JP2006035290A - 3次元レーザ加工機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 nを初期設定し(S1)、初期姿勢(S2)をとらせ、光検出器30の検出値が許容範囲内であれば垂直調整完了とする(S3、12)。それ以外は、先端点固定制御で第n回目の指定角度/方向にノズルを傾斜させ(S4)、先端点固定制御でC軸を360度回転させつつ反射光強度推移を記録する(S5)。最大値が許容範囲内にあれば垂直調整完了(S6、12)、それ以外は同最大値が得られた傾斜状態から、先端点固定制御でA軸値を±両方向に所定角度範囲で変化させつつ反射光強度推移を記録する(S8)。最大値が許容範囲内にあれば垂直調整完了とする(S9、12)。以後、制限回数Nを超えない範囲で、処理を繰り返す(S10、11)。
【選択図】 図4
Description
従って、ティーチングにあたっては、ノズルの方向を被加工物表面に対して垂直とするような調整(垂直調整)を行ない、該垂直調整後の姿勢における各軸値を教示する必要があるが、従来は、このノズル方向の垂直調整を目視で行わねばならなかった。そのため、ティーチングに時間がかかり、且つ、熟練したオペレータにとっても正確なノズルの垂直調整は容易でなかった。
また、請求項1〜請求項3のいずれかに係る3次元レーザ加工機においても、上記前記測定手段として、前記ノズルの先端部に設けられた光検出器を含んでいるものを使用することができる。
ここで、「ノズル先端点固定制御」について簡単に説明しておく。周知のように、ノズル9a内には集光レンズが設けられ、レーザビームの集光位置はノズル9aの先端から小距離前方に離れた位置にある。通常、この集光位置に対応する点Pが「ノズル先端点」として設定されている。従って、加工プログラム作成のための教示にあたっては、このノズル先端点Pを希望する加工点に一致させ、その時の各軸値を記憶すれば良いことになる。但し、前述した理由で、教示時にはノズル姿勢の垂直調整(被加工物の表面に対してノズルを垂直に向ける調整)が必要になる。
以上の準備の下で、図3のフローチャートに記した手順で垂直調整を行なう。各教示点における垂直調整は同様なので、1教示点分の処理手順について説明する。また、説明中で、同フローチャートに関連してノズル姿勢の変化乃至状態を記した図4を適宜参照する。反射光を得る時にはレーザ発振を行い、その出力は、例えば最低出力に予め定めておく。各ステップの要点は下記の通りである。
ステップS2;ノズルに適当な初期姿勢をとらせ、5軸値を記憶する。初期姿勢は、例えばオペレータが極く粗く目視で垂直調整を行なった程度の姿勢とする。
ステップS3;光検出器30の検出値が上記準備で記憶した許容範囲内にあるか否かチェックする。許容範囲内であれば垂直調整完了と判断し、ステップS12に進み、そうでなければステップS4に進む。
ステップS4;初期状態から、先端点Pを固定した条件での先端点固定制御により、第n回目の指定された角度及び方向にノズルを傾斜させる。ここで「角度の指定」は、例えばC軸値の指定で行い、「方向の指定」は、例えばA軸値の入力で行なうことができる。ここでは計N組のC軸値、A軸値のセットを用意しておき、第n回目の指定ではn番目のセットの値をキーボード11を操作して入力するものとする。なお、この「指定された角度及び方向」は、例えば図4中のS4で示すように、初期状態と異なった姿勢とすることが好ましく、初期状態より傾斜角が大きい(垂直からはずれた)姿勢に対応するものであって構わない。
ステップS6;ステップS5で得られた検出値の最大値が上記準備で記憶した許容範囲内にあるか否かチェックする。許容範囲内であれば垂直調整完了と判断し、ステップS12に進み、そうでなければステップS7に進む。
ステップS7;ステップS7で最大値が得られた傾斜状態とする。
ステップS8;ステップS7の傾斜が完了した状態から、先端点Pを固定した条件での先端点固定制御により、A軸値を±両方向(増減両方向)に所定角度範囲で変化させつつ(図4中のS8参照)、光検出器30で検出される反射光の強度推移(A軸値と反射光強度の関係)を記録する。ここで、所定角度範囲は、例えばステップS7完了時のA軸値を基準に、±両方向に同角度(例;30度)とすれば良い。
ステップS12;垂直調整が完了した状態に対応する5軸値を記憶する。なお、ステップS3からステップS12に進んだ場合は、初期状態の5軸値をそのまま採用する。ステップS6またはステップS9からステップS12に進んだ場合は、反射強度の最大値を検出した時点における5軸値を採用する。
また、反射光を検出する検出手段は上記の光検出器30に限らず、他の手段で代替しても良い。代替手段の一例としては、前出の特許文献3で用いられているモニタ検出器(レーザ発振器のリア鏡付近に配置)で、反射光が共振器内に戻ってくることで起るレーザ発振出力の変化をモニタする方法が考えられる。要はノズルの傾斜を反射光で検出することができれば、検出手段の種類は問わないということである。
2 A軸駆動用サーボモータ
3 レーザビーム
4a、4b、6a、6b ギア
5 支持部材
7、9 シャフト
8a、8b 傘歯車
10 制御装置
11 キーボード(手動操作部)
12 ディスプレイ
20 ワークテーブル
30 光検出器
Claims (4)
- レーザ光を被加工物に対して照射するノズルの先端を該被加工物に対して位置決めするために、基本3軸(X軸、Y軸、Z軸)、前記Z軸方向回りで前記ノズルを回転させる第1の回転軸(C軸)及び前記第1の回転軸(C軸)に対して垂直な軸回りで前記ノズルを回転させる第2の回転軸(A軸)と、前記基本3軸、前記第1の回転軸及び前記第2の回転軸を制御する制御手段を有し、
前記制御手段が、前記ノズルに設定された先端点の被加工物に対する相対位置を一定に保ちながら前記ノズルに姿勢変化を与える姿勢変化手段を含んでいる、3次元レーザ加工機において、
前記姿勢変化手段により前記ノズルに姿勢変化が与えられた時の被加工物からの反射光の強度推移を測定する測定手段と、
前記測定手段による前記強度推移の測定結果に基づいて、前記ノズルが前記被加工物の表面に対し垂直となる姿勢を求める姿勢決定手段を具備している、3次元レーザ加工機。 - 前記姿勢変化手段は、
前記第1の回転軸及び前記第2の回転軸にそれぞれ所定角度の傾斜量を与えた所定の傾斜状態から、前記ノズルの先端点の前記被加工物に対する相対位置を一定に保ちながら前記ノズルを前記Z軸方向回りで360度回転させる第1の姿勢変化手段と、
前記第1の姿勢変化の間に前記測定手段で得られる測定値が最大となる前記C軸の第1の角度を保った条件で、前記ノズルの先端点の前記被加工物に対する相対位置を一定に保ちながら前記A軸を所定範囲で変化させる第2の姿勢変化手段とを含み、
前記姿勢決定手段は、
前記第2の姿勢変化の間に前記測定手段で得られる測定値が最大となる前記A軸の第1の角度を求める手段と、
前記C軸の第1の角度及び前記A軸の第1の角度で定まる第1のノズル姿勢が、前記ノズルが前記被加工物の表面に対し垂直となる姿勢であるかについて、予め定めた許容基準に照らして“肯定”あるいは“否定”のいずれかの判定結果を提供する判定手段を含んでいる、請求項1に記載の3次元レーザ加工機。 - 前記判定手段による判定結果が“否定”である場合に、前記所定の傾斜状態における前記A軸の所定の傾斜量を切り替える手段を備えている、請求項2に記載の3次元レーザ加工機。
- 前記測定手段は、前記ノズルの先端部に設けられた光検出器を含んでいる、請求項1〜請求項3の内のいずれか1項に記載の3次元レーザ加工機。
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