JP2006044468A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 交差点手前で、自車両が、自車両と同一方向に走行する他車線の車両の陰となって、対向車線の右折車両から認識されるタイミングが遅れることを回避する。
【解決手段】 自車両と同一方向の右側車線に隣接車両が存在し且つ自車両が交差点手前の制御対象領域に位置するとき、隣接車両が基準ラインに達するまでの到達所要時間を算出し、この到達所要時間の間に自車両が基準ラインに到達するために必要な目標加速度Agを算出する(ステップS2〜S5)。この目標加速度Ag及び基準ラインに到達したときの予測される到達車体速度Vhが共にそのしきい値よりも小さく、且つ自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にあるとき、目標加速度Ag相当の加速を行う(ステップS6〜ステップS9)。自車両と隣接車両とはほぼ同時に基準ラインに達することになりほぼ並走するから、対向車線の右折車両から見て自車両が隣接車両の陰となることが回避される。
【選択図】 図2
【解決手段】 自車両と同一方向の右側車線に隣接車両が存在し且つ自車両が交差点手前の制御対象領域に位置するとき、隣接車両が基準ラインに達するまでの到達所要時間を算出し、この到達所要時間の間に自車両が基準ラインに到達するために必要な目標加速度Agを算出する(ステップS2〜S5)。この目標加速度Ag及び基準ラインに到達したときの予測される到達車体速度Vhが共にそのしきい値よりも小さく、且つ自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にあるとき、目標加速度Ag相当の加速を行う(ステップS6〜ステップS9)。自車両と隣接車両とはほぼ同時に基準ラインに達することになりほぼ並走するから、対向車線の右折車両から見て自車両が隣接車両の陰となることが回避される。
【選択図】 図2
Description
本発明は、交差点において、自車両とは異なる車線を自車両と同じ方向に走行する同方向車両と自車両との位置関係によっては、この同方向車両が邪魔となって例えば対向車線に存在する右折車両と自車両との間で互いを認識しにくくなることを回避するようにした車両用走行制御装置に関する。
従来、交差点に進入する際に、自車両から交差点までの距離や、先行車両の走行速度等を考慮して、自車両の交差点への進入速度を制御し、自車両が安全に交差点を通過するための走行支援を行うようにした制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)
特開2001−301484号公報
上述のように、交差点進入時に、前以って、自車両の交差点への進入速度を制御することによって、より安全に交差点を通過することができる。
ところで、自車両が片側複数車線道路を走行している状態で交差点に進入する場合、対向車線に右折車両が存在したとしても、自車両が道路内側の走行車線を走行している場合には、右折車両のドライバは自車両を確実に認識することができ、また、右折車両のドライバも自車両の存在を確実に認識することができる。
ところで、自車両が片側複数車線道路を走行している状態で交差点に進入する場合、対向車線に右折車両が存在したとしても、自車両が道路内側の走行車線を走行している場合には、右折車両のドライバは自車両を確実に認識することができ、また、右折車両のドライバも自車両の存在を確実に認識することができる。
しかしながら、例えば、自車両が路肩側の走行車線を走行している状態であり、且つ自車両よりも内側の走行車線に他車両が存在する場合には、自車両とこの他車両との位置関係によっては、自車両が他車両の陰となって、対向車線に位置する右折車両のドライバから自車両を視認しにくくなる場合がある。すなわち、自車両のドライバからも対向車線の右折車両は、他車両の陰となって見えにくいということである。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、特に交差点において、自車両と、自車両よりも道路内側の走行車線を走行する他車両との位置関係によっては自車両が対向車線の右折車両等から認識しにくくなることを回避することの可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用走行制御装置は、自車両と異なる走行車線を走行し且つ自車両と同じ方向に走行する同方向車両が存在するときには、交差点手前の予め設定した基準位置での、同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した位置関係となるように自車両の速度制御を行う。例えば、自車両と同方向車両とが走行している場合、対向車線の右折車両等、交差点近傍の他車両からこれらの車両をみたとき、この他車両と自車両と同方向車両との位置関係によっては、自車両が他車両の陰になって他車両からは自車両の存在を認識することができない場合がある。このように、自車両が同方向車両の陰となって他車両が自車両の存在を認識できない場合があることを考慮し、自車両が同方向車両の陰とならないように速度制御を行うことにより、交差点で自車両の存在を、他車両が認識するタイミングが遅くなることが回避される。
本発明に係る車両用走行制御装置によれば、自車両と異なる走行車線を走行し且つ自車両と同じ方向に走行する同方向車両が存在するときには、交差点手前の予め設定した基準位置での同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した位置関係となるように自車両の速度制御を行うようにしたから、交差点において、自車両が同方向車両の陰となって他車両が自車両を認識するタイミングが遅れたり、或いは同方向車両が邪魔となって自車両が他車両の存在を認識するタイミングが遅れたりすることを回避することができる。
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図1は、本発明を後輪駆動車に適用した場合の実施形態を示す概略構成図である。
図1中、1FL、1FRは従動輪としての前輪、1RL、1RRは駆動輪としての後輪であって、後輪1RL、1RRは、エンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達されて回転駆動される。
図1は、本発明を後輪駆動車に適用した場合の実施形態を示す概略構成図である。
図1中、1FL、1FRは従動輪としての前輪、1RL、1RRは駆動輪としての後輪であって、後輪1RL、1RRは、エンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達されて回転駆動される。
前輪1FL、1FR及び後輪1RL、1RRには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ7が設けられていると共に、これらディスクブレーキ7の制動流体圧が制動制御装置8によって制御される。この制動制御装置8は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動流体圧を発生させると共に、入力される制動流体圧指令値P*に応じた制動流体圧を発生させてディスクブレーキ7に供給するように構成されている。
また、エンジン2は、その出力がエンジン出力制御装置9によって制御される。このエンジン出力の制御方法としては、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン2のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施の形態におけるエンジン出力制御装置9は、入力されるスロットル開度指令値θ*に応じてスロットルバルブ9aの開度を調整するように構成されている。
また、例えば、車両前方の車体下部には、車間距離センサ10が設けられ、この車間距離センサ10は、例えば、レーザ光を発して先行車両からの反射光を受光することにより、先行車両や他車両との車間距離を計測するレーザレーダ装置やミリ波レーダ装置で構成されている。そして、この車間距離センサ10は、自車両前方の先行車両との間の車間距離を検出すると共に、自車両の隣接車線を走行する他車両との車間距離を検出可能に構成されている。
また、この車両の車幅方向中央における車室内のフロントウィンドウ上部には、CCDカメラやCMOSカメラ等で構成されたカメラ11が設けられており、車両前方及び少なくとも自車両の隣接車線を走行する他車両を撮像可能に構成され、その画像データは画像処理装置12に伝送される。
この画像処理装置12は、例えば、特開平10−208047号公報に開示されている方法にしたがって、伝送された画像データから自車両前方の先行車両を検出すると共に、自車両と同一方向の隣接車線を走行する他車両を検出する。また、運転席近傍には、ドライバが車両用走行制御装置による制御のON/OFF切り換えを選択すると共に、設定車速Vsetを設定するための操作スイッチ14が設けられている。
この画像処理装置12は、例えば、特開平10−208047号公報に開示されている方法にしたがって、伝送された画像データから自車両前方の先行車両を検出すると共に、自車両と同一方向の隣接車線を走行する他車両を検出する。また、運転席近傍には、ドライバが車両用走行制御装置による制御のON/OFF切り換えを選択すると共に、設定車速Vsetを設定するための操作スイッチ14が設けられている。
さらに、この車両には、GPS衛星からの位置情報を受信し、これに基づいて自車両の現在位置を検出するナビゲーション装置15が搭載されている。このナビゲーション装置15は、交差点位置を含む地図情報を有すると共に、走行路の車線幅、車線数等といった道路情報をも有している。そして、自車両の現在位置周辺の地図情報を表示し、ここに自車両現在位置をシンボル表示してドライバに対して自車両の現在位置周辺の地図を情報提供すると共に、自車両の現在位置に基づき、自車両周辺の道路情報等を検出するようになっている。
そして、これら車間距離センサ10、画像処理装置12、車速センサ13及び操作スイッチ14からの各種信号が、例えばマイクロコンピュータで構成された走行制御用コントローラ20に入力され、操作スイッチ14によって車両用走行制御の開始が指示されたときには、走行制御用コントローラ20が制動制御装置8に対する制動流体圧指令値P*及びエンジン出力制御装置9に対するスロットル開度指令値θ*を出力して自車速を制御する。
この走行制御用コントローラ20では、各種センサからの各種信号を入力すると共に、必要に応じて図示しないスロットル開度センサ、エンジン回転速度センサ、トルクコンバータ出力回転速度センサ等で検出した検出信号を入力し、これら入力信号に基づいて、車両用走行制御として、例えば、先行車両との車間距離を所定の距離に保って走行する公知の車間距離制御を行い、操作スイッチ14で設定された設定車速Vsetを上限として、所定の車間距離となるように自車両の車体速度を制御し、先行車両が存在しないときには設定車速Vsetで定速走行するよう車体速度を制御するようになっている。また、ナビゲーション装置15からの自車両の現在位置及び道路情報をもとに、自車両前方に交差点が存在し、且つ、自車両と同一方向の走行車線に他車両が存在するときには、この他車線を走行する車両を同方向車両とし、この同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した所定の関係となるよう、自車両の車体速度を制御するようになっている。
なお、エンジン出力制御装置9では、スロットルバルブ9aの開度を調整することによりエンジン回転数を調整するようにした場合について説明したが、これに限らず、さらに、自動変速機3の変速比を調整する変速機制御手段を設け、この変速機制御手段によって自動変速機3の変速比を変更することによってもエンジン出力を調整することも可能である。
次に、上記実施の形態の動作を、図2に示す、走行制御用コントローラ20で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートを伴って説明する。この演算処理は、予め設定された所定の周期で実行される。また、ドライバによってブレーキペダルが操作された場合には、ブレーキペダルの踏込み量に応じた減速度を発生させると共に駆動力の発生を中止するようになっている。また、ここでは、図3に示すように、片側2車線の4車線の道路において、自車両Aが路肩側の走行車線を走行し、交差点で対向車線に、右折車両Bが存在する場合を想定して説明する。
まず、ステップS1で、各種センサからの各種信号及びナビゲーション装置15からの情報を読み込む。
具体的には、車速センサ13からの自車両の車体速度V、ナビゲーション装置15で検出した自車両の現在位置及び自車両前方の交差点位置、車線数、車線幅等といった道路情報、画像処理装置12で検出した、先行車両及び自車両の隣接車線を走行する隣接車両の車体速度、加減速度、また自車両との車間距離等の画像情報に基づく他車両情報、車間距離センサ10で検出した自車両前方の先行車両及び自車両の隣接車線を走行する隣接車両の位置、また自車両との車間距離等の他車両情報、さらに、操作スイッチ14で設定される走行制御の開始の指示及び設定車速Vset等を読み込む。
具体的には、車速センサ13からの自車両の車体速度V、ナビゲーション装置15で検出した自車両の現在位置及び自車両前方の交差点位置、車線数、車線幅等といった道路情報、画像処理装置12で検出した、先行車両及び自車両の隣接車線を走行する隣接車両の車体速度、加減速度、また自車両との車間距離等の画像情報に基づく他車両情報、車間距離センサ10で検出した自車両前方の先行車両及び自車両の隣接車線を走行する隣接車両の位置、また自車両との車間距離等の他車両情報、さらに、操作スイッチ14で設定される走行制御の開始の指示及び設定車速Vset等を読み込む。
次いで、ステップS2に移行し、車間距離センサ10或いは画像処理装置12からの他車両情報をもとに、自車両と同一方向の車線、図3の場合には自車両の右側車線に隣接車両が存在するかどうかを判断する。そして、自車両の隣接車線に他車両が存在しない場合には、自車両が隣接車両の陰となって右折車両Bから視認されにくい状態となることはないため、隣接車両との相対位置関係の調整を行う必要はないとして、ステップS15に移行し、公知の走行制御処理を行う。
つまり、先行車両が存在する場合には先行車両との車間距離を所定距離に保って走行し、且つ操作スイッチ14で設定された設定車速Vsetを上限として走行するための加減速度目標値を算出し、この加減速度目標値を達成するようエンジン出力制御装置9及び制動制御装置8への指令信号を生成しこれを出力する。
このため、これらエンジン出力制御装置9及び制動制御装置8は、指令信号に応じて指定された駆動力或いは制動力を発生するよう動作し、先行車両と所定の車間距離を保って走行するか或いは設定速度Vsetで走行することになる。
このため、これらエンジン出力制御装置9及び制動制御装置8は、指令信号に応じて指定された駆動力或いは制動力を発生するよう動作し、先行車両と所定の車間距離を保って走行するか或いは設定速度Vsetで走行することになる。
一方、図3に示すように、自車両の隣接車線に、自車両と同一方向に走行する隣接車両Cが存在する場合にはステップS3に移行し、ナビゲーション装置15からの現在位置情報及び道路情報、また、車速センサ13からの自車両の車体速度Vに基づいて、自車両が交差点手前の、予め設定した制御対象領域内に存在するかどうかを判断する。
この制御対象領域は、図3に示すように、交差点に対して予め設定した基準点Pよりも、規定距離L1だけ手前の制御終了地点Sと、基準点Pから規定距離L2だけ手前の制御開始地点Qとの間の範囲に設定される。
この制御対象領域は、図3に示すように、交差点に対して予め設定した基準点Pよりも、規定距離L1だけ手前の制御終了地点Sと、基準点Pから規定距離L2だけ手前の制御開始地点Qとの間の範囲に設定される。
基準点Pは、対向車線に右折車両が存在すると仮定した場合に、この右折車両の位置相当に設定される。なお、図3では、右折車両の車線区分線位置に設定しているが、これに限るものではなく、右折車両の走行車線中央位置に相当する地点や、交差点の中心地点等を基準点Pとして設定するようにしてもよい。
また、規定距離L1は、自車両が現在の車体速度Vで走行した場合に基準点Pに到達するまでの所要時間が予め設定した基準車間時間t(L1)となる値に設定され、同様に、規定距離L2は、自車両が現在の車体速度Vで走行した場合に基準点Pに到達するまでの所要時間が予め設定した基準車間時間t(L2)となる値に設定される。そして、基準車間時間t(L1)は、右折車両B及び自車両Aが互いを認識しこれに対する対処を行うのに十分な時間に設定され、例えば、2〜3秒程度に設定される。また、基準車間時間t(L2)は、急な加速やドライバに違和感を与えることのない程度の車体速度で、所定の時間内に、基準点Pから規定距離L1だけ手前の位置に達することの可能な値に設定され、例えば、4〜6秒程度に設定される。
そして、自車両が、制御対象領域内に存在すると判断されないとき、つまり、例えば、自車両が基準点Pから規定距離L2だけ手前の位置よりもさらに手前に位置する場合には、この時点では、まだ自車両が交差点を通過するにあたって隣接車両との相対位置関係の調整を行う必要はないとしてステップS15に移行し、上記と同様にして先行車両と所定の車間距離を保って走行するように車両用走行制御が行われる。
一方、自車両が図3に示すように、制御対象領域内に存在する場合にはステップS4に移行し、制御終了地点Sを通り且つ自車両の走行車線と直交する基準ラインS−S位置に、隣接車両Cが到達するまでの到達所要時間Tを算出する。
具体的には、まず、隣接車両Cの現在位置から、基準ラインS−Sまでの距離Xを算出する。この距離Xは、自車両の現在位置及び地図情報とから特定される基準点Pの位置座標と自車両の車体速度V及び基準車間時間t(L1)とで特定される制御終了地点Sの位置座標と、車間距離センサ10或いはカメラ11の撮像情報に基づき自車両との相対位置関係に基づいて特定される隣接車両Cの現在位置とから算出する。
具体的には、まず、隣接車両Cの現在位置から、基準ラインS−Sまでの距離Xを算出する。この距離Xは、自車両の現在位置及び地図情報とから特定される基準点Pの位置座標と自車両の車体速度V及び基準車間時間t(L1)とで特定される制御終了地点Sの位置座標と、車間距離センサ10或いはカメラ11の撮像情報に基づき自車両との相対位置関係に基づいて特定される隣接車両Cの現在位置とから算出する。
そして、この距離Xを含む次式(1)で表される関係式から、隣接車両Cが基準ラインS−S位置に達するまでの到達所要時間Tを算出する。なお、(1)式において、v0は隣接車両Cの車体速度、aは隣接車両Cの加速度である。これら隣接車両Cの車体速度v0及び加速度aは、車間距離センサ10で検出される自車両との車間距離の変化量或いは、カメラ11の撮像情報に基づいて算出すればよい。
X=v0・T+(a・T2)/2 ……(1)
なお、距離Xは、隣接車両を捕らえていれば、ナビゲーションと自車両位置とから求めることができる。
X=v0・T+(a・T2)/2 ……(1)
なお、距離Xは、隣接車両を捕らえていれば、ナビゲーションと自車両位置とから求めることができる。
また、自車両Aと隣接車両Cとの間で車々間通信を行うこと、或いは走行路側に配設したインフラ設備により隣接車両Cの走行速度及び加速度を検出するようにし、インフラ設備と自車両Aとの間で路車間通信を行うこと等により隣接車両Cの車体速度及び加速度を獲得し、これに基づいて距離Xを算出するようにしてもよい。
そして、(1)式から、隣接車両Cの基準ラインS−S位置までの到達所要時間Tを算出したならばステップS5に移行し、自車両Aが、到達所要時間Tの間に、基準ラインS−S位置に到達するために必要な目標加速度Agを算出すると共に、自車両が基準ラインS−S位置に到達したときの予測される車体速度(以後、到達車体速度ともいう。)Vhを算出する。
そして、(1)式から、隣接車両Cの基準ラインS−S位置までの到達所要時間Tを算出したならばステップS5に移行し、自車両Aが、到達所要時間Tの間に、基準ラインS−S位置に到達するために必要な目標加速度Agを算出すると共に、自車両が基準ラインS−S位置に到達したときの予測される車体速度(以後、到達車体速度ともいう。)Vhを算出する。
具体的には、目標加速度Agは次式(2)を満足する値を求めることにより算出し、到達車体速度Vhは、次式(3)から算出する。
X>V・T+(Ag・T2)/2 ……(2)
Vh=V+Ag・T ……(3)
X>V・T+(Ag・T2)/2 ……(2)
Vh=V+Ag・T ……(3)
次いで、ステップS6に移行し、ステップS5で算出した目標加速度Agが予め設定したしきい値Athより小さく、且つ、到達車体速度Vhが予め設定したしきい値Vhthより小さいかを判断する。なお、しきい値Ath、Vhthは、交差点手前における急な加速や、ドライバに違和感を与えない程度の車体速度とすることを目的としたものであって、道路環境や走行環境に応じて任意の値に設定される。
なお、このしきい値Ath、Vhthは固定値であってもよいし、また、道路環境や走行環境に応じて変更するようにしてもよい。例えば、操作スイッチ14によってドライバが設定した設定車速Vsetに対する自車両の車体速度の許容誤差の範囲で達成できる値等に設定するようにしてもよい。
そして、目標加速度Ag及び到達車体速度Vhの少なくとも何れかがそのしきい値以上である場合には、目標加減速度Agで加速を行った場合には、ドライバに違和感を与える走行状態になると判断し、隣接車両との相対位置関係の調整は行わず、そのままステップS15に移行し通常の走行制御処理を行う。
そして、目標加速度Ag及び到達車体速度Vhの少なくとも何れかがそのしきい値以上である場合には、目標加減速度Agで加速を行った場合には、ドライバに違和感を与える走行状態になると判断し、隣接車両との相対位置関係の調整は行わず、そのままステップS15に移行し通常の走行制御処理を行う。
そして、目標加速度Ag及び到達車体速度Vhが共にそのしきい値を下回るときにはステップS7に移行し、自車両が、目標加速度Agでの加速が可能な状態にあるかどうかを判断する。この判断は、例えば、自車両前方に先行車両が存在するかどうか、先行車両が存在する場合には、先行車両の走行速度及びその加速度、自車両と先行車両との車間距離等に基づいて、自車両が目標加速度Agで加速した場合に、自車両が先行車両に接近し過ぎることがないかどうかを判断する。
また、単に先行車両の有無だけで加速が可能な状態にあるかどうかを判断してもよいし、先行車両がなく且つ自車速が所定値以下のときは加速が可能であると判断してもよい。
そして、自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にないと判断されるときには、ステップS15に移行し、通常の走行制御処理を行う。
逆に、自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にあると判断されるときにはステップS8に移行し、加減速度目標値として目標加速度Agを設定する。
そして、自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にないと判断されるときには、ステップS15に移行し、通常の走行制御処理を行う。
逆に、自車両が目標加速度Agで加速可能な状態にあると判断されるときにはステップS8に移行し、加減速度目標値として目標加速度Agを設定する。
次いで、ステップS9に移行し、この加減速度目標値Ag相当の加速を達成するよう、エンジン出力制御装置9に対して指令信号を送信すると共に、制動制御装置8に対して指令信号を送信する。
このため、制動制御装置8は制動力の発生を停止するよう動作しまたエンジン出力制御装置9は加減速度目標値Ag相当の加速をするよう動作することから自車両Aは加速することになる。そして、このとき、加減速度目標値Agは、隣接車両Cが基準ラインS−S位置に達するときに、自車両Aもこの基準ラインS−S位置に達し得る値に設定されるから、自車両Aは、基準ラインS−S位置で隣接車両Cと並走するように制御されることになる。
このため、制動制御装置8は制動力の発生を停止するよう動作しまたエンジン出力制御装置9は加減速度目標値Ag相当の加速をするよう動作することから自車両Aは加速することになる。そして、このとき、加減速度目標値Agは、隣接車両Cが基準ラインS−S位置に達するときに、自車両Aもこの基準ラインS−S位置に達し得る値に設定されるから、自車両Aは、基準ラインS−S位置で隣接車両Cと並走するように制御されることになる。
ここで、図3に示すように、自車両Aが交差点にさしかったときに、対向車線に右折車両Bが存在した場合、自車両Aが隣接車両Cよりも後に位置する場合、場合によっては、自車両Aが隣接車両Cの陰となって、右折車両Bから自車両Aがみえにくい場合がある。これはすなわち、自車両Aからみれば、隣接車両Cの陰となって右折車両Bが見えにくいことであって、隣接車両Cが邪魔となって自車両A及び右折車両Bが互いを認識するタイミングが遅れることになる。
しかしながら、上述のように、基準ラインS−S位置に、自車両Aと隣接車両Cとがほぼ同時に達するように自車両の車体速度を制御するようにしているから、図3に破線で示すように、基準ラインS−S位置で、自車両A及び隣接車両Cはほぼ並走することになる。
このため、右折車両Bからみて、自車両Aが隣接車両Cの陰になることはなく、右折車両Bからも自車両Aからも互いを容易に認識することができる。したがって、右折車両B及び自車両Aでは互いをより早い段階で認識することができ、互いに他方の車両の動きに則した対処を行うことができるから安全性をより向上させることができる。
このため、右折車両Bからみて、自車両Aが隣接車両Cの陰になることはなく、右折車両Bからも自車両Aからも互いを容易に認識することができる。したがって、右折車両B及び自車両Aでは互いをより早い段階で認識することができ、互いに他方の車両の動きに則した対処を行うことができるから安全性をより向上させることができる。
そして、この状態から自車両Aが交差点を通過し制御対象領域外となると、ステップS3からステップS15に移行し、通常の走行制御処理が行われることになって、すなわち、先行車両が存在する場合にはこの先行車両と所定の車間距離を保って走行するように、設定車速Vsetを上限として制駆動力が制御され、また、先行車両が存在しない場合には設定車速Vsetを上限として定速走行するよう制駆動力が制御される。
このように、交差点手前では、右折車両Bから見て、自車両Aが、隣接車両Cの陰とならないように隣接車両Cとの相対位置関係を調整するようにしているから、右折車両B及び自車両Aが互いを認識するタイミングが遅くなることを防止することができる。また、このとき、自車両Aと右折車両Bとの間に存在しており、これら車両が互いを認識する際に邪魔となる隣接車両Cの走行状況に応じて自車両Aの走行速度を制御するようにしているから、自車両Aの位置関係の調整を、隣接車両Cが邪魔とならない位置関係となるように的確に行うことができる。
また、上記実施の形態においては、右折車両Bが存在する場合について説明したが、右折車両Bが存在しない場合であっても、右折車両Bが存在すると仮定して隣接車両Bに対する自車両の位置を調整することによって、その後右折車両Bが現れたときには、この右折車両Bが交差点に近づいた時点で自車両Aの存在を認識することができることになって、この場合も、隣接車両Cに邪魔されることなく自車両A及び右折車両Bはより早い段階で互いの存在を認識することができることになる。
なお、上記実施の形態においては、規定距離L1、L2は、それぞれ、基準車間時間t(L1)、t(L2)相当の値に固定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、交差点の幅や自車両の車体速度Vに応じて変更するようにしてもよい。
つまり、交差点の幅が大きいときほど隣接車両Cによって自車両Aがその陰となりやすく、また、自車両Aの走行速度Vが大きいときほどより早い段階で自車両Aの存在を右折車両Bに認識させる必要があることから、例えば、図4に示すように、交差点の幅が大きいときほど、また、自車両の車体速度Vが大きいときほど、規定距離L1、L2がより長くなるように基準車間時間t(L1)、t(L2)を変更するようにしてもよい。このように交差点の幅や、自車両の車体速度V等、走行環境に応じて規定距離L1、L2を変更することによって、より実際の状況に則した制御を行うことができ、より的確なタイミングで自車両A及び右折車両B間で互いの存在を認識することができる。
つまり、交差点の幅が大きいときほど隣接車両Cによって自車両Aがその陰となりやすく、また、自車両Aの走行速度Vが大きいときほどより早い段階で自車両Aの存在を右折車両Bに認識させる必要があることから、例えば、図4に示すように、交差点の幅が大きいときほど、また、自車両の車体速度Vが大きいときほど、規定距離L1、L2がより長くなるように基準車間時間t(L1)、t(L2)を変更するようにしてもよい。このように交差点の幅や、自車両の車体速度V等、走行環境に応じて規定距離L1、L2を変更することによって、より実際の状況に則した制御を行うことができ、より的確なタイミングで自車両A及び右折車両B間で互いの存在を認識することができる。
また、上記実施の形態においては、図3に示すように、自車両A及び隣接車両Cが、ほぼ同時期に基準ラインS−S位置に達するように自車両Aの車体速度を制御するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、図5に示すように、走行車線に対して斜めに設定される基準ラインS′−R位置を自車両Aの目標地点とするようにしてもよい。
つまり、右折車両Bは対向車線に位置しており、自車両Aからみて右折車両Bは斜め方向に位置することから、自車両Aが隣接車両Cよりも多少後に位置する場合であっても、自車両Aと右折車両Bとは互いを認識することができる場合がある。つまり、自車両Aと右折車両Bとの横方向距離が大きい場合には、横方向距離が小さい場合に比較して自車両Aが右折車両Bの陰になりにくい。したがって、自車両Aと右折車両Bとの前後方向の距離が同じであっても、走行車線幅や中央分離帯の幅によって、陰に隠れたり隠れなかったりする場合がある。
このように、走行車線幅や中央分離帯の幅等を考慮して、図5に示すように、基準ラインR−S′を自車両Aの目標位置とし、隣接車両Cが基準ラインS−S位置に達するときに、自車両が基準ラインR−S′位置に達するように自車両Aの速度制御を行う。基準ラインR−S′は、例えば、基準ラインS−Sと、自車両Aの走行車線の対向車線側の車線区分線との交点をS′とし、この交点S′と基準点Pとを結ぶ直線の延長線と自車両Aの走行車線の路肩側の車線区分線との交点をRとして設定する。このようにして設定することによって、基準ラインR−S′は、走行車線幅や中央分離帯幅が大きいときほど基準点Pを原点とする直線の傾きが緩やかになり、自車両の現在位置と基準ラインR−S′位置までの距離は短くなる。
したがって、自車両Aは、基準ラインS−S位置よりも手前の基準ラインR−S′位置まで加速すればよく、自車両Aが加速すべき距離は、基準ラインS−Sを目標地点とする場合に比較してより短くてすむことから、その分、自車両Aの加速度は小さくてすむ。このため、より小さい速度変化で実現することができるから、加速に伴いドライバに与える違和感をより低減することができる。また、より小さい目標加速度Agで実現することができることから、目標加速度Agや、到達車体速度Vhが、そのしきい値Agth、Vhthを下回りにくくなって、交差点手前での隣接車両Cに対する自車両の相対位置関係の調整処理を実行しやすくすることができ、自車両A及び右折車両Bが互いを認識するタイミングをより的確に調整することができる。
また、前述のように基準ラインR−S′は、走行車線幅や中央分離帯幅に応じて設定され、且つ、これらに則した適切な位置に設定されることになるから、自車両Aの走行環境に則した適切な基準ラインR−S′を設定することができる。
なお、自車両Aの到達目標地点である基準ラインを、路面勾配に応じて設定するようにしてもよい。つまり、右折車両Bに対し自車両A側の路面の方が高い場合に比較して、自車両A側の路面が低い場合の方が、右折車両B及び自車両Aは互いを認識しにくい。したがって、自車両A側の路面が低いときほど、自車両Aが隣接車両Cよりも前方(交差点に近い方)となるように基準ラインを設定するようにしてもよい。このように基準ラインを設定することによって、交差点手前における、隣接車両Cに対する自車両Aの相対位置関係を路面状態に応じた最適な位置に配置することができる。
なお、自車両Aの到達目標地点である基準ラインを、路面勾配に応じて設定するようにしてもよい。つまり、右折車両Bに対し自車両A側の路面の方が高い場合に比較して、自車両A側の路面が低い場合の方が、右折車両B及び自車両Aは互いを認識しにくい。したがって、自車両A側の路面が低いときほど、自車両Aが隣接車両Cよりも前方(交差点に近い方)となるように基準ラインを設定するようにしてもよい。このように基準ラインを設定することによって、交差点手前における、隣接車両Cに対する自車両Aの相対位置関係を路面状態に応じた最適な位置に配置することができる。
また、上記実施の形態においては、自車両が片側2車線の道路を走行する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば片側3車線以上の道路であっても適用することができる。この場合には、自車両よりも右側の走行車線に位置する同一方向に走行する車両及び自車両と、対向車線の右折車両との位置関係に応じて、自車両の速度制御を行うようにすればよい。
また、上記実施の形態においては、自車両が路肩側車線に存在し自車両の右側に隣接車両Bが存在する場合について説明したが、これに限るものではなく、片側複数車線の道路で、自車両と、同一方向の他の車線を走行する車両が存在する場合には、交差点手前でこの他車線の車両とほぼ並走して走行するように制御するようにしてもよい。つまり、異なる車線に同一方向に進む車両が存在する場合には、これらの位置関係によっては、上述のように、対向車線の右折車両から一方の車両が見えにくくなるが、これは、右折車両に限るものではなく、自車両とは異なる方向から交差点に進入する車両と、自車両と同一方向に進む複数の車両との位置関係によって、自車両が何れかの車両の陰となって見えにくくなる場合がある。
そこで、自車両と同一方向の他車線を走行する車両が存在する場合には、交差点手前で、他車両とほぼ並走して走行するように自車両の相対位置関係を制御するようにすれば、交差点に何れの方向から進入する車両であっても、自車両Aを的確に認識させることができ、また、自車両も他車両の存在を認識することができ、効果的である。
また、上記実施の形態においては、走行制御処理として車間距離制御を行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、運転者が設定した車速で走行するようにした公知の一定速走行制御を行う場合であっても適用することができ、要は、自車両の速度制御を行う走行制御機能を備えた車両であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、走行制御処理として車間距離制御を行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、運転者が設定した車速で走行するようにした公知の一定速走行制御を行う場合であっても適用することができ、要は、自車両の速度制御を行う走行制御機能を備えた車両であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、隣接車両Cが基準ラインS−Sに到達する時点で自車両Aが基準ラインS−S又は基準ラインR−S′に到達するように制御するようにした場合について説明したが、少なくとも、自車両Aが基準ラインS−S又は基準ラインR−S′に達していれば、自車両Aは、右折車両Bからみて隣接車両Cの陰になることはないから、自車両Aが基準ラインS−S又は基準ラインR−S′よりも交差点よりの位置となるように自車両Aの相対位置関係を調整するようにしてもよい。しかしながら、基準ラインS−S又は基準ラインR−S′よりも交差点よりの位置に自車両Aが達するためには、その分、大きな加速度が必要であることから、速度変化を小さくするためには、基準ラインS−S又は基準ラインR−S′近傍に達するように自車両Aの相対位置関係を調整することが望ましい。
なお、上記実施の形態において、車間距離センサ10、カメラ11及び画像処理装置12、図2のステップS2の処理が同方向車両検出手段に対応し、ナビゲーション装置15が自車両位置検出手段に対応し、走行制御用コントローラ20、制動制御装置8及びエンジン出力制御装置9が速度制御手段に対応し、図2のステップS4の処理で車間距離センサ10或いは画像処理装置12からの情報に基づき隣接車両の車体速度を算出する処理が同方向車両速度検出手段に対応し、隣接車両の車体速度及び加速度から到達所要時間Tを算出する処理が到達所要時間算出手段に対応し、ステップS5の処理で目標加速度Agを算出する処理が必要加速度算出手段に対応し、ステップS9の処理が制駆動力制御手段に対応している。
1FL、1FR 前輪
1RL、1RR 後輪
2 エンジン
3 自動変速機
7 ディスクブレーキ
8 制動制御装置
9 エンジン出力制御装置
10 車間距離センサ
11 カメラ
12 画像処理装置
13 車速センサ
14 操作スイッチ
15 ナビゲーション装置
20 走行制御用コントローラ
100 走行支援装置
1RL、1RR 後輪
2 エンジン
3 自動変速機
7 ディスクブレーキ
8 制動制御装置
9 エンジン出力制御装置
10 車間距離センサ
11 カメラ
12 画像処理装置
13 車速センサ
14 操作スイッチ
15 ナビゲーション装置
20 走行制御用コントローラ
100 走行支援装置
Claims (7)
- 自車両と異なる走行車線を走行し且つ自車両と同じ方向に走行する同方向車両が存在するとき、交差点手前の予め設定した基準位置における前記同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した関係となるように自車両の速度制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
- 自車両と異なる走行車線を走行し且つ自車両と同じ方向に走行する同方向車両の有無を検出する同方向車両検出手段と、
自車両が、交差点手前の予め設定した制御対象領域に存在するかどうかを判断する自車両走行位置検出手段と、
当該自車両走行位置検出手段で自車両が前記制御対象領域に存在し、且つ前記同方向車両検出手段で前記同方向車両を検出したとき、前記交差点手前の予め設定した基準位置における前記同方向車両と自車両との相対位置関係が予め設定した関係となるように自車両の速度制御を行う速度制御手段と、を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記同方向車両の速度を検出する同方向車両速度検出手段を備え、
前記速度制御手段は、前記同方向車両速度検出手段で検出された同方向車両の速度に応じて交差点手前に同方向車両基準地点を設定すると共に当該同方向車両基準地点に基づいて自車両基準地点を設定し、
前記同方向車両基準地点に前記同方向車両が到達するタイミングと、前記自車両基準地点に自車両が到達するタイミングとが一致するように自車両の速度制御を行うことを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。 - 前記同方向車両基準地点及び前記自車両基準地点は、交差点からの距離が同一となるように設定されることを特徴とする請求項3記載の車両用走行制御装置。
- 自車両は片側複数車線道路を走行し、前記同方向車両は自車両よりも道路内側車線を走行する車両であって、
前記自車両基準地点は、前記同方向車両が前記同方向車両基準地点に位置し且つ自車両が前記自車両基準地点に位置するとき、自車両のドライバが、対向車線の右折車両を視認可能な位置に設定されることを特徴とする請求項3記載の車両用走行制御装置。 - 前記自車両基準地点は、前記同方向車両基準地点と、前記右折車両及び自車両間の車線幅方向距離とに応じて設定されることを特徴とする請求項5記載の車両用走行制御装置。
- 前記速度制御手段は、前記同方向車両が前記同方向車両基準地点に達するまでの所要時間を算出する到達所要時間算出手段と、
当該到達所要時間算出手段で算出した所要時間で、自車両が前記自車両基準地点に到達するために必要な加速度を算出する必要加速度算出手段と、
当該必要加速度算出手段で算出した必要加速度を達成するよう自車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、を備えることを特徴とする請求項3から請求項6の何れか1項に記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004228484A JP2006044468A (ja) | 2004-08-04 | 2004-08-04 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006044468A true JP2006044468A (ja) | 2006-02-16 |
Family
ID=36023525
Family Applications (1)
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JP2004228484A Pending JP2006044468A (ja) | 2004-08-04 | 2004-08-04 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2006044468A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009205281A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Masahiro Watanabe | 車両走行速度制御方法 |
CN113525412A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-22 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
-
2004
- 2004-08-04 JP JP2004228484A patent/JP2006044468A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009205281A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Masahiro Watanabe | 車両走行速度制御方法 |
JP4518569B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2010-08-04 | 雅弘 渡邉 | 車両走行速度制御方法 |
CN113525412A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-22 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
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