JP4970195B2 - 人物追跡システム、人物追跡装置および人物追跡プログラム - Google Patents
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Description
Claims (11)
- 天井に設置され、撮像方向が床面に向けられた複数のカメラと、
前記複数のカメラによりそれぞれ撮像された撮像画像のうち、重複して撮像された重複撮像領域の少なくとも一部に基づいて、前記重複撮像領域に写し出された物体の視差を算出する手段と、
前記算出された視差が予め定められた閾値以上の物体を人物として検出する手段と、
前記検出された人物が含まれるパタン画像を抽出する手段と、
前記抽出されたパタン画像と、前記カメラにより撮像された画像とのパタンマッチングにより、前記人物が移動する軌跡を追跡する手段と、
前記検出された人物が含まれるパタン画像の位置と、当該人物について算出された前記視差とに基づいて、当該人物の前記床面における位置座標を演算する演算手段と、
前記検出された人物毎に、前記抽出されたパタン画像を記憶する記憶手段と、
前記パタンマッチングの結果に基づいて、前記記憶手段に記憶されるパタン画像を更新する更新手段と、をさらに含み、
前記記憶手段は、前記パタン画像に関連づけて当該パタン画像の前記床面における位置座標をさらに記憶し、
前記更新手段は、前記記憶されるパタン画像が前記重複撮像領域に含まれる場合に、当該重複撮像領域から検出される人物の画像領域に基づいて、当該パタン画像を更新する、
ことを特徴とする人物追跡システム。 - 前記更新手段は、前記記憶されるパタン画像が前記重複撮像領域に含まれ、かつ当該重複撮像領域から人物が検出されない場合には、当該パタン画像を削除する、
ことを特徴とする請求項1に記載の人物追跡システム。 - 前記パタン画像から特徴量データを抽出する手段をさらに含み、
前記抽出された特徴量データを前記パタンマッチングに用いる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の人物追跡システム。 - 前記特徴量データは、輝度パタン、色ヒストグラム、色成分の比率、エッジヒストグラム、フーリエスペクトル、フーリエメリンスペクトルの少なくとも1つである、
ことを特徴とする請求項3に記載の人物追跡システム。 - 前記複数のカメラの撮像範囲毎に、前記検出された人物が移動した軌跡を生成する手段をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の人物追跡システム。 - 前記生成された軌跡を前記検出された人物毎に統合する手段をさらに含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の人物追跡システム。 - 前記複数のカメラはそれぞれ、鉛直下方向に向けて撮像角度が調整される、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の人物追跡システム。 - 前記検出された人物について取得された属性情報を、当該人物について取得された軌跡に関連づけて記憶する手段をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の人物追跡システム。 - 前記属性情報は、前記人物に備え付けられた非接触無線タグの情報を読み取ることにより取得される、
ことを特徴とする請求項8に記載の人物追跡システム。 - 天井に設置され、撮像方向が床面に向けられた複数のカメラにより撮像された画像を取得する手段と、
前記複数のカメラによりそれぞれ撮像された撮像画像のうち、重複して撮像された重複撮像領域の少なくとも一部に基づいて、前記重複撮像領域に写し出された物体の視差を算出する手段と、
前記算出された視差が予め定められた閾値以上の物体を人物として検出する手段と、
前記検出された人物が含まれるパタン画像を抽出する手段と、
前記抽出されたパタン画像と、前記カメラにより撮像された画像とのパタンマッチングにより、前記人物が移動する軌跡を追跡する手段と、
前記検出された人物が含まれるパタン画像の位置と、当該人物について算出された前記視差とに基づいて、当該人物の前記床面における位置座標を演算する演算手段と、
前記検出された人物毎に、前記抽出されたパタン画像を記憶する記憶手段と、
前記パタンマッチングの結果に基づいて、前記記憶手段に記憶されるパタン画像を更新する更新手段と、をさらに含み、
前記記憶手段は、前記パタン画像に関連づけて当該パタン画像の前記床面における位置座標をさらに記憶し、
前記更新手段は、前記記憶されるパタン画像が前記重複撮像領域に含まれる場合に、当該重複撮像領域から検出される人物の画像領域に基づいて、当該パタン画像を更新する、
ことを特徴とする人物追跡装置。 - 天井に設置され、撮像方向が床面に向けられた複数のカメラにより撮像された画像を取得する手段、
前記複数のカメラによりそれぞれ撮像された撮像画像のうち、重複して撮像された重複撮像領域の少なくとも一部に基づいて、前記重複撮像領域に写し出された物体の視差を算出する手段、
前記算出された視差が予め定められた閾値以上の物体を人物として検出する手段、
前記検出された人物が含まれるパタン画像を抽出する手段、
前記抽出されたパタン画像と、前記カメラにより撮像された画像とのパタンマッチングにより、前記人物が移動する軌跡を追跡する手段、
前記検出された人物が含まれるパタン画像の位置と、当該人物について算出された前記視差とに基づいて、当該人物の前記床面における位置座標を演算する演算手段、
前記検出された人物毎に、前記抽出されたパタン画像を記憶する記憶手段、及び、
前記パタンマッチングの結果に基づいて、前記記憶手段に記憶されるパタン画像を更新する更新手段としてコンピュータを機能させ、
前記記憶手段は、前記パタン画像に関連づけて当該パタン画像の前記床面における位置座標をさらに記憶し、
前記更新手段は、前記記憶されるパタン画像が前記重複撮像領域に含まれる場合に、当該重複撮像領域から検出される人物の画像領域に基づいて、当該パタン画像を更新することを特徴とする人物追跡プログラム。
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