JP2006021243A - System and method for controlling crown in hot-rolling mill - Google Patents

System and method for controlling crown in hot-rolling mill Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crown control means by which an uniform crown in the longitudinal direction on a material to be rolled. <P>SOLUTION: The crown controller 100 which is constituted of a setup means 101 for outputting a first manipulated variable which is the target manipulated variable of a rolling mill 151 to a desired crown, crown measuring means (170, 171) which are arranged before and behind the rolling mill 151, crown lock-on means (111, 121) for storing a crown at a prescribed distance from the nose in the rolling direction of the material 153 to be rolled as a lock-on crown, control means (112, 122) of the crown in the longitudinal direction for outputting the corrective quantity of the first manipulated variable so as to reduce the deviation between the crowns which are measured by the crown measuring means (170, 171) and the lock-on crown and a manipulated variable computing means for outputting the second manipulated variable which is the manipulated variable of the rolling mill 151 is provided. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、熱間圧延ミルのクラウン制御装置およびその制御方法に係り、特に往復圧延を行うステッケルミルにおいて、板クラウンを鋼板の長手方向に均一化するのに好適なクラウン制御装置およびその制御方法に関する。   The present invention relates to a crown control device for a hot rolling mill and a control method therefor, and more particularly to a crown control device suitable for uniformizing a plate crown in the longitudinal direction of a steel plate and a control method therefor in a stickel mill that performs reciprocating rolling. .
鉄鋼板などを圧延する圧延機のクラウン制御において、例えば、特許文献1には、所望の制御量と実績値の差分である第1の誤差(制御誤差)と、操作量を算出するために制御モデルへ入力した制御指令と実績値の差分である第2の誤差(モデル誤差)を独立して算出し、次回の制御指令を第1の誤差と第2の誤差を用いて補正する制御方法が開示されている。
特開2001−236102号公報(段落0006〜0007、図1)
In crown control of a rolling mill that rolls steel sheets and the like, for example, Patent Document 1 discloses a control for calculating a first error (control error) that is a difference between a desired control amount and an actual value, and an operation amount. A control method for independently calculating a second error (model error) that is a difference between a control command input to a model and an actual value and correcting the next control command using the first error and the second error is provided. It is disclosed.
JP 2001-236102 A (paragraphs 0006 to 0007, FIG. 1)
しかしながら、特許文献1に記載された制御方法は、鋼板やスラブ単位で制御モデルを学習する方式であり、ステッケルミルのクラウン制御に適用した場合には、鋼板の平均的なクラウン精度を向上させることはできるものの、鋼板内でのクラウン精度均一化には配慮していないため、長手方向に均一なクラウンを実現することはできなかった。
さらに、クラウン目標値とクラウン計の測定値との偏差が小さくなるように鋼板の長手方向でフィードバック制御をすることも考えられるが、鋼板先端近傍のクラウンは、目標値に対して大きな偏差を有することになり、フィードバック制御ではこの部分の偏差を低減することはできないため、鋼板先端近傍の目的品質に不適合な部位を多く切断してしまうという問題点があった。
However, the control method described in Patent Document 1 is a method of learning a control model in units of steel plates or slabs, and when applied to the crown control of a Steckel mill, it is not possible to improve the average crown accuracy of the steel plates. Although it was possible, a uniform crown in the longitudinal direction could not be realized because no consideration was given to uniform crown accuracy in the steel sheet.
Furthermore, it is conceivable to perform feedback control in the longitudinal direction of the steel plate so that the deviation between the crown target value and the measured value of the crown meter is small, but the crown near the steel plate tip has a large deviation from the target value. In other words, since the deviation of this portion cannot be reduced by feedback control, there is a problem in that many portions that are incompatible with the target quality in the vicinity of the tip of the steel plate are cut.
したがって、本発明が解決しようとする課題は、被圧延材内で長手方向に均一なクラウンを実現できるクラウン制御手段を提供することである。   Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a crown control means capable of realizing a uniform crown in the longitudinal direction in the material to be rolled.
前記した課題を解決するために、本発明は、所望のクラウンに対する圧延ミル(151)の目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段(101)と、圧延ミル(151)の入側および/または出側に設置されるクラウン測定手段(170,171)と、被圧延材(153)の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンをロックオンクラウンとして記憶するクラウンロックオン手段(111,121)と、クラウン測定手段(170,171)で測定されるクラウンとロックオンクラウンとの偏差を小さくするように、第1操作量の補正量である第1補正量を出力する長手方向クラウン制御手段(112,122)と、第1操作量および第1補正量から、圧延ミル(151)の操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されるクラウン制御装置(100)を提供する。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a setup means (101) for outputting a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill (151) for a desired crown, and an entry side of the rolling mill (151). And / or crown measuring means (170, 171) installed on the exit side, and crown lock-on means (111, 111) for storing the crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled (153) as a lock-on crown. 121) and a longitudinal crown control that outputs a first correction amount that is a correction amount of the first operation amount so as to reduce the deviation between the crown measured by the crown measuring means (170, 171) and the lock-on crown. Operation amount calculation for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill (151) from the means (112, 122), the first operation amount and the first correction amount. Providing composed crown control device (100) and means.
本発明によると、熱間圧延ミルにおける圧延工程において、鋼板の長手方向でクラウンを高精度に均一化することができる。   According to the present invention, the crown can be made highly uniform in the longitudinal direction of the steel sheet in the rolling step in the hot rolling mill.
次に、本発明の実施形態について、添付した図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下で参照する図面において、同一の符号は同一の構成要素を表すものとする。   Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings referred to below, the same reference numerals represent the same components.
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態の全体構成を例示した図である。図1において、制御装置100は、熱間圧延ミルである制御対象150からクラウンの情報を受信し、バックアップロール161に対するベンディング力(曲げ力)を制御する制御信号を制御対象150に出力する。
次に、本実施形態の制御対象150について説明する。本実施形態において、制御対象150は、熱間圧延用のステッケルミルであり、前工程である粗圧延機で生産された厚さ30mm程度の粗材152を、ミル151で3回〜7回程度往復圧延し、2mm〜10mm程度の熱延鋼板154を生産する。以下、往復圧延の各圧延工程をパスと呼ぶ。
圧延中の鋼板153は、入側コイラ162と出側コイラ163とに巻き取られつつ往復圧延されることで、板の状態から徐々に薄く圧延される。さらに、本実施形態の制御対象150は、ミル151の入側および出側に、鋼板153のクラウンを測定する入側クラウン計170および出側クラウン計171を備えている。
なお、本実施形態例において、“入側”および“出側”という言葉を用いるが、これは制御対象150のミル151に対して、絶対的に定められた方向を示す意味で用い、粗材152がミル151に流入する方向を“入側”、熱延鋼板154がミル151から流出する方向を“出側”とする。つまり、往復圧延される鋼板153がミル151に出入りする方向とは、必ずしも一致しない。
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating the overall configuration of the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the control device 100 receives crown information from a control target 150 that is a hot rolling mill, and outputs a control signal for controlling a bending force (bending force) to the backup roll 161 to the control target 150.
Next, the control target 150 of this embodiment will be described. In the present embodiment, the control object 150 is a hot-rolling stickel mill, and a rough material 152 having a thickness of about 30 mm produced by a roughing mill, which is a previous process, is reciprocated by the mill 151 about 3 to 7 times. Rolled to produce hot rolled steel sheet 154 of about 2 mm to 10 mm. Hereinafter, each rolling process of reciprocating rolling is called a pass.
The steel plate 153 being rolled is gradually rolled from the state of the plate by being reciprocally rolled while being wound around the inlet side coiler 162 and the outlet side coiler 163. Furthermore, the control object 150 of this embodiment includes an entry-side crown meter 170 and an exit-side crown meter 171 that measure the crown of the steel plate 153 on the entry side and the exit side of the mill 151.
In the present embodiment, the terms “entry side” and “outgoing side” are used, which is used to indicate an absolutely determined direction with respect to the mill 151 of the controlled object 150 and is used as a rough material. The direction in which 152 flows into the mill 151 is referred to as “entry side”, and the direction in which the hot-rolled steel sheet 154 flows out from the mill 151 is referred to as “exit side”. That is, the direction in which the steel plate 153 to be reciprocally rolled enters and exits the mill 151 does not necessarily match.
次に、図2に示したクラウンを説明する図を用いて、クラウンの定義および本実施形態の入側(出側)クラウン計170(171)の構成を説明する。
一般に、鋼板153のクラウンとは、鋼板153の中央の厚みと、鋼板153のエッジから一定距離における厚みとの差であり、図2において、クラウンをC、鋼板153の中央板厚をhc、鋼板153のエッジから所定の距離における板厚をheとすると、
C=hc−he ・・・(1)
で定義される。このheの測定ポイントは、一般に、鋼板153のエッジからの距離が40mmの場所に設定されることが多いが、70mmの場所とする場合もある。
Next, the definition of the crown and the configuration of the entry side (exit side) crown meter 170 (171) of the present embodiment will be described with reference to the figure illustrating the crown shown in FIG.
In general, the crown of the steel plate 153 is the difference between the thickness of the center of the steel plate 153 and the thickness at a certain distance from the edge of the steel plate 153. In FIG. 2, the crown is C, the center plate thickness of the steel plate 153 is hc, When the plate thickness at a predetermined distance from the edge of 153 is he,
C = hc−he (1)
Defined by The measurement point of he is generally set at a place where the distance from the edge of the steel plate 153 is 40 mm, but may be a place where the distance is 70 mm.
本実施形態の入側クラウン計170および出側クラウン計171は、図2に示すように、鋼板153の幅方向に複数の板厚測定手段を並べることで、同時に鋼板153の幅方向の複数の測定ポイント201を測定可能に構成されている。
このように構成された本実施形態の入側クラウン計170および出側クラウン計171によると、鋼板153の幅方向の板厚を同時に板厚保分布として連続して検出することができ、鋼板153のクラウンをリアルタイムに算出することが可能となる。
As shown in FIG. 2, the entry-side crown meter 170 and the exit-side crown meter 171 according to the present embodiment have a plurality of plate thickness measuring means arranged in the width direction of the steel plate 153, thereby simultaneously The measurement point 201 can be measured.
According to the inlet crown meter 170 and the outlet crown meter 171 of the present embodiment configured as described above, the plate thickness in the width direction of the steel plate 153 can be detected continuously as a plate thickness retention distribution at the same time. The crown can be calculated in real time.
なお、実際のステッケルミルの制御装置では、クラウンや、ベンディング量の他に多くの信号がやり取りされるが、本実施形態では、説明のために板幅方向の厚み分布を、主としてワークロール160に与えられるベンディング力で制御する場合を例に説明する。本実施形態において、制御装置100からバックアップロール161に出力される操作量(ベンディング量)により、バックアップロール161に加えられるベンディング力の目標値が加えられる。また入側クラウン計170および出側クラウン計171は、ミル151前後の鋼板153のクラウンを検出し、計測値として制御装置100に出力する。   In the actual Steckel mill control device, many signals are exchanged in addition to the crown and bending amount. In this embodiment, a thickness distribution in the plate width direction is mainly given to the work roll 160 for the sake of explanation. A case where the control is performed with a bending force that is generated will be described as an example. In this embodiment, the target value of the bending force applied to the backup roll 161 is added by the operation amount (bending amount) output from the control device 100 to the backup roll 161. The entry-side crown meter 170 and the exit-side crown meter 171 detect the crowns of the steel plates 153 before and after the mill 151 and output them to the control device 100 as measured values.
次に、図1を適宜参照して、制御装置100を構成する各部について詳細に説明する。
(制御モデル)
制御モデル103は、バックアップロール161に加えられるベンディング量と、これにより得られる鋼板153のクラウンとの関係を記述した数式であり、本実施形態では、一例として、次に示す代数式を用いることとする。
Next, with reference to FIG. 1 as appropriate, each part constituting the control device 100 will be described in detail.
(Control model)
The control model 103 is a mathematical expression describing the relationship between the bending amount applied to the backup roll 161 and the crown of the steel plate 153 obtained thereby, and in the present embodiment, the following algebraic expression is used as an example. .
前記した数式(2)、(3)、(4)の各パラメータを説明すると、CHは入側クラウン、Chは出側クラウン、Hcは入側板厚、hcは出側板厚、Bはベンディング量、Pはロールの圧下荷重、CRWはワークロールクラウン、CRBはバックアップロールクラウン、εHは入側クラウン比率、εhは出側クラウン比率、A1ないしA6は板厚、板幅、張力などにより決定される係数をそれぞれ表している。   The parameters of the mathematical formulas (2), (3), and (4) will be described. CH is an entry side crown, Ch is an exit side crown, Hc is an entry side plate thickness, hc is an exit side plate thickness, B is a bending amount, P is the roll rolling load, CRW is the work roll crown, CRB is the backup roll crown, εH is the incoming crown ratio, εh is the outgoing crown ratio, A1 to A6 are factors determined by the plate thickness, plate width, tension, etc. Respectively.
(セットアップ手段)
セットアップ手段101は、最終パスで目標クラウンが得られるように、各パスの目標クラウン(以下、スケジュールと呼ぶ)を決定し、次のパスにおける制御設定値である入側クラウンCH、入側板厚Hc、出側板厚hc、ロールの圧下荷重P、ワークロールクラウンCRW、および、バックアップロールクラウンCRBを推定したうえで、制御モデル103の数式(2)、(3)、(4)で与えられるベンディング量と出側のクラウン量との関係から、スケジュールを達成するベンディング量Bsetを、パス間FF制御手段102に出力する。
なお、本実施形態のセットアップ手段101は、制御モデル103を用いて各パスにおけるベンディング量Bsetを出力することとしたが、例えば、スケジュールとベンディング量との対応関係を示したテーブルを、予め、セットアップ手段101に格納しておくことで、このテーブルを参照して各パスにおけるベンディング量Bsetを出力する構成とすることも可能である。この場合には、制御モデル103を用いることなくベンディング量Bsetを出力することができる。
(Setup method)
The setup means 101 determines a target crown (hereinafter referred to as a schedule) for each pass so that the target crown can be obtained in the final pass, and the input side crown CH and the input side plate thickness Hc that are control set values in the next pass. Bending amount given by equations (2), (3), and (4) of the control model 103 after estimating the outlet side thickness hc, the roll reduction load P, the work roll crown CRW, and the backup roll crown CRB And a bend amount B set that achieves the schedule is output to the inter-pass FF control means 102 based on the relationship between the value and the crown amount on the exit side.
Note that the setup unit 101 of the present embodiment outputs the bending amount B set in each path using the control model 103. For example, a table showing a correspondence relationship between the schedule and the bending amount is stored in advance. By storing in the setup means 101, it is possible to refer to this table and output the bending amount B set in each path. In this case, the bending amount B set can be output without using the control model 103.
(パス間FF制御手段)
本実施形態の制御装置100は、鋼板153の後記する所定位置のクラウンをロックオンクラウンとして、このロックオンクラウンとの偏差を、フィードバック制御およびフィードフォワード制御により小さくする制御をおこなう。このとき、往復圧延の各パスにおいて、ロックオンクラウンがスケジュールと異なる場合には、圧延後の最終的な鋼板153のクラウンが、最終パスにおける目標クラウンと一致しない場合がある。この問題を改善するために、本実施形態では、ロックオンクラウンとスケジュールとの偏差を次のパス以降で解消するような操作量を、制御モデルを用いて算出して補正するパス間FF(フィードフォワード)制御手段102を備える構成とした。
ここで、例えば、図3は、パス間FF制御手段102の動作を説明するフローチャートである。図3を参照してパス間FF制御手段102の動作を説明する。
はじめに、パス間FF制御手段102は、後記する入側クラウンロックオン手段111から取り込んだ入側ロックオンクラウンCrock-eまたは出側クラウンロックオン手段121から取り込んだ出側ロックオンクラウンCrock-dと、セットアップ手段101で設定された当該パスのスケジュールとの偏差ΔCpを算出する(ステップS101)。
なお、入側ロックオンクラウンCrock-eまたは出側クラウンロックオンクラウンCrock-dを用いて偏差ΔCpを算出することとしたが、一般的には、出側ロックオンクラウンCrock-dが用いられる。ただし、入側クラウン計の精度および信頼性が高い場合には入側ロックオンクラウンCrock-eを用いることも可能である。さらに、入側ロックオンクラウンCrock-eおよび出側クラウンロックオンクラウンCrock-dを所定の割合で案分して、両者を合わせて用いることも可能である。
(Inter-path FF control means)
The control device 100 according to the present embodiment performs control to reduce a deviation from the lock-on crown by feedback control and feed-forward control using a crown at a predetermined position described later as the steel plate 153 as a lock-on crown. At this time, if the lock-on crown is different from the schedule in each pass of reciprocating rolling, the crown of the final steel plate 153 after rolling may not match the target crown in the final pass. In order to improve this problem, in this embodiment, an inter-pass FF (feed) that calculates and corrects an operation amount that eliminates the deviation between the lock-on crown and the schedule after the next pass using a control model. A forward control unit 102 is provided.
Here, for example, FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the inter-path FF control means 102. The operation of the inter-path FF control unit 102 will be described with reference to FIG.
First, the pass-to-pass FF control means 102 has an input - side lock-on crown C rock-e taken from an input - side crown lock-on means 111 or an output - side lock-on crown C rock- A deviation ΔCp between d and the schedule of the path set by the setup unit 101 is calculated (step S101).
Although it was decided to calculate the deviation ΔCp with the inlet side locking On Crown C rock-e or egress crown lock on the crown C rock-d, in general, the exit side lock-on crown C rock-d Used. However, when the accuracy and reliability of the entry-side crown meter are high, the entry-side lock-on crown C rock-e can be used. Further, it is also possible to use the input side lock-on crown C rock-e and the output side crown lock-on crown C rock-d at a predetermined ratio and use them together.
次に、パス間FF制御手段102は、∂B/∂Cを算出する(ステップS102)。ここで、例えば、ステップS101で算出された偏差ΔCpを、次のパスですべて解消する場合を例にすると、∂B/∂Cは数式(2)から、A2/hcとなる。
そして、次のパスのベンディング量Bsetを補正する(ステップS103)。ここで、同様に、次のパスで、偏差ΔCpのすべて解消する場合を例にすると、ベンディング補正量ΔBは、
ΔB=(∂B/∂C)・ΔCp ・・・(5)
となり、セットアップ手段101が出力したベンディング量Bsetに対して、パス間FF制御手段102が出力するベンディング量B0は、
0=Bset+(∂B/∂C)・ΔCp ・・・(6)
となる。
Next, the inter-path FF control means 102 calculates ∂B / ∂C (step S102). Here, for example, in the case where all the deviations ΔCp calculated in step S101 are eliminated in the next pass, ∂B / ∂C is A2 / hc from Equation (2).
Then, the bending amount B set of the next pass is corrected (step S103). Here, similarly, in the case where all the deviations ΔCp are eliminated in the next pass, the bending correction amount ΔB is
ΔB = (∂B / ∂C) · ΔCp (5)
The bending amount B 0 output by the inter-pass FF control unit 102 with respect to the bending amount B set output by the setup unit 101 is
B 0 = B set + (∂B / ∂C) · ΔCp (6)
It becomes.
(入側クラウンロックオン手段)
次に、例えば、図4は、入側クラウンロックオン手段111の動作を説明するフローチャートである。図4を参照して入側クラウンロックオン手段111の動作を説明する。
はじめに、入側クラウンロックオン手段111は、鋼板153の先端からの距離を積算する(ステップS201)。そして、ステップS202の判定処理により、この積算距離が所定値αpに到達したタイミングを検出し、このとき入側クラウン受信手段110が受信したクラウンCact-eを取り込んでロックオンする(ステップS203)。このロックオンされたクラウンCact-eは、入側ロックオンクラウンCrock-eとして記憶され、当該パスの間の入側ロックオンクラウンとして用いられる。
なお、鋼板153の先端から一定の距離(αp)までのクラウンは、板の温度低下などの影響で適切なクラウンとなっていないので、この範囲を除いてロックオンクラウンを定義する。
(Entry side crown lock-on means)
Next, for example, FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the entry-side crown lock-on means 111. The operation of the entry-side crown lock-on means 111 will be described with reference to FIG.
First, the entry-side crown lock-on means 111 integrates the distance from the tip of the steel plate 153 (step S201). Then, the timing at which this integrated distance reaches the predetermined value αp is detected by the determination process in step S202, and the crown C act-e received by the entry-side crown receiving means 110 is taken in and locked on (step S203). . This locked-on crown C act-e is stored as an entry-side lock - on crown C rock-e and used as an entry-side lock-on crown during the path.
In addition, since the crown from the front-end | tip of the steel plate 153 to a fixed distance ((alpha) p) is not an appropriate crown by the influence of a plate | board temperature fall etc., a lock-on crown is defined except this range.
(出側クラウンロックオン手段)
次に、例えば、図5は、出側クラウンロックオン手段121の動作を説明するフローチャートである。図5を参照して出側クラウンロックオン手段121の動作を説明する。
入側クラウンロックオン手段111と同様に、出側クラウンロックオン手段121は、鋼板153の先端からの距離を積算する(ステップS301)。そして、ステップS302の判定処理により、積算距離が所定値αpに到達したタイミングを検出し、このときに出側クラウン受信手段120が受信したクラウンCact-dを取り込んでロックオンする(ステップS303)。このロックオンされたクラウンCact-dは、出側ロックオンクラウンCrock-dとして記憶され、当該パスの間の出側ロックオンクラウンとして用いられる。
(Outside crown lock-on means)
Next, for example, FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the exit-side crown lock-on means 121. The operation of the exit-side crown lock-on means 121 will be described with reference to FIG.
Similar to the entry-side crown lock-on means 111, the exit-side crown lock-on means 121 integrates the distance from the tip of the steel plate 153 (step S301). Then, the timing at which the integrated distance reaches the predetermined value αp is detected by the determination process in step S302, and the crown C act-d received by the outgoing crown receiving means 120 at this time is taken in and locked on (step S303). . This locked-on crown C act-d is stored as an outgoing lock-on crown C rock-d and used as an outgoing lock-on crown during the path.
(入側長手方向クラウン制御手段)
図6は、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122の構成を例示する図である。図6を参照して入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122を説明する。
本実施形態において、ステッケルミルは往復圧延をするため、入側(出側)クラウン計170(171)が、ミルの入口側のクラウンを測定している場合と出口側のクラウンを測定している場合がある。
この点に着目し、入側(出側)クラウン計170(171)が、ミルの入口側でクラウンを測定している場合には、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)はフィードフォワード制御手段として働き、入側(出側)クラウン計170(171)がミルの出口側のクラウンを測定している場合には、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)はフィードバック制御手段として働くように制御手段を切り替える制御方式切替手段600を、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)に備える構成とした。
(Entry side longitudinal direction crown control means)
FIG. 6 is a diagram illustrating the configuration of the entry-side longitudinal direction crown control means 112 and the exit-side longitudinal direction crown control means 122. The entry-side longitudinal direction crown control means 112 and the exit-side longitudinal direction crown control means 122 will be described with reference to FIG.
In this embodiment, since the Steckel mill performs reciprocating rolling, the entry side (exit side) crown meter 170 (171) measures the crown on the entrance side of the mill and the case of measuring the crown on the exit side. There is.
Paying attention to this point, when the entry side (exit side) crown meter 170 (171) measures the crown on the entrance side of the mill, the entry side (exit side) longitudinal crown control means 112 (122) Serves as a feedforward control means, and when the entry side (exit side) crown meter 170 (171) measures the crown on the exit side of the mill, the entry side (exit side) longitudinal crown control means 112 (122 ) Is configured to include a control method switching means 600 for switching the control means so as to function as a feedback control means in the entry side (outside) longitudinal crown control means 112 (122).
入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)の制御方式切替手段600は、後記する処理に従って、フィードバック制御を行うクラウンFB(フィードバック)手段601とフィードフォワード制御を行うクラウンFF(フィードフォワード)手段602とを切り替える。
クラウンFB手段601は、比例要素(Kp)603と積分要素(Ki/S)604とから構成される。そして入側ロックオンクラウンCrock-eと実測された入側クラウンCact-eとの偏差ΔC1または出側ロックオンクラウンCrock-dと実測された出側クラウンCact-dとの偏差ΔC2を取り込み、これが小さくなるようなベンダー補正量ΔB1またはΔB2を、比例積分制御により算出して出力する。
一方、制御方式切替手段600により、クラウンFF手段602が選択されたときは、ΔC1またはΔC2に対して比例要素605でゲインKfを乗じてΔB1またはΔB2を算出した後、入側クラウン受信手段110または出側クラウン受信手段120で、クラウンを計測した鋼板153の部位がワークロール160の直下に到達したのをトラッキング手段606で検出し、そのタイミングでΔB1またはΔB2を出力する。ΔB1またはΔB2は、逐次計算されているので、この値が時間遅れを有して出力されることになる。
The control method switching means 600 of the incoming side (outgoing side) longitudinal direction crown control means 112 (122) is a crown FB (feedback) means 601 that performs feedback control and a crown FF (feed forward) that performs feedforward control according to the processing described later. ) Switch to the means 602.
The crown FB means 601 includes a proportional element (Kp) 603 and an integral element (Ki / S) 604. The deviation ΔC 1 between the entry side lock-on crown C rock-e and the actually measured entry side crown C act-e or the deviation between the exit side lock-on crown C rock-d and the actually measured exit side crown C act-d. captures the [Delta] C 2, which is a vendor correction amount .DELTA.B 1 or .DELTA.B 2 as smaller, and outputs the calculated by proportional integral control.
On the other hand, when the crown FF unit 602 is selected by the control method switching unit 600, ΔB 1 or ΔB 2 is calculated by multiplying ΔC 1 or ΔC 2 by the gain Kf by the proportional element 605, and then the input side crown The tracking means 606 detects that the portion of the steel plate 153 whose crown has been measured has been received directly below the work roll 160 by the receiving means 110 or the outgoing crown receiving means 120, and outputs ΔB 1 or ΔB 2 at that timing. Since ΔB 1 or ΔB 2 is calculated sequentially, this value is output with a time delay.
ここで、例えば、図7は、前記した入側長手方向クラウン制御手段112の動作を説明するフローチャートである。図7を参照して入側長手方向クラウン制御手段112の動作を説明する(適宜、図6参照)。
はじめに、入側長手方向クラウン制御手段112は、当該パスのパス回数を取り出す(ステップS401)。そして、当該パスが奇数パスか否かを判定する(ステップS402)。
ここで、入側の処理において、奇数パスでは、鋼板153は入側から出側に向かって圧延されるので、入側クラウン計170は圧延前のクラウンを測定することになる。このため奇数パスの場合には、制御方式切替手段600をクラウンFF手段602側に切り替える(ステップS403)。
逆に、偶数パスの場合には、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、入側クラウン計170は圧延後のクラウンを測定することになる。このため、制御方式切替手段600をクラウンFB手段601側に切り替える(ステップS404)。
Here, for example, FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the entry-side longitudinal direction crown control means 112 described above. The operation of the entry-side longitudinal direction crown control means 112 will be described with reference to FIG. 7 (see FIG. 6 as appropriate).
First, the entry-side longitudinal direction crown control means 112 takes out the number of passes of the pass (step S401). Then, it is determined whether or not the path is an odd path (step S402).
Here, in the entry-side process, the steel plate 153 is rolled from the entry side to the exit side in the odd-numbered path, so the entry-side crown meter 170 measures the crown before rolling. For this reason, in the case of an odd-numbered path, the control method switching means 600 is switched to the crown FF means 602 side (step S403).
Conversely, in the case of an even number of passes, the steel sheet 153 is rolled from the exit side toward the entry side, so the entry side crown meter 170 measures the crown after rolling. For this reason, the control system switching means 600 is switched to the crown FB means 601 side (step S404).
(出側長手方向クラウン制御手段)
また、例えば、図8は、出側長手方向クラウン制御手段122の動作を説明するフローチャートである。図8を参照して出側長手方向クラウン制御手段122の動作手順を説明する(適宜、図6参照)。
出側長手方向クラウン制御手段122における処理手順は、入側長手方向クラウン制御手段112とほぼ同様である。はじめに、出側長手方向クラウン制御手段122は、当該パスのパス回数を取り出す(ステップS501)。そして、当該パスが偶数パスか否かを判定する(ステップS502)。
出側の処理において、偶数パスでは、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、出側クラウン計171は圧延前のクラウンを測定することになる。このため偶数パスの場合には、制御方式切替手段600をクラウンFF手段602側に切り替える(ステップS503)。
逆に奇数パスの場合には、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、出側クラウン計171は圧延後のクラウンを測定することになる。このため、制御方式切替手段600をクラウンFB手段601側に切り替える(ステップS504)。
(Exit-side longitudinal crown control means)
For example, FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the exit-side longitudinal direction crown control means 122. The operation procedure of the exit-side longitudinal direction crown control means 122 will be described with reference to FIG. 8 (see FIG. 6 as appropriate).
The processing procedure in the exit-side longitudinal crown control means 122 is substantially the same as that of the entrance-side longitudinal crown control means 112. First, the exit-side longitudinal direction crown control means 122 takes out the number of passes of the pass (step S501). Then, it is determined whether the path is an even path (step S502).
In the processing on the exit side, in the even-numbered pass, the steel plate 153 is rolled from the exit side toward the entrance side, so the exit-side crown meter 171 measures the crown before rolling. For this reason, in the case of an even-numbered path, the control method switching means 600 is switched to the crown FF means 602 side (step S503).
Conversely, in the case of an odd number of passes, the steel sheet 153 is rolled from the exit side toward the entry side, so the exit side crown meter 171 measures the crown after rolling. For this reason, the control system switching means 600 is switched to the crown FB means 601 side (step S504).
(操作量算出手段)
操作量算出手段130は、パス間FF制御手段102から入力される当該パスのベンディング量B0と、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122が出力する当該パスのリアルタイムのベンダー補正量ΔB1およびΔB2とを合わせた当該パスのリアルタイムのベンディング量を、操作量Brefとして制御対象150に出力する。
(Operation amount calculation means)
Control input calculation means 130, a bending amount B 0 of the path input from the path between the FF control unit 102, real-time entry side longitudinally crown control unit 112 and egress the path longitudinally crown control unit 122 outputs The real-time bending amount of the path, which is a combination of the vendor correction amounts ΔB 1 and ΔB 2 , is output to the control target 150 as the operation amount B ref .
(制御装置の動作)
次に、例えば、図9は、制御装置100の全体動作を説明するフローチャートである。図9に示したフローチャートを参照して、前記した各手段から構成される制御装置100の全体動作について説明する。
はじめに、制御装置100は、セットアップ手段101により、前記したように目標のクラウンを有する鋼板が生産されるように往復圧延のパス毎のスケジュールを決定し、制御モデル103を参照して、このスケジュールを実現するベンディング量Bsetを算出する(ステップS601)。
(Operation of control device)
Next, for example, FIG. 9 is a flowchart for explaining the overall operation of the control device 100. With reference to the flowchart shown in FIG. 9, the overall operation of the control device 100 including the above-described units will be described.
First, the control device 100 determines a schedule for each pass of reciprocating rolling so that a steel plate having a target crown is produced as described above by the set-up means 101, and refers to the control model 103 to determine this schedule. An actual bending amount Bset is calculated (step S601).
次に、パス間FF制御手段102により、2パス目以降に、前のパスで目標を満足できなかったクラウンの値を、次のパスで解消できるように、この前回パスの実績に基づいて対応するセットアップ手段101が出力したベンディング量Bsetを補正して、補正されたベンディング量B0を出力する(ステップS602)。
この補正により、各パスで得られるクラウンが圧延スケジュールで定められた値となるため、最終的な鋼板のクラウン精度を所望の値に制御できる。
なお、本実施形態では、前記したように、前のパスで目標を満足できなかったクラウンの値を、次のパスで解消できるように、ベンディング量Bsetを補正することとしたが、最終パスまでに分散して補正することも可能である。
Next, the inter-pass FF control means 102 responds based on the results of the previous pass so that the value of the crown that did not satisfy the target in the previous pass can be resolved in the next pass after the second pass. Then, the bending amount B set output by the setup unit 101 is corrected, and the corrected bending amount B 0 is output (step S602).
By this correction, the crown obtained in each pass becomes a value determined by the rolling schedule, so that the final crown accuracy of the steel sheet can be controlled to a desired value.
In the present embodiment, as described above, the bending amount B set is corrected so that the value of the crown that did not satisfy the target in the previous pass can be eliminated in the next pass. It is also possible to make corrections in a distributed manner.
次に、入側クラウン受信手段110により、入側クラウン計170の出力を受信し、入側クラウンロックオン手段111は、各パスのミル151の入側において、鋼板153の先頭から所定距離(αp)におけるクラウンCact-eを読み込み、入側ロックオンクラウンCrock-eとして記憶(ロックオン)する(ステップS603)。
同時に、出側クラウン受信手段120により、出側クラウン計171の出力を受信し、出側クラウンロックオン手段121は、各パスのミル151の出側において、鋼板153の先頭から所定距離(αp)におけるクラウンCact-dを読み込み、出側ロックオンクラウンCrock-dとして記憶(ロックオン)する(ステップS604)。
Next, the entry-side crown receiving means 110 receives the output of the entry-side crown meter 170, and the entry-side crown lock-on means 111 receives a predetermined distance (αp) from the top of the steel plate 153 on the entry side of the mill 151 in each path. Load the crown C act-e in), stored as the entry side locked on the crown C rock-e for (lock-on) (step S603).
At the same time, the output-side crown receiving means 120 receives the output of the output-side crown meter 171, and the output-side crown lock-on means 121 receives a predetermined distance (αp) from the top of the steel plate 153 on the output side of the mill 151 in each path. in reading the crown C act-d, and stores (lock-on) as egress lock on the crown C rock-d (step S604).
そして、入側長手方向クラウン制御手段112により、入側クラウンロックオン手段111のロックオン成立後に、入側ロックオンクラウンCrock-eと入側クラウン受信手段110から出力される入力クラウンの実測値Cact-eとの偏差ΔCに基づいて、ベンディング力を補正するための補正量ΔB1を出力する(ステップS605)。
同様に、出側長手方向クラウン制御手段122により、偏差ΔC2に基づいて、ベンディング力を補正するための補正量ΔB2を出力する(ステップS606)。
なお、ここで、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122における処理は、図7および図8に示したフローチャートからもわかるように、フィードフォワード制御とフィードバック制御とが、パスごとに互い違いに入れ替わって実行される。
Then, after the lock-on of the entry-side crown lock-on means 111 is established by the entry-side longitudinal direction crown control means 112, the measured values of the input - side lock-on crown C rock-e and the input crown output from the entry-side crown receiving means 110 are measured. Based on the deviation ΔC 1 from C act-e , a correction amount ΔB 1 for correcting the bending force is output (step S605).
Similarly, the output side longitudinal direction crown control means 122 outputs a correction amount ΔB 2 for correcting the bending force based on the deviation ΔC 2 (step S606).
Here, as can be seen from the flowcharts shown in FIG. 7 and FIG. 8, the feed-forward control and the feedback control are the processes in the entry-side longitudinal direction crown control means 112 and the exit-side longitudinal direction crown control means 122. Each pass is executed alternately.
そして、操作量算出手段130により、パス間FF制御手段102が出力するベンディング量と、ベンディング量を補正するためのベンダー補正量ΔB1およびΔB2とを加算したうえで、最終的なベンディング量Brefを出力する(ステップS607)。 Then, the operation amount calculation unit 130 adds the bending amount output from the inter-pass FF control unit 102 and the vendor correction amounts ΔB 1 and ΔB 2 for correcting the bending amount, and then adds the final bending amount B ref is output (step S607).
以上、説明した本実施形態の制御装置によると、圧延の各パスにおいて、入側(出側)クラウンロックオン手段は、鋼板先頭付近のクラウンを記憶し、入側(出側)長手方向クラウン制御手段は、入側(出側)ロックオンクラウンとロックオン後に取り込んだクラウンと偏差を取り込み、その偏差がなくなるようにベンディング量を制御する長手方向のクラウン制御を、当該パスが終了するまで行う。この結果、ロックオンのタイミング以降、長手方向の入側(出側)のクラウンは、入側(出側)ロックオンクラウンに近い値に制御され、鋼板のクラウンを長手方向に均一化できる。さらに、幅方向に板の形状を測定する形状検出器を備える構成とすることで、冷間リバース圧延の形状制御にも使用することが可能である。   As described above, according to the control device of the present embodiment described above, in each pass of rolling, the entry side (exit side) crown lock-on means stores the crown near the top of the steel plate, and enters side (exit side) longitudinal direction crown control. The means takes in the incoming (outgoing) lock-on crown, the crown taken in after the lock-on and the deviation, and performs longitudinal crown control for controlling the bending amount so as to eliminate the deviation until the pass is completed. As a result, after the lock-on timing, the longitudinal entry-side (exit-side) crown is controlled to a value close to the entry-side (exit-side) lock-on crown, and the crown of the steel sheet can be made uniform in the longitudinal direction. Furthermore, it can be used also for shape control of cold reverse rolling by setting it as the structure provided with the shape detector which measures the shape of a board in the width direction.
また、入側(出側)長手方向クラウン制御手段の制御方式切替手段により、同じクラウン計から得られる信号を、圧延方向に着目して、フィードバック制御の帰還量またはフィードフォワード制御の加減算量として用いることを適切に切り替えることができる。
この結果、クラウン計をミルの入側と出側の両方に備える本実施形態の構成により、ロックオンクラウンとロックオン後に取り込んだクラウンと偏差をフィードフォワード制御で時間遅れなく解消させるとともに、残った偏差をフィードバック制御で解消できる。このため長手方向のクラウンを高精度に均一化することができる。
Further, the signal obtained from the same crown meter by the control method switching means of the entry side (exit side) longitudinal direction crown control means is used as the feedback amount of feedback control or the addition / subtraction amount of feedforward control, focusing on the rolling direction. Can be switched appropriately.
As a result, with the configuration of the present embodiment in which crown meters are provided on both the entrance side and the exit side of the mill, the lock-on crown and the crown and deviation taken in after the lock-on are eliminated without time delay by feed-forward control and remain. Deviation can be eliminated by feedback control. For this reason, the crown in the longitudinal direction can be made uniform with high accuracy.
なお、本実施形態では、ミルの入側および出側に、それぞれクラウン計、クラウン受信手段、クラウンロックオン手段および長手方向クラウン制御手段を設ける構成としたが、ミルの入側または出側のどちらか一方に、クラウン計、クラウン受信手段、クラウンロックオン手段および長手方向クラウン制御手段を設ける構成とすることも可能である。
この場合、圧延方向に応じてフィードフォワード制御とフィードバック制御を順次切り替えて実施することで、鋼板の長手方向のクラウンを均一化することができる。
In this embodiment, the crown meter, the crown receiving means, the crown lock-on means, and the longitudinal crown control means are provided on the entry side and the exit side of the mill, respectively. On the other hand, a configuration in which a crown meter, a crown receiving means, a crown lock-on means, and a longitudinal crown control means are provided may be adopted.
In this case, the crown in the longitudinal direction of the steel sheet can be made uniform by sequentially switching the feedforward control and the feedback control according to the rolling direction.
(第2実施形態)
本発明の第2実施形態を説明する。本実施形態は、第1実施形態(図1参照)の制御装置100に付加することで、圧延工程において蓄積された様々な実績情報を用いて、制御モデル103をチューニングする機構であり、以下、本実施形態のチューニング機構およびその方法について詳しく説明する。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described. The present embodiment is a mechanism for tuning the control model 103 using various performance information accumulated in the rolling process by adding to the control device 100 of the first embodiment (see FIG. 1). The tuning mechanism and method of this embodiment will be described in detail.
図10は、第2実施形態の全体構成を例示する図である。図10に示すように、本実施形態において、制御対象150の構成は、第1実施形態の制御対象150と同様であり、熱間圧延工程において、この制御対象150から出力される圧延速度や、圧延荷重や、鋼板温度などの実績データを用いて、制御モデル103をチューニングする。
なお、本実施形態は、第1実施形態に付加して構成されるものであり、第1実施形態の制御装置100と同様の構成要素を全て含むが、図10では、説明のために、制御モデル103のチューニングに関係する構成要素のみを抜粋して示している。さらに、図10に示した構成要素のうち、第1実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。
FIG. 10 is a diagram illustrating the overall configuration of the second embodiment. As shown in FIG. 10, in this embodiment, the configuration of the control target 150 is the same as that of the control target 150 of the first embodiment, and in the hot rolling process, the rolling speed output from the control target 150, The control model 103 is tuned using actual data such as rolling load and steel plate temperature.
The present embodiment is configured in addition to the first embodiment and includes all the same components as those of the control device 100 of the first embodiment. In FIG. Only the components related to the tuning of the model 103 are extracted and shown. Furthermore, among the components shown in FIG. 10, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
次に、本実施形態のチューニング機構900の各構成要素について説明する。
(制御モデルチューニング用データ蓄積手段)
制御モデルチューニング用データ蓄積手段901は、セットアップ手段101が出力する各パスのスケジュールと、対応する入側ロックオンクラウンおよび出側ロックオンクラウンとを、チューニング用データベース902に送信する。
さらに、並行して制御対象150から取り込んだ制御対象150の圧延速度や、圧延荷重や、鋼板温度などの実績データをチューニング用データベース902に送信する。
Next, each component of the tuning mechanism 900 of this embodiment will be described.
(Data storage means for control model tuning)
The control model tuning data storage unit 901 transmits the schedule of each path output by the setup unit 101 and the corresponding entry side lock-on crown and exit side lock-on crown to the tuning database 902.
Furthermore, performance data such as the rolling speed, rolling load, and steel plate temperature of the control object 150 taken in from the control object 150 is transmitted to the tuning database 902 in parallel.
(チューニング用データベース)
チューニング用データベース902は、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901から送信されたスケジュールや、ロックオンクラウンや、実績データなどを、制御対象150で生産される熱圧延された鋼板153の種類ごとに分類して格納した複数の階層データベースから構成されるデータベースである。
ここで、図11に、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901およびチューニング用データベース902の構成例を示す。通常、制御モデル103のパラメータは、鋼板153の鋼種などに依存して異なった値になる。そこで、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901は、ある圧延に対して取り込んだデータのセット(以下、データセットと呼ぶ)を、例えば、鋼種別、製造板厚別、板幅別に分類して、層別データベース1001に格納する。
(Tuning database)
The tuning database 902 classifies the schedule transmitted from the control model tuning data storage unit 901, the lock-on crown, the actual data, and the like for each type of the hot-rolled steel sheet 153 produced by the control target 150. Is a database composed of a plurality of hierarchical databases stored.
Here, FIG. 11 shows a configuration example of the control model tuning data storage unit 901 and the tuning database 902. Normally, the parameters of the control model 103 have different values depending on the steel type of the steel plate 153 and the like. Therefore, the control model tuning data storage unit 901 categorizes the data sets (hereinafter referred to as “data sets”) acquired for a certain rolling, for example, by steel type, manufactured plate thickness, and plate width. Store in the database 1001.
さらに、図12に、層別データベース1001に格納された情報の例を示す。図12に示すように、層別データベース1001には、往復圧延される圧延工程のパスごとにセットアップ手段101が出力したスケジュール(スケジュールクラウン)と、それに対応するロックオンクラウンと、クラウン偏差とに加え、荷重、ベンダー、推定ワークロールクラウンなど、制御モデル103をチューニングするために必要なデータが格納されていることがわかる。   Further, FIG. 12 shows an example of information stored in the stratified database 1001. As shown in FIG. 12, in the stratified database 1001, in addition to the schedule (schedule crown) output by the setup means 101 for each pass of the rolling process to be reciprocally rolled, the corresponding lock-on crown, and the crown deviation It can be seen that data necessary for tuning the control model 103 such as load, bender, and estimated work roll crown are stored.
(制御モデルチューニング手段)
制御モデルチューニング手段903は、チューニング用データベース902を参照し、チューニングに必要なデータを抽出して、制御モデル103のチューニングを実行する。
本実施形態では、制御モデル103のチューニングを行うために、数式(2)で示した制御モデル103を、次に示す数式(6)の形に書き直すことで、層別のチューニング量であるδCを対象にチューニングを実行する。
(Control model tuning means)
The control model tuning means 903 refers to the tuning database 902, extracts data necessary for tuning, and executes tuning of the control model 103.
In the present embodiment, in order to tune the control model 103, the control model 103 expressed by Equation (2) is rewritten in the form of Equation (6) below, so that δ C which is the tuning amount for each layer Tune the target.
ここで、例えば、図13は、制御モデルチューニング手段903の動作を説明するフローチャートである。図13を参照して制御モデルチューニング手段903の動作手順を説明する(適宜、図10、11参照)。
はじめに、制御モデルチューニング手段903は、セットアップ手段101が出力するスケジュールと、それに対応するロックオンクラウンの偏差が大きくなった層別を特定する(ステップS701)。
そして、該当する層別の誤差が大きくなってから以後のデータを対象に、再度、実績データを制御モデル103に入力し、クラウンを推定する(ステップS702)。
Here, for example, FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the control model tuning means 903. The operation procedure of the control model tuning unit 903 will be described with reference to FIG. 13 (see FIGS. 10 and 11 as appropriate).
First, the control model tuning unit 903 specifies the schedule output by the setup unit 101 and the stratification in which the deviation of the corresponding lock-on crown has increased (step S701).
Then, the actual data is input again to the control model 103 and the crown is estimated (step S702) for the subsequent data after the corresponding stratified error becomes large.
そして、ステップS702で出力したクラウンの推定値と、ロックオンクラウンとの差分のデータ列を算出して、δCを最尤推定する(ステップS703)。ここで、最尤推定法として最も簡単なのは、データ列を平均してδCと対応づける手法であるが、精度を高めるために専用の関数を生成することも考えられる。たとえば鋼板温度やワークロールの圧延長の項を含んだ関数にすることでδCの尤度を高め、モデルの合わせ込みの精度を高める手法が考えられる。 Then, a data string of the difference between the estimated crown value output in step S702 and the lock-on crown is calculated, and δ C is estimated with maximum likelihood (step S703). Here, the simplest as the maximum likelihood estimation method is a method of correlating the average data sequence [delta] C, it is conceivable to produce a dedicated function to improve the accuracy. For example, a method that increases the likelihood of δ C by using a function including the steel sheet temperature and the roll length term of the work roll to increase the accuracy of fitting the model can be considered.
そして、ステップS703において得られたδCの最尤値を用いて制御モデル103を補正する(ステップS704)。すなわち、数式(6)のδCを新たに算出された値に更新することにより、制御モデル103を現在の制御対象150の特性に合わせこむ処理を行う。 Then, the control model 103 is corrected using the maximum likelihood value of δ C obtained in step S703 (step S704). In other words, the process of matching the control model 103 with the current characteristics of the control target 150 is performed by updating δ C in Expression (6) to a newly calculated value.
以上、説明した本実施形態によると、制御対象の長期的な変化(たとえば経年変化)に対して制御モデル自身をチューニングにより追従できるため、長期間にわたって制御モデルの精度を一定水準に維持することができる。   As described above, according to the present embodiment described above, the control model itself can be followed by tuning for a long-term change (for example, aging) of the controlled object, so that the accuracy of the control model can be maintained at a constant level over a long period of time. it can.
(第3実施形態)
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態に示した制御モデルのチューニング機構を、通信回線を介して遠隔地に設置された構成要素を用いて実施する例である。ここで、図14は、第3実施形態の全体構成を例示する図である。図14を参照して、本実施形態を説明する。
(Third embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described. This embodiment is an example in which the tuning mechanism of the control model shown in the second embodiment is implemented using components installed in a remote place via a communication line. Here, FIG. 14 is a diagram illustrating the overall configuration of the third embodiment. This embodiment will be described with reference to FIG.
はじめに、本実施形態の構成について説明する。図14に示すように、本実施形態は、第1実施形態および第2実施形態と同様の構成を有する制御対象150および制御装置100と、制御装置100から送信されるデータセットを受信する施設サーバ1310と、制御装置100および施設サーバ1310を結ぶ例えばLAN(Local Area Network)から構成されるネットワーク1311とから構成される圧延施設1301を含む。
さらに、第2実施形態(図10参照)のチューニング用データベース902および制御モデルチューニング手段903に相当するチューニング用データベース1305およびモデルチューニング手段1306と、データセットを受信し、制御モデル103のチューニング量を送信するセンタサーバ1304とから構成されるデータセンタ1302を含む。
さらに、このデータセンタ1302のセンタサーバ1304と圧延施設1301の施設サーバ1310とは、通信回線の例示であるインターネット1303により互いに接続されている。
First, the configuration of the present embodiment will be described. As shown in FIG. 14, this embodiment is a facility server that receives a control target 150 and a control device 100 having the same configuration as the first embodiment and the second embodiment, and a data set transmitted from the control device 100. It includes a rolling facility 1301 composed of 1310 and a network 1311 composed of, for example, a LAN (Local Area Network) connecting the control device 100 and the facility server 1310.
Further, the tuning database 1305 and the model tuning unit 1306 corresponding to the tuning database 902 and the control model tuning unit 903 of the second embodiment (see FIG. 10) receive the data set and transmit the tuning amount of the control model 103. The data center 1302 includes a center server 1304 that performs processing.
Further, the center server 1304 of the data center 1302 and the facility server 1310 of the rolling facility 1301 are connected to each other via the Internet 1303 which is an example of a communication line.
次に、本実施形態の動作手順を説明する。本実施形態において、制御モデル103の補正の手順は、第2実施形態の図13に示したフローチャートで表される手順とほぼ同様である。
はじめに、制御対象150から送信されるロックオンクラウンや、制御装置100が出力するスケジュールや、各パスにおいて制御対象150が出力する実績データなどから構成されるデータセットは、圧延施設1301内のネットワーク1311を介して、施設サーバ1310に送信される。
そして、施設サーバ1310は、インターネット1303を介して、データセンタ1302のセンタサーバ1304に、このデータセットを送信する。センタサーバ1304は、受信したデータセットをチューニング用データベース1305に格納する。
このチューニング用データベース1305の構成は、第2実施形態の制御モデルチューニング用データ蓄積手段901(図11参照)と同様である。
Next, the operation procedure of this embodiment will be described. In the present embodiment, the correction procedure of the control model 103 is substantially the same as the procedure represented by the flowchart shown in FIG. 13 of the second embodiment.
First, a data set composed of a lock-on crown transmitted from the control object 150, a schedule output by the control device 100, actual data output by the control object 150 in each pass, and the like is a network 1311 in the rolling facility 1301. Is transmitted to the facility server 1310.
Then, the facility server 1310 transmits this data set to the center server 1304 of the data center 1302 via the Internet 1303. The center server 1304 stores the received data set in the tuning database 1305.
The configuration of the tuning database 1305 is the same as that of the control model tuning data storage unit 901 (see FIG. 11) of the second embodiment.
次に、データセンタ1302のモデルチューニング手段1306は、チューニング用データベース1305に格納されたデータを用いて層別のチューニング量であるδCの計算を行い、計算結果を施設サーバ1310に送信する。そして、施設サーバ1310は、制御装置100の制御モデル103の補正を実施する。 Next, the model tuning means 1306 of the data center 1302 calculates δ C which is the stratified tuning amount using the data stored in the tuning database 1305 and transmits the calculation result to the facility server 1310. The facility server 1310 then corrects the control model 103 of the control device 100.
以上、説明した本実施形態によると、複数の圧延施設における制御モデルのチューニングを一括して行うことができる。   As described above, according to the present embodiment described above, tuning of control models in a plurality of rolling facilities can be performed collectively.
第1実施形態の全体構成を示した図である。It is the figure which showed the whole structure of 1st Embodiment. クラウンの説明およびクラウン計の構成を示す図である。It is a figure which shows the description of a crown and the structure of a crown meter. パス間FF制御手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the FF control means between paths. 入側クラウンロックオン手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of an entrance side crown lock-on means. 出側クラウンロックオン手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of an exit side crown lock-on means. 入側(出側)長手方向クラウン制御手段の構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the entrance side (exit side) longitudinal direction crown control means. 入側長手方向クラウン制御手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of an entrance side longitudinal direction crown control means. 出側長手方向クラウン制御手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of a delivery side longitudinal direction crown control means. 制御装置の動作を説明するフローチャートであるIt is a flowchart explaining operation | movement of a control apparatus. 第2実施形態の全体構成を示した図である。It is the figure which showed the whole structure of 2nd Embodiment. 制御モデルチューニング用データ蓄積手段およびチューニング用データベースの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the data storage means for control model tuning, and the database for tuning. 層別データベースに格納された情報を示した図である。It is the figure which showed the information stored in the stratification database. 制御モデルチューニング手段の動作を説明するフローチャートであるIt is a flowchart explaining operation | movement of a control model tuning means. 第3実施形態の全体構成を示した図である。It is the figure which showed the whole structure of 3rd Embodiment.
符号の説明Explanation of symbols
100 制御装置
101 セットアップ手段
102 パス間FF制御手段
103 制御モデル
111 入側クラウンロックオン手段
112 入側長手方向クラウン制御手段
121 出側クラウンロックオン手段
122 出側長手方向クラウン制御手段
150 制御対象
600 制御方式切替手段
601 クラウンFB手段
602 クラウンFF手段
900 チューニング機構
901 制御モデルチューニング用データ蓄積手段
902 チューニング用データベース
903 制御モデルチューニング手段
1301 圧延施設
1302 データセンタ
1303 インターネット
1304 チューニング用データベース
1305 制御モデルチューニング手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Control apparatus 101 Setup means 102 Inter-path FF control means 103 Control model 111 Incoming crown lock-on means 112 Incoming longitudinal crown control means 121 Outgoing crown lock-on means 122 Outgoing longitudinal crown control means 150 Control object 600 Control Method switching means 601 Crown FB means 602 Crown FF means 900 Tuning mechanism 901 Control model tuning data storage means 902 Tuning database 903 Control model tuning means 1301 Rolling facility 1302 Data center 1303 Internet 1304 Tuning database 1305 Control model tuning means

Claims (16)

  1. 圧延ミルの操作量を制御するクラウン制御装置であって、
    被圧延材の所望のクラウンに対する前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段と、
    前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを、前記圧延ミルの入側および/または出側に設置される被圧延材のクラウンを測定するクラウン測定手段から取得して、ロックオンクラウンとして記憶するクラウンロックオン手段と、
    前記クラウン測定手段で測定されるクラウンとそれに対応する前記ロックオンクラウンとの偏差を小さくするように、前記操作量の補正量である第1補正量を出力する長手方向クラウン制御手段と、
    前記第1操作量および前記第1補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されること、
    を特徴とするクラウン制御装置。
    A crown control device for controlling an operation amount of a rolling mill,
    Set-up means for outputting a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill for a desired crown of the material to be rolled;
    The crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled is acquired from a crown measuring means for measuring the crown of the material to be rolled installed on the entry side and / or the exit side of the rolling mill, and lock-on Crown lock-on means for memorizing as a crown;
    A longitudinal crown control means for outputting a first correction amount that is a correction amount of the operation amount so as to reduce a deviation between the crown measured by the crown measurement means and the lock-on crown corresponding thereto;
    An operation amount calculating means for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount and the first correction amount;
    A crown control device.
  2. 圧延ミルの操作量を制御するクラウン制御装置であって、
    被圧延材の所望のクラウンに対する前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段と、
    前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを、前記圧延ミルの入側における前記被圧延材のクラウンを測定する入側クラウン測定手段から取得して、入側ロックオンクラウンとして記憶する入側クラウンロックオン手段と、
    前記入側クラウン測定手段が測定したクラウンと、前記入側ロックオンクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量である第1補正量を出力する入側長手方向クラウン制御手段と、
    前記第1操作量および前記第1補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されること、
    を特徴とするクラウン制御装置。
    A crown control device for controlling an operation amount of a rolling mill,
    Set-up means for outputting a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill for a desired crown of the material to be rolled;
    The crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled is acquired from the entry-side crown measuring means for measuring the crown of the material to be rolled on the entry side of the rolling mill and stored as an entry-side lock-on crown. Entry-side crown lock-on means,
    Entry-side longitudinal crown control that outputs a first correction amount that is a correction amount of the first operation amount so as to reduce a deviation between the crown measured by the entry-side crown measuring means and the entry-side lock-on crown. Means,
    An operation amount calculating means for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount and the first correction amount;
    A crown control device.
  3. 前記被圧延材は、往復圧延され、
    前記セットアップ手段は、
    前記被圧延材の所望のクラウンに対する往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量を算出して、前記第1操作量として出力し、
    前記入側長手方向クラウン制御手段は、
    フィードバック制御を行う入側フィードバック制御手段と、
    フィードフォワード制御を行う入側フィードフォワード制御手段と、
    前記被圧延材の圧延方向に応じて、前記入側フィードバック制御手段と前記入側フィードフォワード制御手段とを切り替える入側制御方式切替手段とを含んで構成されること、
    を特徴とする請求項2に記載のクラウン制御装置。
    The material to be rolled is reciprocally rolled,
    The setup means includes
    Calculate a target operation amount of the rolling mill in each pass of reciprocating rolling with respect to a desired crown of the material to be rolled, and output as the first operation amount,
    The entry side longitudinal direction crown control means includes:
    Incoming feedback control means for performing feedback control;
    Input-side feedforward control means for performing feedforward control;
    According to the rolling direction of the material to be rolled, it is configured to include an entrance side control method switching means for switching between the entrance side feedback control means and the entrance side feedforward control means,
    The crown control device according to claim 2.
  4. 圧延ミルの操作量を制御するクラウン制御装置であって、
    被圧延材の所望のクラウンに対する前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段と、
    前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを、前記圧延ミルの出側における前記被圧延材のクラウンを測定する出側クラウン測定手段から取得して、出側ロックオンクラウンとして記憶する出側クラウンロックオン手段と、
    前記出側ロックオンクラウンと、前記出側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量である第1補正量を出力する出側長手方向クラウン制御手段と、
    前記第1操作量および前記第1補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されること、
    を特徴とするクラウン制御装置。
    A crown control device for controlling an operation amount of a rolling mill,
    Set-up means for outputting a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill for a desired crown of the material to be rolled;
    The crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled is acquired from the output side crown measuring means for measuring the crown of the material to be rolled on the output side of the rolling mill and stored as an output side lock-on crown. Exit-side crown lock-on means for
    Output-side longitudinal crown control that outputs a first correction amount that is a correction amount of the first operation amount so as to reduce a deviation between the output-side lock-on crown and the crown measured by the output-side crown measuring means. Means,
    An operation amount calculating means for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount and the first correction amount;
    A crown control device.
  5. 前記被圧延材は、往復圧延され、
    前記セットアップ手段は、
    前記被圧延材の所望のクラウンに対する往復圧延の各パスにおける目標操作量を算出して、前記第1操作量として出力し、
    前記出側長手方向クラウン制御手段は、
    フィードバック制御を行う出側フィードバック制御手段と、
    フィードフォワード制御を行う出側フィードフォワード制御手段と、
    前記被圧延材の圧延方向に応じて、前記出側フィードバック制御手段と前記出側フィードフォワード制御手段とを切り替える出側制御方式切替手段とを含んで構成されること、
    を特徴とする請求項4に記載のクラウン制御装置。
    The material to be rolled is reciprocally rolled,
    The setup means includes
    Calculate the target operation amount in each pass of reciprocating rolling for the desired crown of the material to be rolled, and output as the first operation amount,
    The exit longitudinal crown control means includes:
    Outgoing feedback control means for performing feedback control;
    An output-side feedforward control means for performing feedforward control;
    According to the rolling direction of the material to be rolled, the outlet side control method switching means for switching the outlet side feedback control means and the outlet side feedforward control means is configured.
    The crown control apparatus according to claim 4.
  6. 圧延ミルの操作量を制御するクラウン制御装置であって、
    被圧延材の所望のクラウンに対する前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段と、
    前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを、前記圧延ミルの入側における前記被圧延材のクラウンを測定する入側クラウン測定手段から取得して、入側ロックオンクラウンとして記憶する入側クラウンロックオン手段と、
    前記入側ロックオンクラウンと、前記入側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量である第1補正量を出力する入側長手方向クラウン制御手段と、
    前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを、前記圧延ミルの出側における前記被圧延材のクラウンを測定する出側クラウン測定手段から取得して、出側ロックオンクラウンとして記憶する出側クラウンロックオン手段と、
    前記出側ロックオンクラウンと、前記出側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を取り込み、この偏差が小さくする前記第1操作量の補正量である第2補正量を出力する出側長手方向クラウン制御手段と
    前記第1操作量、前記第1補正量および前記第2補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されること、
    を特徴とするクラウン制御装置。
    A crown control device for controlling an operation amount of a rolling mill,
    Set-up means for outputting a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill for a desired crown of the material to be rolled;
    The crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled is acquired from the entry-side crown measuring means for measuring the crown of the material to be rolled on the entry side of the rolling mill and stored as an entry-side lock-on crown. Entry-side crown lock-on means,
    Entry-side longitudinal crown control that outputs a first correction amount that is a correction amount of the first operation amount so as to reduce a deviation between the entry-side lock-on crown and the crown measured by the entry-side crown measuring means. Means,
    The crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled is acquired from the output side crown measuring means for measuring the crown of the material to be rolled on the output side of the rolling mill and stored as an output side lock-on crown. Exit-side crown lock-on means for
    An output side longitudinal direction that takes in a deviation between the output side lock-on crown and the crown measured by the output side crown measuring means and outputs a second correction amount that is a correction amount of the first operation amount to reduce the deviation. A crown control unit; and an operation amount calculation unit that outputs a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount, the first correction amount, and the second correction amount. ,
    A crown control device.
  7. 前記被圧延材は、往復圧延され、
    前記セットアップ手段は、
    前記被圧延材の所望のクラウンに対する往復圧延の各パスにおける目標操作量を算出して、前記第1操作量として出力し、
    前記入側長手方向クラウン制御手段は、
    フィードバック制御を行う入側フィードバック制御手段と、
    フィードフォワード制御を行う入側フィードフォワード制御手段と、
    前記被圧延材の圧延方向に応じて、前記入側フィードバック制御手段と前記入側フィードフォワード制御手段とを切り替える入側制御方式切替手段とを含んで構成され、
    前記出側長手方向クラウン制御手段は、
    フィードバック制御を行う出側フィードバック制御手段と、
    フィードフォワード制御を行う出側フィードフォワード制御手段と、
    前記被圧延材の圧延方向に応じて、前記出側フィードバック制御手段と前記出側フィードフォワード制御手段とを切り替える出側制御方式切替手段とを含んで構成されること、
    を特徴とする請求項6に記載のクラウン制御装置。
    The material to be rolled is reciprocally rolled,
    The setup means includes
    Calculate the target operation amount in each pass of reciprocating rolling for the desired crown of the material to be rolled, and output as the first operation amount,
    The entry side longitudinal direction crown control means includes:
    Incoming feedback control means for performing feedback control;
    Input-side feedforward control means for performing feedforward control;
    According to the rolling direction of the material to be rolled, it is configured to include an entry side control method switching means for switching between the entry side feedback control means and the entry side feedforward control means,
    The exit longitudinal crown control means includes:
    Outgoing feedback control means for performing feedback control;
    An output-side feedforward control means for performing feedforward control;
    According to the rolling direction of the material to be rolled, the delivery side control method switching means for switching between the delivery side feedback control means and the delivery side feedforward control means is configured,
    The crown control apparatus according to claim 6.
  8. 往復圧延の当該パスの前記第1操作量による目標クラウンと、前記入側ロックオンクラウンまたは前記出側ロックオンクラウンとの偏差を解消する補正を行い、次のパスにおける前記第1操作量として出力するパス間フィードフォワード制御手段をさらに含んで構成されること、
    を特徴とする請求項3、請求項5または請求項7に記載のクラウン制御装置。
    A correction is made to eliminate a deviation between the target crown due to the first operation amount in the pass of the reciprocating rolling and the entry-side lock-on crown or the exit-side lock-on crown, and output as the first operation amount in the next pass Further comprising an inter-path feedforward control means for
    The crown control device according to claim 3, wherein the crown control device is according to claim 3.
  9. 前記クラウン制御装置は、
    圧延ミルの操作量と、それに対する被圧延材のクラウンとの関係を記述した制御モデルをさらに含んで構成され、
    前記セットアップ手段は、
    前記制御モデルを用いて、所望のクラウンに対する第1操作量を算出すること、
    を特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。
    The crown control device includes:
    It further includes a control model that describes the relationship between the operation amount of the rolling mill and the crown of the material to be rolled.
    The setup means includes
    Calculating a first manipulated variable for a desired crown using the control model;
    The crown control device according to any one of claims 1 to 8, wherein
  10. 前記入側クラウン測定手段および/または出側クラウン測定手段は、
    前記被圧延材の幅方向に固定された2以上の板厚測定手段を並べて構成されること、
    を特徴とする請求項9に記載のクラウン制御装置。
    The entry-side crown measurement means and / or the exit-side crown measurement means include:
    Arranging two or more plate thickness measuring means fixed in the width direction of the material to be rolled;
    The crown control device according to claim 9.
  11. 圧延のパスごとに、圧延時の条件および被圧延材の物性に関する情報を含んだ実績データと、前記目標クラウンと、前記入側ロックオンクラウンまたは前記出側ロックオンクラウンとを含んだデータセットを、前記被圧延材の鋼種、板厚、板幅を含んだ層別に格納する制御モデルチューニング用データ蓄積手段と、
    前記制御モデルチューニング用データ蓄積手段により、前記データセットを層別に格納したチューニング用データベースと、
    前記チューニング用データベースに格納されたデータセットを用いて、目標クラウンと、前記入側ロックオンクラウンまたは前記出側ロックオンクラウンとの偏差が、小さくなるように前記制御モデルのパラメータを変更する制御モデルチューニング手段とを含んで構成されること、
    を特徴とする請求項10に記載の熱間圧延ミルの制御装置。
    For each rolling pass, there is a data set including actual data including information on rolling conditions and physical properties of the material to be rolled, the target crown, and the entry side lock-on crown or the exit side lock-on crown. , Data storing means for control model tuning to store by layer including steel type, sheet thickness, sheet width of the material to be rolled,
    A tuning database that stores the data sets in layers by the control model tuning data storage means;
    A control model that changes a parameter of the control model using a data set stored in the tuning database so that a deviation between a target crown and the entry-side lock-on crown or the exit-side lock-on crown becomes small Comprising a tuning means,
    The control apparatus for a hot rolling mill according to claim 10.
  12. 前記チューニング用データベースおよび前記制御モデルチューニング手段と、前記制御モデルチューニング用データ蓄積手段とは、通信回線を介して相互に接続されていること、
    を特徴とする請求項11に記載のクラウン制御装置。
    The tuning database and the control model tuning means, and the control model tuning data storage means are connected to each other via a communication line;
    The crown control apparatus according to claim 11.
  13. 往復圧延をおこなう圧延ミルにおけるクラウン制御方法であって、
    セットアップ手段において、被圧延材の所望のクラウンに対する、往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を算出する手順と、
    前記圧延ミルの入側に設置された入側クラウン計を用いて、入側クラウンロックオン手段において、前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを測定し、入側ロックオンクラウンとして格納する手順と、
    入側長手方向クラウン制御手段において、前記被圧延材が前記圧延ミルの入側から出側に向かって圧延される場合はフィードバック制御を用い、出側から入側に向かって圧延される場合には、フィードフォワード制御を用いて、前記入側ロックオンクラウンと、前記入側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量を出力する手順と、
    操作量算出手段において、前記第1操作量および前記補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する手順と、
    を含むことを特徴とするクラウン制御方法。
    A crown control method in a rolling mill that performs reciprocating rolling,
    In the setup means, for the desired crown of the material to be rolled, a procedure for calculating a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill in each pass of reciprocating rolling;
    Using an entry-side crown meter installed on the entry side of the rolling mill, the entry-side crown lock-on means measures the crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled, and the entry-side lock-on crown As a procedure to store as
    In the entry side longitudinal direction crown control means, when the material to be rolled is rolled from the entry side to the exit side of the rolling mill, feedback control is used, and when rolled from the exit side to the entry side, A step of outputting a correction amount of the first manipulated variable so as to reduce a deviation between the entry-side lock-on crown and the crown measured by the entry-side crown measurement means using feedforward control;
    In the operation amount calculation means, a procedure for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount and the correction amount;
    A crown control method comprising:
  14. 往復圧延をおこなう圧延ミルにおけるクラウン制御方法であって、
    セットアップ手段において、被圧延材の所望のクラウンに対する、往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を算出する手順と、
    前記圧延ミルの出側に設置された出側クラウン計を用いて、出側クラウンロックオン手段において、前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを測定し、出側ロックオンクラウンとして格納する手順と、
    出側長手方向クラウン制御手段において、前記被圧延材が前記圧延ミルの入側から出側に向かって圧延される場合はフィードフォワード制御を用い、出側から入側に向かって圧延される場合には、フィードバック制御を用いて、前記出側ロックオンクラウンと、前記出側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量を出力する手順と、
    操作量算出手段において、前記第1操作量および前記補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する手順と、
    を含むことを特徴とするクラウン制御方法。
    A crown control method in a rolling mill that performs reciprocating rolling,
    In the setup means, for the desired crown of the material to be rolled, a procedure for calculating a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill in each pass of reciprocating rolling;
    Using an exit-side crown meter installed on the exit side of the rolling mill, an exit-side lock-on crown measures the crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled in the exit-side crown lock-on means. As a procedure to store as
    In the exit-side longitudinal direction crown control means, when the material to be rolled is rolled from the entry side to the exit side of the rolling mill, feed-forward control is used, and when the material is rolled from the exit side to the entry side. Using a feedback control to output a correction amount of the first manipulated variable so as to reduce a deviation between the output lock-on crown and the crown measured by the output crown measuring means;
    In the operation amount calculation means, a procedure for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount and the correction amount;
    A crown control method comprising:
  15. 往復圧延をおこなう圧延ミルにおけるクラウン制御方法であって、
    セットアップ手段において、被圧延材の所望のクラウンに対する、往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を算出する手順と、
    前記圧延ミルの入側に設置された入側クラウン計を用いて、入側クラウンロックオン手段において、前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを測定し、入側ロックオンクラウンとして格納する手順と、
    前記圧延ミルの出側に設置された出側クラウン計を用いて、出側クラウンロックオン手段において、前記被圧延材の圧延方向の先端から所定の距離におけるクラウンを測定し、出側ロックオンクラウンとして格納する手順と、
    入側長手方向クラウン制御手段において、前記被圧延材が前記圧延ミルの入側から出側に向かって圧延される場合はフィードバック制御を用い、出側から入側に向かって圧延される場合には、フィードフォワード制御を用いて、前記入側ロックオンクラウンと、前記入側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量である第1補正量を出力する手順と、
    出側長手方向クラウン制御手段において、前記出側ロックオンクラウンと、前記出側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を取り込み、前記被圧延材が前記圧延ミルの入側から出側に向かって圧延される場合はフィードフォワード制御を用い、出側から入側に向かって圧延される場合には、フィードバック制御を用いて、この偏差を小さくする前記第1操作量の補正量である第2補正量を出力する手順と、
    操作量算出手段において、前記第1操作量、前記第1補正量および前記第2補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する手順と、
    を含むことを特徴とするクラウン制御方法。
    A crown control method in a rolling mill that performs reciprocating rolling,
    In the setup means, for the desired crown of the material to be rolled, a procedure for calculating a first operation amount that is a target operation amount of the rolling mill in each pass of reciprocating rolling;
    Using an entry-side crown meter installed on the entry side of the rolling mill, the entry-side crown lock-on means measures the crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled, and the entry-side lock-on crown As a procedure to store as
    Using an exit-side crown meter installed on the exit side of the rolling mill, an exit-side lock-on crown measures the crown at a predetermined distance from the tip in the rolling direction of the material to be rolled in the exit-side crown lock-on means. As a procedure to store as
    In the entry side longitudinal direction crown control means, when the material to be rolled is rolled from the entry side to the exit side of the rolling mill, feedback control is used, and when rolled from the exit side to the entry side, The first correction amount, which is the correction amount of the first operation amount, is set so as to reduce the deviation between the entry-side lock-on crown and the crown measured by the entry-side crown measuring means using feedforward control. Output procedure,
    In the exit-side longitudinal crown control means, a deviation between the exit-side lock-on crown and the crown measured by the exit-side crown measuring means is taken in, and the material to be rolled moves from the entry side to the exit side of the rolling mill. When rolling, feed-forward control is used, and when rolling from the exit side to the entrance side, feedback control is used, and the second correction, which is the correction amount of the first operation amount, that reduces this deviation. The procedure to output the quantity,
    In the operation amount calculation means, a procedure for outputting a second operation amount that is an operation amount of the rolling mill from the first operation amount, the first correction amount, and the second correction amount;
    A crown control method comprising:
  16. 前記セットアップ手段は、
    前記圧延ミルの操作量と、それに対する被圧延材のクラウンとの関係を記述した制御モデルを用いて、前記第1操作量を算出すること、
    を特徴とする請求項13ないし請求項15のいずれか1項に記載のクラウン制御方法。
    The setup means includes
    Calculating the first operation amount using a control model that describes the relationship between the operation amount of the rolling mill and the crown of the material to be rolled;
    16. The crown control method according to any one of claims 13 to 15, wherein:
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