JP2006048770A - ディスク・ドライブ、ヘッドの位置決め方法及びサーボ・システム - Google Patents
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
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- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
Abstract
サーボ・システムの不安定を引き起こすことなく、繰り返し誤差を補償する。
【解決手段】
HDD1は、サーボ・システムのフィード・バック経路にピーク・フィルタ234を備えている。ピーク・フィルタ234は、磁気ディスクの回転周波数及びその高周波成分に回転周波数及びその高周波成分とピークが一致するように設計されている。サーボ・システムに所定のピーク・フィルタを挿入することによって、トラックの真円からのずれなどに起因する繰り返し誤差(RRO:Repeatable Run Out)を補償することが可能となる。また、システムのナイキスト線図が所定の特性を満たすことによって、ピーク・フィルタによるサーボ・システムの不安定を引き起こすことなく、繰り返し誤差を補償することが可能となる。
【選択図】 図2
Description
あるいは、一般的な繰り返し誤差を補償する方法として、過去に入力された状態変数を積分する方法が一般に知られている。この方法によるフィルタは繰り返し誤差の周波数に対応する複数ピークを備えるため、繰り返し誤差成分の全てを取り除くことができる。
伝達関数Fの角度は分母を以下のように置き換え、
右辺をαとすると、以下の数式(17)が満たされれば、システムを安定化することができる。
20 回路基板、21 R/Wチャネル、22 モータ・ドライバ・ユニット、
112 ヘッド素子部、211 サーボ・チャネル、231 サーボ位置信号生成部、
232 目標位置設定部、233 位置エラー信号生成部、
234 ピーク・フィルタ、235 サーボ・コントローラ、236 加え合わせ要素、
237 ピーク・フィルタ、238 加え合わせ要素、256 加え合わせ要素
Claims (20)
- 記録ディスクに記録されているサーボ信号によってヘッドの位置制御を実行するサーボ・システムを有するディスク・ドライブであって、前記サーボ・システムは、
記録ディスクから読み取られたサーボ信号からヘッド位置に対応するヘッド位置信号を生成するヘッド位置信号生成部と、
複数の周波数においてピークを有し、繰り返し誤差を補償するピーク・フィルタと、
前記ヘッド位置信号と、基準信号と、前記ピーク・フィルタの出力とに基づき、前記ヘッドを移動する駆動装置の制御信号を出力する制御信号出力部と、
を備え、
前記サーボ・システムの開ループ伝達関数によるナイキスト線図において、ω=0を除く前記ピーク・フィルタの各ピークωkについて、
Z0が、点(−1、0)であり、
Z01が、ωkにおける、前記ピーク・フィルタがない場合の前記サーボ・システムの開ループ伝達関数の点であり、
Zkが、ωkにおける、前記ピーク・フィルタを有する前記サーボ・システムの開ループ伝達関数の点である場合に、
前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は90°以下である、
ディスク・ドライブ。 - 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は60°以下である、請求項1に記載のディスク・ドライブ。
- 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は45°以下である、請求項1に記載のディスク・ドライブ。
- 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は0°である、請求項1に記載のディスク・ドライブ。
- 前記ピーク・フィルタの各ピークは、前記記録ディスクの回転周波数の整数倍と一致する、請求項1に記載のディスク・ドライブ。
- 前記記録ディスクは、M個のサーボ・セクタを備える複数のトラックを有し、
前記ピーク・フィルタは、Mセクタ前における前記ピーク・フィルタの出力と、予め設定されたNセクタ前のセクタから現在のセクタまでに入力された複数の状態変数に重み係数をかけた値との和に基づき出力信号を生成する、
請求項1に記載のディスク・ドライブ。 - 前記状態変数は、前記基準信号と前記位置信号との差分に基づく偏差信号である、請求項6に記載のディスク・ドライブ。
- 前記状態変数は、前記基準信号と前記位置信号との差分に基づく偏差信号であり、
前記ピーク・フィルタは、前記偏差信号の出力と前記制御信号出力部の入力との間に挿入されている、
請求項6に記載のディスク・ドライブ。 - 前記状態変数は、前記基準信号と前記位置信号との差分に基づく偏差信号であり、
前記ピーク・フィルタは、前記偏差信号の出力を入力とし前記コントローラの出力と前記ピーク・フィルタ出力が加算されている、
請求項6に記載のディスク・ドライブ。 - 記録ディスクに記録されているサーボ信号によってヘッドの位置制御を実行するサーボ・システムを有するディスク・ドライブであって、前記サーボ・システムは、
サーボ・セクタ数がMである複数のトラックを有する記録ディスクにアクセスし、各サーボ・セクタのサーボ信号を読み取るヘッドと、
予め設定されたNセクタ前のセクタから現在のセクタまで入力された複数の状態変数に重み係数をかけた値と、Mセクタ前における出力値との和に基づく値を出力するピーク・フィルタと、
前記各サーボ・セクタのサーボ信号から決定される前記ヘッドの位置に対応するヘッド位置信号と、基準信号と、前記ピーク・フィルタの出力とに基づき、前記ヘッドを移動する駆動装置の制御信号を出力する制御信号出力部と、を備え、
前記サーボ・システムの開ループ伝達関数によるナイキスト線図において、zk=0を除く前記ピーク・フィルタの各極zkについて、
Z0が、点(−1、0)であり、
Z01が、zkにおける、前記ピーク・フィルタがない場合の前記サーボ・システムの開ループ伝達関数の点であり、
Zkが、zkにおける、前記ピーク・フィルタを有する前記サーボ・ループの開ループ伝達関数の点である場合に、
前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は90°以下である、
ディスク・ドライブ。 - 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は60°以下である、請求項11に記載のディスク・ドライブ。
- 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は45°以下である、請求項11に記載のディスク・ドライブ。
- 前記状態変数は、前記基準信号と前記位置信号との差分に基づく偏差信号であり、
前記ピーク・フィルタは、前記偏差信号の出力と前記コントローラの入力との間に挿入されている、
請求項11に記載のディスク・ドライブ。 - 前記状態変数は、前記基準信号と前記位置信号との差分に基づく偏差信号であり、
前記ピーク・フィルタは、前記偏差信号の出力と前記コントローラの出力との間に挿入されている、
請求項11に記載のディスク・ドライブ。 - 記録ディスクに記録されているサーボ信号によってヘッドの位置制御を実行する、ディスク・ドライブにおけるヘッド位置制御方法であって、
サーボ・セクタ数がMである複数のトラックを有する記録ディスクにアクセスし、各サーボ・セクタのサーボ信号を読み取り、
前記各サーボ・セクタのサーボ信号から決定され前記ヘッドの位置に対応するヘッド位置信号と、基準信号と、予め設定されたNセクタ前のセクタから現在のセクタまでに入力された複数の状態変数に重み係数をかけた値とMセクタ前における出力値との和に基づく値と、に基づき、前記ヘッドを移動する駆動装置の制御信号を出力し、
前記サーボ・システムの開ループ伝達関数によるナイキスト線図において、zk=0を除く前記ピーク・フィルタの各極zkについて、
Z0が、点(−1、0)であり、
Z01が、zkにおける、前記ピーク・フィルタがない場合の前記サーボ・システムの開ループ伝達関数の点であり、
Zkが、zkにおける、前記ピーク・フィルタを有する前記サーボ・システムの開ループ伝達関数の点である場合に、
前記Z0は、前記Z01の近傍から前記Zkを介して前記Z01の近傍に向かう曲線の外側にある、
ディスク・ドライブにおけるヘッド位置制御方法。 - 前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は、90°以下である請求項17に記載ディスク・ドライブにおけるヘッド位置制御方法。
- 回転体の上において制御対象物体を位置決めするサーボ・システムであって、
回転体に記録されたサーボ信号を読み取るサーボ信号読み取り部と、
前記回転体の回転数の整数倍の複数の周波数のそれぞれにおいて利得が規定値以上であるピーク・フィルタを有し、前記読み取られたサーボ信号と、基準信号と、前記ピーク・フィルタの出力とに基づき、前記制御対象物体の位置を制御する制御信号を生成する制御部と、を備え、
前記サーボ・システムの開ループ伝達関数によるナイキスト線図において、ω=0を除く前記ピーク・フィルタの各ピークωkについて、
Z0が、点(−1、0)であり、
Z01が、ωkにおける、前記ピーク・フィルタがない場合の前記サーボ・システムの伝達関数の点であり、
Zkが、ωkにおける、前記ピーク・フィルタを有する前記サーボ・システムの伝達関数の点である、場合に、
前記Z0から前記Z01に向かう直線と、前記Z01から前記Zkに向かう直線とがなす角度は90°以下である、
サーボ・システム。 - 前記回転体は、M個のサーボ・セクタを備える複数のトラックを有し、
前記ピーク・フィルタは、Mセクタ前における前記ピーク・フィルタの出力と、予め設定されたNセクタ前のセクタから現在のセクタまでに入力された複数の状態変数に重み係数をかけた値との和に基づき出力信号を生成する、
請求項19に記載のサーボ・システム。
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