナーシャ相前４→３変速油圧制御を行う。

一方、上記ステップ２０３で、イナーシャ相開始フラグがオンされていると判定された場合には、ステップ２０４に進み、イナーシャ相終了フラグがオンされているか否かを判定する。

その結果、まだ、イナーシャ相終了フラグがオンされていないと判定された場合には、イナーシャ相の期間中であると判断して、ステップ２０７に進み、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換えるための４→３変速油圧制御を開始するが、イナーシャ相の期間中は、まず、４→３変速油圧制御のうちブレーキＢ１のイナーシャ相中係合側油圧制御だけを開始する。このブレーキＢ１のイナーシャ相中係合側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、通常時の係合側油圧制御と同じように、急速充填制御、定圧制御、スイープ制御、フィードバック制御、終了制御を順に実行する。その際、イナーシャ相で実行しても変速ショックがほとんど発生しない制御（例えば急速充填制御と定圧制御）だけをイナーシャ相で実行し、残りの制御（例えばスイープ制御とフィードバック制御と終了制御）はイナーシャ相の終了後に実行する。

その後、上記ステップ２０４で、イナーシャ相終了フラグがオンされていると判定された時点で、イナーシャ相の終了後であると判断して、ステップ２０８に進み、４→３変速油圧制御のうちクラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御を開始する。このクラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御では、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、クラッチＣ０の油圧指令値を低下させてクラッチＣ０から作動油を排出する。

［イナーシャ相判定］
図８に示すイナーシャ相判定プログラムは、図７のステップ２０１で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいうイナーシャ相状態判定手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ３０１で、回転速度センサ３２の出力に基づいてブレーキＢ１の回転速度差を検出する。

この後、ステップ３０２に進み、ブレーキＢ１の回転速度差が０であるか否かを判定し、ブレーキＢ１の回転速度差が０であると判定された場合には、そのまま本プログラムを終了する。

その後、上記ステップ３０２で、ブレーキＢ１の回転速度差が０ではないと判定された時点で、ブレーキＢ１が滑り始めて変速歯車機構１７の変速比が変化し始める時期、つまり、イナーシャ相の開始時期であると判定して、ステップ３０３に進み、イナーシャ相開始フラグをオンする。

この後、ステップ３０４に進み、回転速度センサ３２，３３と出力軸回転速度センサ３５の出力とに基づいてクラッチＣ０の回転速度差を検出する。
この後、ステップ３０５に進み、クラッチＣ０の回転速度差が０であるか否かを判定し、クラッチＣ０の回転速度差が０ではないと判定された場合には、そのまま本プログラムを終了する。

その後、上記ステップ３０５で、クラッチＣ０の回転速度差が０であると判定された時点で、クラッチＣ０が完全に係合状態となって変速歯車機構１７の変速比の変化が止まる時期、つまり、イナーシャ相の終了時期であると判定して、ステップ３０６に進み、イナーシャ相終了フラグをオンする。

［３→４変速油圧制御］
図９に示す３→４変速油圧制御プログラムは、図７のステップ２０５で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、４０１で、後述する図１０の係合側油圧制御プログラムを実行して、クラッチＣ０の係合側油圧制御を行う。このクラッチＣ０の係合側油圧制御では、急速充填制御、定圧制御、スイープ制御、フィードバック制御、終了制御を順に実行する。

この後、ステップ４０２に進み、図示しない解放側油圧制御プログラムを実行して、ブレーキＢ１の解放側油圧制御を行う。このブレーキＢ１の解放側油圧制御では、ブレーキＢ１の油圧指令値を０に設定してブレーキＢ１から作動油を排出する。

［係合側油圧制御］
図１０に示す係合側油圧制御プログラムは、図９のステップ４０１で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、５０１で、制御段階フラグＦｌａｇ１の値が０〜４のいずれであるか否かで、現在の係合側油圧制御の段階を判定する。この制御段階フラグＦｌａｇ１は、係合側油圧制御の各段階に進む毎に１ずつ増加するフラグであり、初期値は０で最大値は４である。

係合側油圧制御を開始する時点ｔ0 では、制御段階フラグＦｌａｇ１は初期値（０）に設定されているため、ステップ５０２に進み、急速充填制御（Ｐｈａｓｅ１）を実行する。この急速充填制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を所定の充填油圧に設定することで、クラッチＣ０に作動油を充填する。そして、次のステップ５０３で、制御段階フラグＦｌａｇ１を「１」にセットした後、ステップ５０４に進み、係合油圧制御開始からの経過時間をカウントするタイマＴを０にリセットして、本プログラムを終了する。

急速充填制御中は、制御段階フラグＦｌａｇ１が「１」にセットされているため、次回の本プログラムの起動時には、ステップ５０１からステップ５０５に進み、タイマＴをカウントアップした後、ステップ５０６に進み、係合油圧制御開始からの経過時間（タイマＴのカウント値）が所定時間ＴＱ以上になったか否かを判定する。そして、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＱに達するまでは、急速充填制御を継続する（ステップ５０７）。

その後、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＱに達した時点ｔ1 で、ステップ５０６からステップ５０８に進み、定圧制御（Ｐｈａｓｅ２）を実行する。この定圧制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を所定の待機油圧まで低下させて保持することで、クラッチＣ０に作用する油圧をトルク相開始時期付近で安定的に収束させる。そして、次のステップ５０９で、制御段階フラグＦｌａｇ１を「２」にセットして、本プログラムを終了する。

定圧制御中は、制御段階フラグＦｌａｇ１が「２」にセットされているため、次回の本プログラムの起動時には、ステップ５０１からステップ５１０に進み、タイマＴをカウントアップした後、ステップ５１１に進み、係合油圧制御開始からの経過時間（タイマＴのカウント値）が所定時間ＴＣ以上になったか否かを判定する。そして、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＣに達するまでは、定圧制御を継続する（ステップ５１２）。

その後、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＣに達した時点ｔ2 で、ステップ５１１からステップ５１３に進み、スイープ制御（Ｐｈａｓｅ３）を実行する。このスイープ制御では、クラッチＣ０の油圧指令値を徐々に増加させることで、クラッチＣ０のトルク容量が変速に必要なトルク容量となるまでクラッチＣ０に作用する油圧を徐々に増加させる。そして、次のステップ５１４で、制御段階フラグＦｌａｇ１を「３」にセットして、本プログラムを終了する。

スイープ制御中は、制御段階フラグＦｌａｇ１が「３」にセットされているため、次回の本プログラムの起動時には、ステップ５０１からステップ５１５に進み、タイマＴをカウントアップした後、ステップ５１６で、係合油圧制御開始からの経過時間（タイマＴのカウント値）が所定時間ＴＳ以上になったか否かを判定し、ステップ５１７で、イナーシャ相開始フラグがオンされているか否かを判定する。

そして、上記ステップ５１６とステップ５１７のいずれか一方で「Ｙｅｓ」と判定されるまで、つまり、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＳに達するか又はイナーシャ相開始フラグがオンされるまでは、スイープ制御を継続する（ステップ５１８）。

その後、係合油圧制御開始からの経過時間が所定時間ＴＣに達した時点、又は、イナーシャ相開始フラグがオンされた時点ｔ3 で、ステップ５１９に進み、フィードバック制御（Ｐｈａｓｅ４）を実行して、入力軸回転速度の変化率が目標値に一致するようにクラッチＣ０に作用する油圧をフィードバック制御する。そして、次のステップ５２０で、制御段階フラグＦｌａｇ１を「４」にセットして、本プログラムを終了する。

フィードバック制御中は、制御段階フラグＦｌａｇ１が「４」にセットされているため、次回の本プログラムの起動時には、ステップ５０１からステップ５２１に進み、イナーシャ相終了フラグがオンされているか否かを判定する。そして、イナーシャ相終了フラグがオンされるまでは、フィードバック制御を継続する（ステップ５２２）。

その後、イナーシャ相終了フラグがオンされた時点ｔ4 で、ステップ５２１からステップ５２３に進み、終了制御（Ｐｈａｓｅ５）を実行して、クラッチＣ０の油圧指令値を最高油圧に向けて上昇させて、変速段の切り換えを終了する。そして、次のステップ５２４で、係合側油圧制御終了フラグをオンして、本プログラムを終了する。

［イナーシャ相前４→３変速油圧制御］
図１１に示すイナーシャ相前４→３変速油圧制御プログラムは、図７のステップ２０６で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、６０１で、図示しないイナーシャ相前係合側油圧制御プログラムを実行して、ブレーキＢ１のイナーシャ相前係合側油圧制御を行う。このブレーキＢ１のイナーシャ相前係合側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、ブレーキＢ１の油圧指令値を所定値に設定してブレーキＢ１に作動油を充填する。

この後、ステップ６０２に進み、図示しないイナーシャ相前解放側油圧制御プログラムを実行して、クラッチＣ０のイナーシャ相前解放側油圧制御を行う。このクラッチＣ０のイナーシャ相前解放側油圧制御では、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃで、クラッチＣ０の油圧指令値を０に設定してクラッチＣ０から作動油を排出する。

以上説明した本実施例１では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中に、その変速制御に関係するブレーキＢ１の回転速度差とクラッチＣ０の回転速度差を検出し、ブレーキＢ１の回転速度差が０よりも大きくなった時点ｔ3 で、イナーシャ相の開始時期であると判定して、クラッチＣ０のフィードバック制御を開始する。その後、クラッチＣ０の回転速度差が０になった時点ｔ4 で、イナーシャ相の終了時期であると判定して、クラッチＣ０のフィードバック制御を終了する。

この場合、イナーシャ相の開始時期の判定には、ブレーキＢ１の回転速度差の検出誤差の影響が含まれるだけであり、イナーシャ相の終了時期の判定には、クラッチＣ０の回転速度差の検出誤差の影響が含まれるだけなので、常に入力軸回転速度の検出誤差と出力軸回転速度の検出誤差の両方の影響がイナーシャ相の判定に含まれる従来技術に比べて、イナーシャ相の判定精度を向上させることができる。従って、本実施例１によれば、イナーシャ相の開始時期と終了時期を精度良く判定することができ、その判定結果に基づいてクラッチＣ０のフィードバック制御を実行するため、イナーシャ相に応じた適正なタイミングでクラッチＣ０のフィードバック制御を実行することができ、変速ショックを低減することができる。

また、本実施例１では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の開始時期と判定される前に目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合には、その時点ｔｃで、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換えるイナーシャ相前４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始するようにしたので、イナーシャ相の開始前に多重変速制御を実行することができて、イナーシャ相で多重変速制御が実行されることを確実に回避することができ、変速ショックを低減することができる。

更に、本実施例１では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合には、その時点ｔｃで、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換える４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始するが、まず、目標変速段が４速から３速に更新された時点ｔｃでは、ブレーキＢ１のイナーシャ相中係合側油圧制御だけを開始し、その後、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、クラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御を実行する。このようにすれば、多重変速制御のうちイナーシャ相で実行しても変速ショックがほとんど発生しない制御（例えば係合側油圧制御における急速充填制御と定圧制御）だけをイナーシャ相で実行し、残りの制御をイナーシャ相の終了後に実行することができる。これにより、変速ショックの発生を防止しながら、多重変速制御をイナーシャ相の途中から開始することができて、多重変速制御を早期に終了させることができる。

次に、図１２乃至図１４を用いて本発明の実施例２を説明する。
本実施例２では、図１２に点線で示すように、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合に、その後、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換えるイナーシャ相後４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始するようにしている。

以下、本実施例２でＡＴ−ＥＣＵ３６が実行する図１３の変速油圧制御プログラム及び図１４のイナーシャ相後４→３変速油圧制御プログラムの処理内容を説明する。
図１３に示す変速油圧制御プログラムでは、まず、ステップ７０１で、前述した図８のイナーシャ相判定プログラムを実行して、イナーシャ相の開始時期と判定されたときにイナーシャ相開始フラグをオンし、イナーシャ相の終了時期と判定されたときにイナーシャ相終了フラグをオンする。

この後、ステップ７０２に進み、４→３変速要求フラグがオンされているか否かを判定し、４→３変速要求フラグがオンされていなければ、前述した図９の３→４変速油圧制御プログラムを実行して、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換えるための３→４変速油圧制御を継続する（ステップ７０５）。

その後、４→３変速要求フラグがオンされたと判定された時点で、ステップ７０３に進み、イナーシャ相開始フラグがオンされているか否かを判定し、まだ、イナーシャ相開始フラグがオンされていないと判定された場合には、イナーシャ相の開始前であると判断して、前述した図１１のイナーシャ相前４→３変速油圧制御プログラムを実行して、イナーシャ相の開始前に変速歯車機構１７の変速段を４速から３速に切り換えるためのイナーシャ相前４→３変速油圧制御を行う（ステップ７０６）。

一方、イナーシャ相開始フラグがオンされていると判定された場合には、ステップ７０４に進み、イナーシャ相終了フラグがオンされているか否かを判定し、まだ、イナーシャ相終了フラグがオンされていないと判定された場合には、イナーシャ相の期間中であると判断して、ステップ７０５に進み、前述した図９の３→４変速油圧制御プログラムを実行して、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換えるための３→４変速油圧制御を継続する。

その後、イナーシャ相終了フラグがオンされていると判定された時点で、イナーシャ相の終了後であると判断して、ステップ２０７に進み、後述する図１４のイナーシャ相後４→３変速油圧制御プログラムを実行して、イナーシャ相の終了後に変速歯車機構１７の変速段を４速から３速に切り換えるためのイナーシャ相後４→３変速油圧制御を行う。

図１４に示すイナーシャ相後４→３変速油圧制御プログラムは、図１３のステップ７０７で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ８０１で、図示しないイナーシャ相後係合側油圧制御プログラムを実行して、ブレーキＢ１のイナーシャ相後係合側油圧制御を行う。このブレーキＢ１のイナーシャ相後係合側油圧制御では、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、通常時の係合側油圧制御と同じように、急速充填制御、定圧制御、スイープ制御、フィードバック制御、終了制御を順に実行する。

この後、ステップ８０２に進み、図示しないイナーシャ相後解放側油圧制御プログラムを実行して、クラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御を行う。このクラッチＣ０のイナーシャ相後解放側油圧制御では、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、クラッチＣ０の油圧指令値を低下させてクラッチＣ０から作動油を排出する。

以上説明した本実施例２では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える変速制御中でイナーシャ相の期間中と判定されているときに目標変速段が４速から３速に切り換えられた場合には、その後、イナーシャ相の終了時期と判定された時点ｔ4 で、変速歯車機構１７の変速段を新たな目標変速段である３速に切り換えるイナーシャ相後４→３変速油圧制御（多重変速制御）を開始するようにしたので、イナーシャ相の終了後に多重変速制御を実行することができて、イナーシャ相で多重変速制御が実行されることを確実に回避することができ、変速ショックを低減することができる。

尚、上記各実施例１，２では、変速歯車機構１７の変速段を３速から４速に切り換える場合を例に挙げて説明したが、本発明の適用範囲は、変速段を３速から４速に切り換える変速制御に限定されず、他の変速制御に本発明を適用して実施しても良い。

また、本発明は、５速自動変速機に限定されず、４速以下又は６速以上の自動変速機にも適用できることは言うまでもない。

本発明の実施例１における自動変速機全体の概略構成図である。 各変速段毎のクラッチＣ０〜Ｃ２とブレーキＢ０〜Ｂ３の係合／解放の組み合わせを示す図である。 変速パターンの一例を示す図である。 実施例１の変速制御を説明するためのタイムチャート（その１）である。 実施例１の変速制御を説明するためのタイムチャート（その２）である。 実施例１の変速制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の変速油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のイナーシャ相判定プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の３→４変速油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の係合側油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のイナーシャ相前４→３変速油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の変速制御を説明するためのタイムチャートである。 実施例２の変速油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２のイナーシャ相後４→３変速油圧制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１１…自動変速機、１２…エンジン（駆動源）、１４…トルクコンバータ、１７…変速歯車機構（変速機構）、２２〜２４…遊星歯車機構、２５…油圧制御回路、２６…ライン圧制御回路、２７…自動変速制御回路、２８…ロックアップ制御回路、３２，３３…回転速度センサ（回転速度差検出手段）、３５…出力軸回転速度センサ（回転速度差検出手段）、３６…ＡＴ−ＥＣＵ（変速制御手段，イナーシャ相状態判定手段）、Ｃ０〜Ｃ２…クラッチ（摩擦係合要素）、Ｂ０〜Ｂ３…ブレーキ（摩擦係合要素）

Claims (7)

1. 駆動源から回転力が伝達される入力軸の回転を変速して出力軸に伝達する変速機構と、この変速機構の複数の変速段に設けられた複数の摩擦係合要素と、変速段切り換え要求に応じて目標変速段を設定して前記複数の摩擦係合要素に作用させる油圧を個別に制御することで各摩擦係合要素の係合と解放を選択的に切り換えて前記変速機構の変速段を切り換える変速制御手段とを備えた自動変速機の制御装置において、
   前記摩擦係合要素の係合側と被係合側の回転速度差（以下単に「摩擦係合要素の回転速度差」という）を検出する回転速度差検出手段と、
   前記変速機構の変速段を前記目標変速段に切り換える変速制御中に、該変速制御に関係する摩擦係合要素の回転速度差に基づいて、前記変速機構の変速比が変化する段階であるイナーシャ相の進行状態を判定するイナーシャ相状態判定手段とを備え、
   前記変速制御手段は、前記変速制御中に前記イナーシャ相状態判定手段の判定結果に基づいて当該変速制御の進行を制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
2. 駆動源から回転力が伝達される入力軸の回転を変速して出力軸に伝達する変速機構と、この変速機構の複数の変速段に設けられた複数の摩擦係合要素と、変速段切り換え要求に応じて目標変速段を設定して前記複数の摩擦係合要素に作用させる油圧を個別に制御することで各摩擦係合要素の係合と解放を選択的に切り換えて前記変速機構の変速段を切り換える変速制御手段とを備えた自動変速機の制御装置において、
   前記摩擦係合要素の係合側と被係合側の回転速度差（以下単に「摩擦係合要素の回転速度差」という）を検出する回転速度差検出手段と、
   前記変速機構の変速段を前記目標変速段に切り換える変速制御中に、該変速制御に関係する摩擦係合要素の回転速度差に基づいて、前記変速機構の変速比が変化する段階であるイナーシャ相の進行状態を判定するイナーシャ相状態判定手段とを備え、
   前記変速制御手段は、前記変速制御中に前記目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合に、前記イナーシャ相状態判定手段の判定結果に基づいて前記変速機構の変速段を前記新たな目標変速段へ切り換える多重変速制御を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。
3. 前記変速制御手段は、前記変速制御中に前記イナーシャ相状態判定手段により前記イナーシャ相の開始時期と判定される前に前記目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、その時点で前記多重変速制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の自動変速機の制御装置。
4. 前記変速制御手段は、前記変速制御中に前記イナーシャ相状態判定手段により前記イナーシャ相の期間中と判定されているときに前記目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、前記イナーシャ相状態判定手段により前記イナーシャ相の終了時期と判定された後に前記多重変速制御を実行することを特徴とする請求項２又は３に記載の自動変速機の制御装置。
5. 前記変速制御手段は、前記変速制御中に前記イナーシャ相状態判定手段により前記イナーシャ相の期間中と判定されているときに前記目標変速段が新たな目標変速段に切り換えられた場合には、その時点で前記多重変速制御の一部の制御を開始し、前記イナーシャ相状態判定手段により前記イナーシャ相の終了時期と判定された後に前記多重変速制御の残りの制御を開始することを特徴とする請求項２又は３に記載の自動変速機の制御装置。
6. 前記イナーシャ相状態判定手段は、前記変速制御中に係合状態から解放状態に切り換えられる摩擦係合要素の回転速度差に基づいて前記イナーシャ相の開始時期を判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
7. 前記イナーシャ相状態判定手段は、前記変速制御中に解放状態から係合状態に切り換えられる摩擦係合要素の回転速度差に基づいて前記イナーシャ相の終了時期を判定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。

Images