JP2006040035A - 情報取得装置及び撮影画像中の撮影対象物の位置を判別する判別方法、撮影画像中の撮影対象物を特定する対象物特定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 単純な構成のＲＦＩＤを使用して、複数のＲＦＩＤタグからＩＤデータを読み取った場合には、どのＲＦＩＤタグの情報を取得しているかを判断するのは困難であった。
【解決手段】 ＲＦＩＤ２０が取り付けられた複数の対象物１０の読み取りに際して、画像撮影部１０１で撮像を行うと同時にＲＦＩＤ読み取り部１０２で撮像範囲のＲＦＩＤタグ２０の読み取りを行う。ＲＦＩＤタグのＩＤデータを基にデータベース１０４から得た対象物の特徴量（外観モデル）と、撮像画像の画像処理により得られる特徴量を比較することにより、画像中で各々のＲＦＩＤタグが取り付けられている対象物を判別する。さらに、画像中のＲＦＩＤタグが存在する位置に、対象物に固有の情報を表示する表示部１０６を備えることにより、人間が見て分かりやすく、応用性に富んだＲＦＩＤ読み取りシステムを提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、情報取得装置及び撮影画像中の撮影対象物の位置を判別する判別方法、撮影画像中の撮影対象物を特定する対象物特定方法に関する。

無線周波数識別（ＲＦＩＤ）技術は、ＲＦＩＤタグ（またはＩＣタグ、ＩＣカードなど）が保持する識別子などのデータを外部から電磁波を用いて非接触で読み取ることにより、そのタグを識別する技術である。タグに書き込み可能メモリを備えたり、センサを組み合わせたりすることにより、様々な応用分野が考えられる。ＲＦＩＤタグは、タグに電源（電池）を搭載するか、しないかによって、能動型（電源付き）タグと受動型（電源なし）タグに大別される。

外部装置から供給される電磁波によって動作する受動型のＲＦＩＤタグは、小型化技術の進展に伴い、近年その応用分野を急速に拡大しつつある。よく知られた例として、非接触ＩＣカード型の定期券やエントランスカード等がある。また、シールに内蔵されたＲＦＩＤタグを物品に貼り付け、物品の配置場所または部屋の出入り口付近に設置されたＲＦＩＤ読み取り装置によって自動的にＲＦＩＤタグの存在および記憶された情報を検出し、物品の無断持ち出しや盗難を防ぐために使用することができる。さらに、バーコードに代わる次世代の物品識別技術として、サプライチェーンマネジメントのすべての段階（生産、流通、販売）で効率的な物品管理に役立てようという構想が示されている。

受動型のＲＦＩＤタグの多くは送信電力が弱いためにＲＦＩＤ読み取り装置の近く（数ｃｍ〜数１０ｃｍ程度）でしか読み取ることができないが、能動型のＲＦＩＤタグは送信電力を高めることにより比較的離れた場所（数ｍ程度）から読み取ることが可能である。

多くの物品にＲＦＩＤタグを付けた場合、ＲＦＩＤ読取装置の読み取り範囲内に複数個のＲＦＩＤタグが存在するという状況が発生する。従来の一般的なシステムでは、ＲＦＩＤ読取装置の読み取り範囲内の複数のＲＦＩＤタグの情報を同時に読み取ることは可能であるが、読み取った情報がどの対象物の情報であるかを判別することはできなかった。

こうした問題を解決するため、特許文献１では、指向性の光信号を特定のＲＦＩＤタグに照射して、光信号を受信したＲＦＩＤタグのみが電磁波で情報を読取装置に送信するシステムを提案している。

また、特許文献２では、ＲＦＩＤタグが発光を行い、撮像装置で撮影した像に基づいてＲＦＩＤタグの位置を判別するシステムを提案している。このような方法により、ＲＦＩＤタグが持つ情報と位置情報とが関連付けられ、複数存在するＲＦＩＤタグのどの情報を読み取っているかを判別することができる。
特開平１０−２２９３５１号公報 特開２０００−２２７９４８号公報

しかしながら、これらのシステムでは光を使用してＲＦＩＤタグの位置を検出するため、ＲＦＩＤタグが隠れた位置に設置されている場合には、その位置を検出することは不可能であり、ＲＦＩＤタグの特定はできない。また、受光あるいは発光を行うための機能をＲＦＩＤタグに付加する必要があるため、ＲＦＩＤタグの構造は格段に複雑になる。ＲＦＩＤタグを、あらゆるものに取り付けるためには、その１つ１つは単純な構成で低コストであることが望ましい。

本発明は上記のような問題点を鑑みてなされたもので、複数の対象物の情報を無線で読み取った場合でも、情報を無線で読み取った対象物の位置を認識できるようにすることを目的とする。

また、画像中のＲＦＩＤタグ等の記憶媒体が存在する位置に、記憶媒体から読み取った情報に基づく情報を表示することにより、人間が見て分かりやすく、応用性に富んだ装置を提供することを目的とする。

また、記憶媒体自体が見えない位置に設置されている場合、または対象物が一部遮蔽されている状態でも、対象物の認識および存在位置の判定ができるようにすることを目的とする。

また、対象物の認識処理、または、存在位置の判定処理の負荷を低減することを目的とする。

本願発明は、上記目的の少なくとも１つを達成するために、対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る共に、撮像された対象物の特徴を識別し、各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、読み取った情報と、識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、記憶媒体が付与された対象物の撮影画像中での位置を判別することを特徴とする。

また、対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る共に、撮像された対象物の特徴を識別し、各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、読み取った情報と、識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、情報を読み取った対象物を特定することを特徴とする。

本発明によれば、複数の対象物の情報を無線で読み取った場合でも、情報を無線で読み取った対象物を認識できる。

以下、図および表を使用して本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムのブロック図である。また、図２には第一の実施例での対象物情報取得システムでの処理フローを示す。図１においては構成要素が一体化した対象物情報取得システム装置１００を示すが、各構成要素は特に一体化する必要は無く、必要に応じて別の場所に設置された構成要素が有線あるいは無線で通信する形態でも良い。対象物情報取得システム装置１００は以下の構成要素を含む。

画像撮影部１０１は、画角１１０の範囲内の対象物１０を撮影する。ＲＦＩＤ読み取り部１０２は、特定の方向にあるＲＦＩＤタグとのみ無線通信するための指向性アンテナを備えており、アンテナから発する電波の広がる範囲（アンテナの指向範囲）１１１は、画像撮影部１０１の画角１１０と同程度の指向性を持つ。このアンテナの指向性により、撮影画像の範囲に存在するＲＦＩＤタグのみを読み取る。

画像処理部１０３は、画像撮影部１０１から撮影した画像データを、予め決められた画像処理アルゴリズムを用いて、撮影画像のエッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離などの特徴量を自動的に抽出する。

データベース１０４には、それぞれの対象物に固有のＩＤ、対象物に関連付けられた固有の情報（名前、価格、型番、あるいは画像情報など）が予め保存されており、さらに対象物のエッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離などの外観の特徴量も合わせて記憶している。この特徴量は、予め様々な対象物の一つ一つに対して、様々な方向から画像撮影を行いその対象物の外観の特徴をモデル化するなどして作成しておく。

特徴量比較部１０５では、ＲＦＩＤ読み取り部１０２で読み取ったＲＦＩＤタグ２０のＩＤデータに対応する情報のみをデータベース１０４から取得する。このとき取得する情報は、ＲＦＩＤタグが取り付けられた対象物の特徴量情報と対象物に固有の情報（名前など）である。データベース１０４から取得した対象物の特徴量と、画像処理部１０３で取得した撮影画像の特徴量とを比較して、撮影画像中での対象物の位置を判別する。特徴量の比較の手順は、データベースから取得した対象物に固有なエッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離などの特徴量を、画像処理部１０３で得た撮影画像のエッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離などの特徴量と比較して最も一致する部分を調べる。一致する部分が発見されたら、対象物のＩＤデータと画像中の位置を対応付けて記憶する。ＲＦＩＤ読み取り部１０２で複数のＩＤデータを読み取った場合は、上記の手順を読み取ったＩＤデータの数だけ繰り返す。この結果、ＲＦＩＤタグを取り付けた複数の対象物を画像中で判別することができる。尚、複数のＩＤデータを読み取った場合には、データベース１０４からの情報の取得は同時に行っても良い。

表示部１０６は、画像データと、対象物のＩＤデータと画像中の位置を対応付けた情報と、対象物に固有の情報をそれぞれのデータに適した方法でユーザに表示する。すなわち、撮影画像データを表示し、画像データ中の対象物が存在する位置に、ＩＤデータに対応する情報を文字表示するかまたはアイコンやグラフなどに変換して表示する。読み取ったＲＦＩＤタグのＩＤデータに対応して保存されている情報が複数個に渡る場合、表示する情報の内容は不図示の入力装置によってユーザが任意に変更できるようにしても良い。

この構成により、ＲＦＩＤタグ自体には特殊な機能を付加することなく、ＲＦＩＤタグが取り付けられた複数の対象物を判別することができる。次に図２、図３、図４及び図５を用いて、本発明の第一の実施例で、複数対象物の位置を判定している動作例を示す。

図３では、データベース１０４を外部に持ち、対象物情報取得システム装置１００は有線あるいは無線通信１２０によりデータベース１０４にアクセスする形態を示す。対象物情報取得システム装置１００には画像撮影部１０１、ＲＦＩＤ読み取り部１０２、画像処理部１０３、特徴量比較部１０５、表示部１０６を備えている。一部機能が装置の外に設置されているが、全体のシステムとしては図１と同様である。対象物情報取得システム装置１００前方には、ＲＦＩＤタグ２０の付いた外観の異なる対象物１１ａ、１２ａがある。

図４にはデータベース１０４に予め保存してある対象物のデータの例を示す。この例では、対象物ごとにＩＤデータ、特徴量（対象物の外観情報）が保存されており、さらに対象物に固有のデータの例として名称と製造日が記録されている。特徴量は説明の簡単のため、例えばＯｂｊｅｃｔ１では「黒・立方体」という例にしているが、実際にはエッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離などを数値化した詳細なデータを使用する。

対象物情報取得システム装置１００では、画像撮影部１０１で撮影を行うと（図２のステップＳ１０）、ほぼ同じ範囲についてＲＦＩＤ読み取り部１０２で２つのＲＦＩＤタグ２０の情報（ＩＤデータ）を読み取る（ステップＳ３０）。ＲＦＩＤタグ２０から読み取ったＩＤデータに対応する対象物の特徴量のデータと、対象物に固有な情報（この場合、名称と製造日の情報）をデータベース１０４から入手する（ステップＳ４０）。この実施形態では、対象物情報取得システム装置は外部に設置されているデータベース１０４と通信を行うため、有線あるいは無線の通信機能を持つ。図３では、ＲＦＩＤ読み取り部１０２により、ＲＦＩＤタグ２０のＩＤ「００００１」とＩＤ「００００２」を読み取ったので、データベース１０４からＩＤ「００００１」とＩＤ「００００２」の固有情報と特徴量のデータを呼び出す。データベース１０４にはＩＤ「００００３」の情報も収納されているが、ＲＦＩＤ読み取り部でＩＤデータを読み取っていないので、この情報は取得しない。

画像処理部１０３では、撮影した画像を予め決められたアルゴリズムで画像処理することにより、画像の特徴量を抽出する（ステップＳ２０）。画像処理１０３により撮影画像から抽出した特徴と、データベース１０４から呼び出した特徴量を特徴量比較部で比較することで（ステップＳ５０）、それぞれの対象物の画像中での位置を判別する（ステップＳ６０）。図３では、ＩＤ「００００１」の特徴量データにより、黒い立方体がＩＤ「００００１」の対象物であることが分かっているので、画像全体から「黒・立方体」という特徴を示す部分をＩＤ「００００１」の対象物が存在する部分であると判断できる。この画像中の対象物が存在する位置の情報と、対象物のＩＤデータ（「００００１」）を対応付けて記録する。続いて、同様にＩＤ「００００２」の「白・円柱」という特徴量データをもとに、撮影画像の特徴量を調査するとＩＤ「００００２」の対象物の部分も判定することができる。ＩＤ「００００２」についても、対象物の画像中の位置情報とＩＤデータを合わせて保存する。

以上の処理により、対象物情報取得システム１００は、各対象物のＩＤデータと、固有の情報と、対象物のＩＤデータと画像中の位置を対応付けた情報を取得することができる。表示部１０６ではこの情報を合わせて表示することにより、人間が見やすい情報表示を行う（ステップＳ７０）。すなわち、図５に示すように、撮影画像中の対象物が存在する部分に対象物の情報を重ね合わせて表示する。ここでは、対象物の名称の情報を重ねて表示している。このような表示により、ユーザはＲＦＩＤタグから読み取った情報が、どの対象物のものであるかを簡単に知ることができる。

この実施例ではデータベース１０４から製造日の情報を呼び出すこともできるので、製造日情報を重ねて表示しても良く、これらの情報表示は、複数を同時に表示、あるいは切り替えて表示しても良い。情報表示を切り替える例を図６に示す。切り替えのためには、切り替えの命令を行う入力部分が必要であるが、好適な例ではポインティングデバイス１１５を備え、画像中で特定の対象物の情報を切り替えることができる。ポインティングデバイスはマウスやトラックパッド、トラックボールまたはタッチパネルなど、その種類は限定しない。また情報表示の別の形態としてはアイコンやグラフまたはコンピューターグラフィックスをデータベースに用意しておき、これらを表示しても良い。ポインティングデバイスやアイコンなどの使用により、より視覚的にわかりやすく、応用性に富んだ対象物情報取得システムを提供することができる。

以上、本発明の実施形態によれば、簡素なＲＦＩＤタグを使用して複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取った場合でも、読み取った情報が、どの対象物のものであるかを判別することができるようになる。

実際の運用では、対象物が何にも遮られず独立して画像中に存在することは稀であると考えられるが、他の対象物や周囲の無関係な物品に若干遮られた対象物の位置も検出できる。すなわち、撮影画像中に対象物の一部が写っていれば、その部分の特徴量とデータベースから得た対象物の特徴量を比較して、部分的に似ていればその部分に対象物があると判断する。このことにより、ＲＦＩＤタグ自体が読み取り装置から完全に見えない状態でも、対象物の位置を判別することが可能になる。すなわち、光を使用して位置を判定する従来技術では、ＲＦＩＤタグは読み取り装置から見える位置に設置する必要があったが、本実施例では、ＲＦＩＤタグを意図的に隠れた位置に設置するような場合や、ＲＦＩＤタグが取り付けられた面以外の方向から読み取る場合にも対応することができる。

図７、８、９は、別の対象物により一部が遮られた対象物を検出する様子を示す図である。図７に画像撮影部１０１で撮影した画像を示す。画像中に写る二つのオブジェクト３１０と３２０に取り付けられたＲＦＩＤタグ（図示せず）をＲＦＩＤ読み取り部１０２で読み取る。オブジェクト３１０のＲＦＩＤタグは「００１００」のＩＤデータを、オブジェクト３２０のＲＦＩＤタグは「００１０１」のＩＤデータを持っており、そのＩＤデータに対応する対象物の特徴量と対象物に固有なデータ（名称データ）をデータベース１０４（図９）から読み出す。対象物３１０の特徴量は「黒・円柱」であるので、撮影画像を画像処理して特徴量を求めたものと比較すると簡単にその画像中での位置が判明する。一方、対象物３２０は、対象物３１０に一部が隠れているので、「白・円柱＋立方体」という特徴量と画像処理により得られる特徴量は完全に一致しない。しかし、画像中では、一部は隠れているものの、円柱と立方体が連結している対象物３２０に特徴的な構造がはっきり見えており、また、画像中の他の部分に対象物３２０の特徴量と一致する部分がないので、高い確率でこの部分が対象物３２０であると判定できる。図８は上記の特徴量の比較の結果、表示部１０６に表示される画像である。

また、完全に対象物が他のものに遮蔽されており、撮影画像中に全く現れないが、ＲＦＩＤタグの読み取りは行える場合がある。このような場合には、画像中の対象物の位置を特定できないので、画像中の位置を判断できなかった旨と対象物に固有の情報を表示部に示す。この表示により、画像中に見えていない部分に対象物が存在するということを示すことができる。

画像処理の点から見ても、予め用意している特徴量との比較が格段に行いやすくなっている。すなわち、画像処理のみによる特徴量の比較では、保存している全てのモデル画像と撮影画像を比較する必要があった。しかし、本実施例では、ＲＦＩＤタグから読み取ったＩＤデータにより画像内に存在する対象物を限定することができるので、比較に使用する特徴量を必要最低限に絞ることができる。これにより画像処理への負担が大幅に低減できる。さらに、画像処理のみでマッチングを行った場合、マッチングに失敗した場合は対象物が存在しないことになる。例えば、前景により対象物が隠れている場合には画像処理だけでは対象物位置の特定はおろか、存在の判定も困難である。一方、本実施例ではＲＦＩＤタグにより対象物の存在は得ることができるので、たとえ画像中で対象物を特定できなかったとしても、対象物の存在を表示することは可能である。

図１０、１１、１２は、本発明の第二の実施形態を表す図である。第二の実施形態としてＲＦＩＤタグからの受信電波の強度から、対象物情報取得システム装置１００とＲＦＩＤタグの距離を推定し、画像中の対象物の大きさを推定して、特徴量のマッチングを行う。

第二の実施形態の対象物情報取得システム装置１００は、第一の実施形態の対象物情報取得システム装置１００に加え、特徴量調整部を有する（図示せず）。

図１０に、第二の実施形態での処理のフローを示す。

撮影（ステップＳ１１）と画像処理による特徴量の抽出（ステップＳ２１）、ＲＦＩＤタグの読み取り（ステップＳ３１）とデータベースからの対象物の特徴量の取得（ステップＳ４１）は図２と同様の動作である。異なる処理としては、特徴量調整部でＲＦＩＤタグのＩＤデータを読み取ったときの電波強度から対象物の特徴量の拡大・縮小率を求め（ステップＳ５１）、求めた拡大・縮小率により、特徴量を拡大縮小する（ステップＳ６１）。さらに、特徴量比較部では拡大縮小した対象物の特徴量と撮影画像の特徴量を比較して対象物の画像中での位置を求め（ステップＳ８１）、表示部１０６に表示する（ステップＳ９１）。

拡大・縮小率については、予め電波強度変化と画像中の対象物の大きさ変化について調査しておき、その対応表を作成し、記憶しておく。図１２は、対象物の特徴量を拡大・縮小するための対応表の例であり、データベース１０４には電波強度が１００の時の大きさの特徴量が保存されているとしている。この対応表はそれぞれの対象物について作成して、データベース１０４に保存しても良いし、全ての対象物に一般化して特徴量調整部に備えても良い。

以上の具体例を図１１に示す。図１１の対象物情報取得システム装置１００には、画像撮影部１０１、ＲＦＩＤ読み取り部１０２、画像処理部１０３、データベース１０４、特徴量調整部（図示せず）、特徴量比較部１０５、表示部１０６を有する。

図１１は、ＲＦＩＤタグ２０が取り付けられた対象物４１０と、対象物情報取得システム装置１００との距離を変化させて読み取った場合の図である。ＲＦＩＤタグ２０からの電波強度４４０が小さい場合（図１１ａ）は、対象物４１０がＲＦＩＤ読み取り部１０２から遠い場所にあるので、画像撮影部１０１がＲＦＩＤ読み取り部０１２に隣接して設置されている場合には、対象物４１０は画像撮影部１０１からも遠い。すなわち、画像中では対象物は比較的小さく写っているはずであり、その画像から得られる対象物４１０の特徴量も小さくなる。そこで、電波強度と対応表から対象物の特徴量の縮小率を求め、データベース１０４から読み出した対象物４１０の特徴量４１２を縮小して、特徴量４１３とし、小さく写っている対象物４１１の特徴量と比較することで、比較を行いやすくする。逆にＲＦＩＤタグ２０からの電波強度が強い場合には（図１１ｂ）、撮影画像中で対象物が大きく写ることから、データベース１０４から読み出した対象物４１０の特徴量４１２を拡大し、特徴量４１４とし、大きく写っている対象物４１１の特徴料と比較する。このように、電波強度によって特徴量を拡大・縮小することにより、画像中での対象物の位置検出精度を向上させる、または演算装置の処理負担を低減することができる。

図１３は、本発明の第三の実施形態を表すブロック図である。図１０の対象物情報取得システム装置１００は、画像撮影部１０１、ＲＦＩＤ読み取り部１０２、画像処理部１０３、データベース１０４、特徴量比較部１０５、表示部１０６に加え、複合データを記憶媒体に記憶する情報保存部１０７を有する。記憶媒体としては、ＲＡＭ、フラッシュＲＯＭ、ハードディスク、メモリカード、ＵＳＢメモリ、磁気テープ、光ディスク、磁気ディスク、各種ＤＶＤディスクなど、様々な媒体を用いることが出来る。複合データは、実施例１、または、実施例２の処理により得られた、画像データと、画像中の対象物の位置情報と、データベースから取得した対象物に固有な情報から構成されるもので、画像データは動画像または静止画の形態で保存する。また、撮影した時刻や、ＧＰＳなどのシステムにより得られる場所情報などの撮影条件情報も合わせて保存しても良い。

以上のように上記実施例によれば、特殊な機能を持たないＲＦＩＤの読み取りに際し、画像撮影部で撮像を行うと同時にＲＦＩＤ読み取り部で撮像範囲のＲＦＩＤの読み取りを行い、読み取ったＲＦＩＤのＩＤデータに対応する対象物の特徴量情報をデータベースから取得して、その特徴量を撮像画像の処理により得られる特徴量と比較して一致する部分を発見することで、複数のＲＦＩＤを同時に読み取った場合でも、どの対象物の情報を読み取ったのかを判断することができる。

また、撮影した画像中のＲＦＩＤが存在する位置に、ＲＦＩＤの情報を表示することにより、人間が見て分かりやすく、応用性に富んだＲＦＩＤ読み取りシステムを提供することができる。

また、ＲＦＩＤ自体が読取装置から見えない位置に設置されている場合、または対象物が一部遮蔽されている状態でも、対象物の認識および存在位置の判定が可能となる。また、特徴量の比較に際し、電波強度に基づいて対象物の特徴量を拡大・縮小させ、撮影画像の特徴量との比較処理を低減することのできる。

本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムのブロック図である。 本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムのフロー図である。 本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムの具体的な動作例を示す図である。 本発明の第一の実施例に係るデータベースに保存されている情報である。 本発明の第一の実施例に係る表示部での表示例を示す図である。 本発明の第一の実施例に係る情報表示を切り替える場合を示す図である。 本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムでの撮像画像を示す図である。 本発明の第一の実施例に係る対象物情報取得システムでの表示部での表示例を示す図である。 本発明の第一の実施例に係るデータベースに保存されている情報である。 本発明の第二の実施例に係る対象物情報取得システムのフロー図である。 本発明の第二の実施例に係る対象物情報取得システムの具体的な動作例を示す図である。 本発明の第二の実施例に係るＲＦＩＤタグからの電波強度と対象物の特徴量の拡大・縮小率との対応表の具体例を示す表である。 本発明の第三の実施例に係る対象物情報取得システムのブロック図である。

符号の説明

１０ 対象物
２０ ＲＦＩＤタグ
１０１ 画像撮影部
１０２ ＲＦＩＤ読み取り部
１０３ 画像処理部
１０４ データベース
１０５ 特徴量比較部
１０６ 表示部
１１０ 画像撮影部の撮影範囲
１１１ ＲＦＩＤ読み取り部の読み取り範囲

Claims (14)

1. 対象物を撮影するための撮影手段と、
   対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る読取手段と、
   前記撮像手段により撮像された対象物の特徴を識別する識別手段と、
   各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、前記読取手段により読み取った情報と、前記識別手段により識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、前記記憶媒体が付与された対象物の撮影画像中での位置を判別する判別手段と、を有することを特徴とする情報取得装置。
2. 請求項１において、
   前記情報取得装置は、前記データベースを有することを特徴とする情報取得装置。
3. 請求項１において、
   撮影画像中の対象物の位置に、前記読取手段により読み取った情報に基づく情報を表示する表示手段を有することを特徴とする情報取得装置。
4. 請求項１において、
   前記読取手段は、前記撮影手段の視線方向を中心とした一定の角度範囲にある方向の指向性アンテナを有することを特徴とする情報取得装置。
5. 請求項１において、
   前記識別手段が識別する特徴は、エッジ、色、輝度、テクスチャ、動きの有無、形状、特徴点間の距離のうち少なくとも一つ以上を含むことを特徴とする情報取得装置。
6. 請求項２において、
   前記データベースには、対象物の名称あるいは型番、もしくは、各対象物に固有の情報を記憶することを特徴とする情報取得装置。
7. 請求項２において、
   読取手段により前記情報を受信する際の電波強度と、対象物の特徴との拡大・縮小率の関係を示した対応表を記憶する記憶手段と、
   前記読取手段により前記情報を受信した電波強度と前記対応表から特徴の拡大・縮小率を求め、データベースから読み出した特徴情報を拡大・縮小する特徴量調整手段を有し、
   前記判別手段は、拡大・縮小して調整したデータベースから読み出した特徴情報と前記識別手段により識別した特徴とも基づいて、前記記憶媒体が付与された対象物の撮影画像中での位置を判別することを特徴とする情報取得装置。
8. 請求項１において、
   前記読取手段により読み取った情報に対応する対象物を発見できない場合には、対象物の位置が特定できなかった旨と対象物の情報を示す表示を行う表示手段を有することを特徴とする情報取得装置。
9. 請求項１において、
   前記読取手段により読み取った情報と、前記識別手段により識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、撮影対象物に対応させて該対象物に関する情報を表示する表示手段と、
   撮影対象物に対応させて表示する情報を切り替える切替手段を有することを特徴とする情報取得装置。
10. 請求項１において、
    撮影画像と、該画像中の対象物の位置と、該対象物に関する情報とを保存する情報保存手段を有することを特徴とする情報取得装置。
11. 対象物を撮影するための撮影手段と、
    対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る読取手段と、
    前記撮像手段により撮像された対象物の特徴を識別する識別手段と、
    各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、前記読取手段により読み取った情報と、前記識別手段により識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、前記読取手段により情報を読み取った対象物を特定する特定手段と、を有することを特徴とする情報取得装置。
12. 請求項１１において、
    前記特定手段により特定した対象物に対応させて、該対象物に関する情報を表示する表示手段を有することを特徴とする情報取得装置。
13. 撮影画像中の撮影対象物の位置を判別する判別方法において、
    対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る読取工程と、
    撮像された対象物の特徴を識別する識別工程と、
    各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、前記読取工程において読み取った情報と、前記識別工程において識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、前記記憶媒体が付与された対象物の撮影画像中での位置を判別する判別工程と、を有することを特徴とする判別方法。
14. 撮影画像中の撮影対象物を特定する対象物特定方法において、
    対象物に付与された記憶媒体から無線により情報を読み取る読取工程と、
    撮像された対象物の特徴を識別する識別工程と、
    各対象物に対して割り当てた識別情報と各対象物の特徴情報とを対応付けて記憶するデータベースから取得した情報と、前記読取工程において読み取った情報と、前記識別工程において識別した撮影対象物の特徴とに基づいて、前記読取工程において前記情報を読み取った対象物を特定する特定工程と、を有することを特徴とする対象物特定方法。
    

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