JP2006017622A - 車載レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 送信アンテナから送信信号を送信し、障害物にて反射した受信信号を得る。この受信信号には、自車のバンパやカバーなどに反射した回り込み波と障害物に反射した障害物反射波とが含まれる。そして、この受信信号から、I信号およびQ信号を抽出し、このI信号およびQ信号のベクトル差分をそれぞれ求め、これらのベクトル差分のベクトル差分振幅強度を演算する。この後、ベクトル差分振幅強度のピークBが、あらかじめ設定されたしきい値を超える時間T1と、ゼロ点時間T0との時間差Tを求め、この時間Tを用いて自車と障害物との間の距離を演算により求める。
【選択図】 図9
Description
以下、本発明の第1実施形態について図を参照して説明する。なお、以下では、図17に示す部材と同一のものには、同一符号を記してある。
ベクトル差分振幅強度=((ΔI)2+(ΔQ)2)1/2
こうして得られたベクトル差分振幅強度は、図8(e)のように表される。図8(e)に示されるピークAは回り込み波によるものであり、ピークBは障害物反射波によるものである。このようにして、ベクトル差分振幅強度が得られると、このベクトル差分振幅強度は差分算出部34から距離算出部35およびダイアグ制御部36に出力される。
自車と障害物OBとの間の距離[m]=(T[s]/2)×c[m/s]
ここで、cは光速(=3×108[m/s])である。数式2によって計算された距離は、距離算出部35から警報制御部37に出力される。
上記第1実施形態に示した車載レーダ装置の構成は、一例を示すものであって、この構成に限定されないことはいうまでもない。
21…発振器、22…スイッチ、23…第1のアンプ、24…第2のアンプ、
25…IQミキサ、26…第3のアンプ、27…第4のアンプ、30…検出制御部、
31…送信タイミング生成部、32…第1のA/D変換部、33…第2のA/D変換部、
34…差分算出部、35…距離算出部、36…ダイアグ制御部、37…警報制御部、
40…入力部、50…表示部、60…報知部、OB…障害物。
Claims (8)
- アンテナ部(11、12)にて所定間隔ごとに電波を送受信することにより、自車と前記自車の周辺に存在する障害物(OB)との間の距離を検出する車載レーダ装置であって、
発振器(21)から出力される所定周波数のRF信号と前記アンテナ部で受信した受信信号とを入力し、この受信信号を前記RF信号と同相成分であるI信号と前記I信号に対して直交成分であるQ信号とに分離する直交復調部(25)と、
タイミング生成部(31)から出力されるタイミングパルスと、前記I信号とを入力すると共に、前記タイミングパルスを用いて前記I信号をデジタル信号としてサンプリングする第1のA/D変換部(32)と、
前記タイミングパルスと前記Q信号とを入力すると共に、前記タイミングパルスを用いて前記Q信号をデジタル信号としてサンプリングする第2のA/D変換部(33)と、
前記デジタル信号に変換されたI信号およびQ信号を入力し、これらI信号およびQ信号の差分をそれぞれ求め、この差分に基づき前記受信信号に含まれる障害物からの反射波によるピークを抽出する差分算出部(34)と、
前記差分算出部にて得られた前記障害物からの反射波によるピークに基づき、前記自車と前記障害物との間の距離を算出する距離算出部(35)と、を有することを特徴とする車載レーダ装置。 - 前記差分算出部は、前記I信号の差分の二乗および前記Q信号の差分の二乗の和に基づき、前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークの強度および前記障害物にて反射した反射波によるピークの強度を求めるようになっていることを特徴とする請求項1に記載の車載レーダ装置。
- 前記距離算出部は、時間と共に変化するしきい値を有し、前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークがこのしきい値を超えないように設定されており、
前記障害物からの反射波によるピークがこのしきい値を超えた時の時間と、あらかじめ設定されている基準時間との時間差を求め、この時間差に基づき前記自車と前記障害物との間の距離を算出するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車載レーダ装置。 - 前記第1のA/D変換部および前記第2のA/D変換部は、サンプリングされた値を記憶すると共にその値に基づき1つのパルス波形を構成する再構成部(303)を有しており、
入力される前記タイミングパルスを所定時間ごとに遅延させると共に、前記遅延させたタイミングパルスの立ち上がりに対応する前記I信号および前記Q信号の値をサンプリングして前記再構成部に記録すると共に、遅延時間を変えて順次サンプリングおよび記録を行い、前記再構成部に記録された前記I信号および前記Q信号の値をそれぞれ1つのパルス波形に再構成するようになっていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車載レーダ装置。 - 前記差分算出部にて得られた前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークが、ダイアグ制御部(36)に入力されるようになっており、
前記ダイアグ制御部は、前記アンテナ部、前記発振器および前記直交復調部を含んで構成されるRF部(20)、前記タイミング生成部、前記第1のA/D変換部、前記第2のA/D変換部のいずれかの箇所が故障したことおよびそれぞれを接続する配線の断線を検出する故障しきい値を有し、
前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークが前記故障しきい値を超えない場合には、故障信号を出力するようになっていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車載レーダ装置。 - 前記ダイアグ制御部には、前記距離算出部にて算出される距離が正常に得られる場合における前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークがあらかじめ設定されており、
前記ダイアグ制御部は、前記入力された障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークが、前記あらかじめ設定された障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークと同等のピーク幅を保ち、かつ、前記しきい値を超える場合には、前記距離算出部にて得られた前記距離は、前記障害物にて反射した反射波以外の受信波による間違った値であると判定すると共に異常信号を出力するようになっており、
前記入力された障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークが、前記あらかじめ設定された障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークのピーク幅よりも大きく、かつ、前記しきい値を超える場合には、前記距離算出部にて得られた前記距離は正しい値であると判定すると共に正常信号を出力するようになっていることを特徴とする請求項5に記載の車載レーダ装置。 - 前記距離算出部にて得られた距離は、警報制御部(37)に入力されるようになっており、
前記警報制御部は、前記ダイアグ制御部から前記異常信号が入力されると警報処理を行わず異常処理を行い、前記ダイアグ制御部から前記正常信号が入力されると、前記距離に基づき前記警報制御部にあらかじめ設定された警報条件にて警報処理を行い、
前記故障信号が入力されると、故障処理を行うようになっていることを特徴とする請求項5または6に記載の車載レーダ装置。 - 前記ダイアグ制御部は、前記障害物にて反射した反射波以外の受信波によるピークを取り付け位置調整用信号として出力するようになっており、
前記アンテナ部は、この取り付け位置調整用信号に基づき前記自車における設置位置が調整されるようになっていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車載レーダ装置。
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